CN113138398A - 一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法 - Google Patents

一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法 Download PDF

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Abstract

基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法包括以下步骤：步骤一，在地面目标位置放漫反射板，无人机大气激光雷达升空固定高度后将激光发射系统对准漫反射板，垂直于漫反射板发射激光脉冲；步骤二，激光接收系统接收后向散射信号，由光电探测和数据采集系统进行信号的转换和采集，然后由数据处理系统计算无人机大气激光雷达至漫反射板之间的大气光学参数；步骤三，无人机大气激光雷达上升固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度的大气透过率、光学厚度，进而得到气溶胶消光系数的情况；步骤四，无人机大气激光雷达在下降过程中，可悬停固定高度n次，重复步骤二n次；相当于重复上升过程中的测量，通过增加测量次数提高结果的准确度。

Description

一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法
技术领域
本发明涉及一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法，更具体地说属于一种采用无人机和大气激光雷达反演气溶胶消光系数的方法。
背景技术
大气激光雷达（Atmospheric Lidar）是一种主动式光学遥感探测技术，可探测气溶胶消光系数、后向散射系数、退偏振比及粒径特性、大气温湿度、大气气体浓度等的时空分布。这些大气参数对大气化学、大气辐射、大气污染监测、天气预报以及气候模式研究等具有重要意义。米散射激光雷达常用Fernald法反演气溶胶消光系数，该探测方法需要设定大气气溶胶激光雷达比，激光雷达比依赖于发射的激光波长、气溶胶的尺度谱分布和折射系数，并且天气条件的改变会导致设定的参数值不准确，进而引发较大的反演误差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法，结合了无人机、大气激光雷达和漫反射板各自的特点，实现气溶胶的高精度探测。
本发明包括如下步骤：步骤一，在地面目标位置放置漫反射板，无人机大气激光雷达升空固定高度后将激光发射系统对准漫反射板，垂直于漫反射板发射激光脉冲；步骤二，激光接收系统接收后向散射回波信号，由光电探测和数据采集系统进行信号的转换和采集，然后由数据处理系统计算无人机大气激光雷达至漫反射板之间高度范围内的大气光学参数；步骤三，无人机继续上升固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度范围的大气透过率、光学厚度，进而得到整段高度的气溶胶消光系数的情况；步骤四，无人机大气激光雷达在下降过程中，可悬停固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度范围的大气透过率、光学厚度，进而得到整段高度的气溶胶消光系数的情况；相当于重复上升过程中的测量，通过增加测量次数提高所获结果的准确度。
利用漫反射板提供的后向散射信号不随天气变化、后向散射系数确定的特性可以不需要假设大气气溶胶的激光雷达比，可通过上升过程n次的探测数据利用激光雷达方程计算，并且步骤一中利用无人机可在漫反射板垂直正上方实现任意高度的悬停，使无人机每次飞行上升的高度相同，简化了复杂的反演过程，每次飞行下降时可重复测量提高结果准确度，而无人机每次探测时调整的高度越小，最终反演出的结果越精确。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1，本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法探测原理图。
图2，本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法激光雷达接收信号强度随漫反射板与无人机距离变化图。
图3，本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法探测示意图。
图4，本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法步骤流程图。
图中：1．无人机，2．大气激光雷达发射单元，3．大气激光雷达接收单元，4．漫反射板，5. 出射激光，6. 漫反射光，7. 大气激光雷达接收单元接收到的后向散射光，8、9、10、11分别表示探测到的对应无人机与漫反射板不同距离时漫反射板位置处的后向散射回波信号，12. 控制单元，13. 脉冲激光器，14. 激光发射系统，15. 大气，16. 地面放置的漫反射板，17. 激光接收系统，18. 光电探测和数据采集系统，19. 数据处理系统。
具体实施方式
本发明的目的是提供一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法，以解决相关领域的技术问题。
本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法探测原理如图1所示。大气激光雷达发射单元（2）包括：控制单元、脉冲激光器及激光发射系统，大气激光雷达接收单元（3）包括：激光接收系统、光电探测和数据采集系统及数据处理系统。
Figure DEST_PATH_IMAGE001
为n段上升高度
Figure DEST_PATH_IMAGE002
之和，大气激光雷达搭载到无人机（1）上，在地面目标位置放置漫反射板（4），无人机（1）升空固定高度后将大气激光雷达发射单元（2）向下对准目标位置处的漫反射板（4）；利用漫反射板（4）对应的后向散射系数确定的特性可以使得我们不需要假设大气气溶胶的激光雷达比，大气激光雷达发射单元（2）将出射激光（5）发射到大气中，垂直打在对准的漫反射板（4）上，出射激光打在漫反射板上各个方向产生漫反射光（6），然后利用大气激光雷达接收单元（3）接收漫反射板的后向散射信号（7）。
本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法大气激光雷达接收信号强度随漫反射板与无人机距离变化如图2所示。由于无人机处在地面放置的漫反射板正上方，不同高度意味着无人机与漫反射板距离不同，距离越近，漫反射板对应位置处的回波信号越强，（8）、（9）、（10）、（11）分别表示探测到的对应无人机与漫反射板不同距离时漫反射板位置处的后向散射回波信号；而无人机每次探测时调整的高度越小，最终反演出的结果越精确。
本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法探测示意图如图3所示。控制单元（12）控制脉冲激光器（13）发射激光经准直后由激光发射系统（14）将激光入射到大气（15）中，激光接收系统（17）收集后向散射回波信号，通过光电探测和数据采集系统（18）实现信号的转换和采集，由数据处理系统（19）计算出大气光学参数。
本发明的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法步骤流程图如图4所示。在地面目标位置放置漫反射板并确认漫反射板的后向散射系数，根据激光雷达接收系统透过率及量子效率等参数计算出系统常数，控制无人机升空，使无人机位于漫反射板正上方；无人机大气激光雷达升空固定高度后将激光发射系统对准漫反射板；无人机大气激光雷达垂直于漫反射板发射激光脉冲，激光接收系统接收后向散射回波信号，由光电探测和数据采集系统进行信号的转换和采集，接下来无人机上升固定高度n次，重复测量n次并记录；经n次探测的数据计算可得到整段高度的气溶胶消光系数的情况，无人机飞行下降过程n次的测量相当于重复测量提高所获结果准确度。
在步骤一中，对准漫反射板后，无人机大气激光雷达垂直向地面发射一定波长的激光脉冲，对于发射波长为
Figure DEST_PATH_IMAGE003
的激光脉冲，其接收到的后向散射回波光子数
Figure DEST_PATH_IMAGE004
可以用米散射激光雷达方程表示：
Figure DEST_PATH_IMAGE005
(1)
其中
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为探测到的距离激光雷达系统
Figure DEST_PATH_IMAGE007
处的后向散射光子个数，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为激光雷达发射出的激光脉冲包含的光子数，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为系统常数，包括激光雷达自身的量子效率、大气激光雷达发射单元和大气激光雷达接收单元分别对波长
Figure 279659DEST_PATH_IMAGE003
的激光脉冲的透过率及激光雷达分辨率等可知参数，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
为激光雷达的几何重叠因子，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为大气后向散射系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为大气透过率。
其中大气透过率由朗伯定律可表示为：
Figure RE-72967DEST_PATH_IMAGE013
(2)
Figure RE-691511DEST_PATH_IMAGE014
表示消光系数；为了简化式子，这里统一波长，认为是一种波长的激光脉冲，所以这里将
Figure RE-607515DEST_PATH_IMAGE015
简化为
Figure RE-531608DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure RE-431431DEST_PATH_IMAGE014
简化为
Figure RE-731963DEST_PATH_IMAGE017
。
将漫反射板放置在地面，由于漫反射板提供的后向散射系数确定，将漫反射板的后向散射系数记为
Figure RE-892686DEST_PATH_IMAGE018
，漫反射板目标散射信号的激光雷达方程写为：
Figure RE-253260DEST_PATH_IMAGE019
(3)
其中
Figure RE-374800DEST_PATH_IMAGE018
为漫反射板的后向散射系数且为恒定值，可直接得知，相应的系统常数
Figure RE-479022DEST_PATH_IMAGE009
、几何重叠因子
Figure RE-104038DEST_PATH_IMAGE010
、激光发射脉冲的光子数
Figure RE-901093DEST_PATH_IMAGE020
可由激光雷达系统的参数得到，这里认为无人机飞行区域大于无人机大气激光雷达的盲区，所以
Figure RE-368983DEST_PATH_IMAGE010
可看作是一个常数。
用本发明提出的反演方法获取高度
Figure DEST_PATH_IMAGE021
范围下的大气光学厚度的公式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE022
(4)
在无人机上升一定高度
Figure 667094DEST_PATH_IMAGE002
时，可得到这段高度
Figure 865994DEST_PATH_IMAGE002
对应的大气光学厚度：
Figure DEST_PATH_IMAGE023
(5)
无人机上升一定高度，就可以得到这段高度对应的大气光学厚度，由于上升高度
Figure 472556DEST_PATH_IMAGE002
已知，相应的系统常数
Figure 400673DEST_PATH_IMAGE009
、几何重叠因子
Figure DEST_PATH_IMAGE024
、激光发射脉冲的光子数
Figure DEST_PATH_IMAGE025
、漫反射板的后向散射系数
Figure 30369DEST_PATH_IMAGE018
及回波光子数
Figure DEST_PATH_IMAGE026
都可得到确定值，所以反演这段高度
Figure 705064DEST_PATH_IMAGE002
的气溶胶消光系数的公式可写为：
Figure DEST_PATH_IMAGE027
(6)
Figure 166132DEST_PATH_IMAGE002
若足够小如为几米时，可认为消光系数
Figure DEST_PATH_IMAGE028
在此段高度是均匀的,所以
Figure 533659DEST_PATH_IMAGE028
可表示
Figure DEST_PATH_IMAGE029
高度范围内的气溶胶消光系数。
步骤二中，大气激光雷达发射单元发射出激光，通过大气激光雷达接收单元通过接收望远镜接收后向散射回波信号，将回波数据记录下来，利用步骤一中推得的反演方法对探测数据处理，可得到此时无人机探测高度对应的气溶胶光学参数。
步骤三中，利用无人机进行n次高度的调整，同时激光雷达可得到对应不同高度的回波信息，可以对应地反演出气溶胶消光系数等光学参数。
如进行两次高度的调整，上升的两段高度相同且假设都为
Figure 712968DEST_PATH_IMAGE002
，则反演这段高度
Figure DEST_PATH_IMAGE030
消光系数的式子可写为：
Figure DEST_PATH_IMAGE031
(7)
其中
Figure 925775DEST_PATH_IMAGE028
表示在
Figure DEST_PATH_IMAGE032
高度范围内的气溶胶消光系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
表示对应的
Figure DEST_PATH_IMAGE034
范围内的气溶胶消光系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
为探测到的后向散射回波信号；由于无人机飞行区域在无人机大气激光雷达盲区之外，所以几何因子
Figure DEST_PATH_IMAGE036
与
Figure DEST_PATH_IMAGE037
可认为都是常数且相等。
Figure DEST_PATH_IMAGE038
范围内的气溶胶消光系数
Figure 260591DEST_PATH_IMAGE033
根据
Figure 595757DEST_PATH_IMAGE028
可得：
Figure DEST_PATH_IMAGE039
(8)
若进行三次高度的调整，上升的三段高度相同且都为
Figure 262362DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure DEST_PATH_IMAGE040
表示对应的
Figure DEST_PATH_IMAGE041
范围内的气溶胶消光系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
范围内的气溶胶消光系数
Figure 216542DEST_PATH_IMAGE040
根据：
Figure DEST_PATH_IMAGE043
(9)
由
Figure DEST_PATH_IMAGE044
=
Figure DEST_PATH_IMAGE045
，可得：
Figure DEST_PATH_IMAGE046
(10)
同理，依次类推可得n段上升高度
Figure 524640DEST_PATH_IMAGE002
分别对应的气溶胶消光系数：
由
Figure DEST_PATH_IMAGE047
(11)
可得：
Figure DEST_PATH_IMAGE048
(12)
高度
Figure DEST_PATH_IMAGE049
范围内的气溶胶消光系数用
Figure DEST_PATH_IMAGE050
表示，利用步骤二中的每次探测到的回波数据即可得到不同高度范围内的精确气溶胶消光系数，每次调整的高度
Figure DEST_PATH_IMAGE051
越小，反演出的消光系数越精确。
步骤四中，无人机大气激光雷达调整为下降过程，在下降过程中，悬停固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度范围的大气透过率、光学厚度，进而得到整段高度的气溶胶消光系数的情况；相当于重复上升过程中的测量，通过增加测量次数提高所获结果的准确度。

Claims (3)

1.一种基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法其特征在于：包括以下步骤，步骤一，在地面目标位置放置漫反射板，无人机大气激光雷达升空固定高度后将激光发射系统对准漫反射板，垂直于漫反射板发射激光脉冲；步骤二，激光接收系统接收后向散射回波信号，由光电探测和数据采集系统进行信号的转换和采集，然后由数据处理系统计算无人机大气激光雷达至漫反射板之间高度范围内的大气光学参数；步骤三，无人机继续上升固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度范围的大气透过率、光学厚度，进而得到整段高度的气溶胶消光系数的情况；步骤四，无人机大气激光雷达在下降过程中，可悬停固定高度n次，重复步骤二n次，得到对应高度范围的大气透过率、光学厚度，进而得到整段高度的气溶胶消光系数的情况；相当于重复上升过程中的测量，通过增加测量次数提高所获结果的准确度。
2.权利要求1所述的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法其特征在于地面放置的漫反射板的后向散射系数确定。
3.权利要求1所述的基于无人机大气激光雷达的气溶胶消光系数反演方法其特征在于无人机大气激光雷达可在漫反射板垂直正上方实现任意高度的悬停，并且每次探测时飞行调整的高度相同。
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