CN113137892A - 基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法，该装置通过多架四旋翼无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，通过将柔性捕获网的网孔设置为三角形，并且该三角形的尺寸接近目标无人机桨叶的半径长度，使得该柔性捕获网罩住目标无人机时，目标无人机桨叶会因搅动网孔而停转，并使其挂在柔性捕获网上，再控制旋翼无人机与柔性捕获网脱离，即可使得目标无人机和柔性捕获网一同落地，该装置还设置有降落伞，进而防止目标无人机因摔碎而失去研究价值，该装置不仅有成本低、效率高、可重复利用等特点，还具有利用降落伞安全回收目标的功能，保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息。

Description

基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法

技术领域

本发明涉及低空安全领域，具体涉及一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法。

背景技术

近年来，随着微机电技术、控制理论、通讯技术等不断发展成熟，整个无人机产业得到了飞速的发展，使得无人机具有低成本、质量轻、体积小、可控性强、灵敏度高、稳定性强等特点，并广泛应用于军事领域和民用领域。然而，与无人机的高速发展相比，其行业标准与规范却迟迟没有得到统一，导致无人机准入门槛较低，大多无人机的操控飞行都是处于“黑飞”状态，在带动各个行业发展的同时，也为公共安全，甚至国家安全带来了安全隐患。

因此，为了有效遏制无人机带来的潜在威胁，保护低空安全，迫切需要提升反无人机的能力，对违规进入重要场合、军事重地、敏感区域的无人机实施监控，并能灵活处理，保持空域安全。与此同时，针对无人机的实战威胁和未来无人机“蜂群”攻防作战发展态势，应提升对无人机的预警、探测、识别、跟踪、干扰、捕获以及毁伤能力。

柔性网绳能够有效地针对无人机进行拦截捕获，主要的方式有网弹发射拦截和无人机抛网拦截两种。但上述两种方式很容易受到外界风力、重力等影响，使得发出去的柔网很难进行有效控制，导致对无人集群拦截捕获的成功率降低。

由于上述原因，本发明人对现有的柔网捕捉系统做了深入研究，以期待设计出一种能够解决上述问题的新的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法。

发明内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，设计出一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法，该装置通过多架四旋翼无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，通过将柔性捕获网的网孔设置为三角形，并且该三角形的尺寸接近目标无人机桨叶的半径长度，使得该柔性捕获网罩住目标无人机时，目标无人机桨叶会因搅动网孔而停转，并使其挂在柔性捕获网上，再控制旋翼无人机与柔性捕获网脱离，即可使得目标无人机和柔性捕获网一同落地，该装置还设置有降落伞，进而防止目标无人机因摔碎而失去研究价值，该装置不仅有成本低、效率高、可重复利用等特点，还具有利用降落伞安全回收目标的功能，保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息，从而完成本发明。

具体来说，本发明的目的在于提供以一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，该装置包括观测无人机1和捕获无人机2，

在所述观测无人机1上设置有光电吊舱，用以实时观测目标无人机的位置和速度信息，还设置有信息交互模块，用以实时为捕获无人机2提供目标位置信息；

所述捕获无人机2设置有多，且多个捕获无人机2共同携带一个柔性捕获网3。

其中，所述柔性捕获网3包括由尼龙纤维编织而成的主体网身31，在所述主体网身31的周围环绕设置有纲绳32，

所述主体网身31上的网格呈三角形。

其中，所述主体网身31上的网格呈直角三角形，

优选地，所述直角三角形的直角边长度基本等于目标无人机桨叶的半径长度。

其中，所述柔性捕获网3整体呈矩形，

在所述矩形的转角处，即纲绳32的弯折处设置有用于与捕获无人机2相连的索套33。

其中，在所述捕获无人机2的底部设置有用于挂载柔性捕获网3的机网交互机构，

所述机网交互机构能够在柔性捕获网3捕获到目标无人机以后，控制柔性捕获网3从捕获无人机2上脱离。

其中，所述机网交互机构包括底座41，在底座41下方设置有绕组42和铁块43，

所述绕组42通过导线44，经过开关45与电源46相连，且所述开关45还与激光接收板47相连，能够通过该激光接收板47控制所述开关45的开启或关闭；

在所述铁块43底部设置有挂钩48；通过该挂钩48挂持柔性捕获网3；

当所述开关45开启时，铁块43被绕组42产生的磁场吸引，从而将柔性捕获网3固定在捕获无人机2上；

当所述开关45关闭时，铁块43从绕组42上脱离，从而使得柔性捕获网3与捕获无人机2彼此脱离。

其中，在所述纲绳32上设置有降落伞触发装置，其用于在柔性捕获网3与捕获无人机2彼此脱离后弹出降落伞，使得柔性捕获网3与目标无人机一同平稳降落。

其中，所述降落伞触发装置包括防护外壳51，在所述防护外壳51内部，从上至下依次设置有端盖52、降落伞包53、活动板54、助推板55和弹簧56，

其中，所述端盖52安装在防护外壳51的顶部，在所述活动板54的顶部设置有向上凸出的固定推头541，当所述活动板54向上移动时，所述固定推头541抵接在端盖52的内部，并且能够推动端盖52与防护外壳51分离，

在所述防护外壳51内部下方还设置有可转动卡扣57，所述可转动卡扣57在未转动时压迫在所述助推板55的顶部，所述推板55与弹簧56相连，且所述弹簧56处于压缩状态，

所述可转动卡扣57通过传动杆58与触发器59相连，所述触发器59能够接收激光信号，并且控制传动杆58带动可转动卡扣57旋转，

当所述可转动卡扣57旋转后，所述可转动卡扣57与所述推板55脱离接触，所述推板55在弹簧56的作用下向上移动推动活动板54，进而撞开端盖52使得降落伞包53裸露在外。

本发明还提供一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法，该方法是通过如上文所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置实现的；

优选地，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面指挥端的雷达装置监测是否存在低慢小目标入侵领空，在发现低慢小目标入侵领空后，派遣观测无人机1和携带柔性捕获网3的捕获无人机2飞向目标；

步骤2，通过观测无人机实时观测目标，实时获得目标的位置和速度信息，并且实时结合捕获无人机2的位置信息解算捕获无人机2的控制指令，控制捕获无人机2飞向目标；

步骤3，当柔性捕获网3接近目标到一定距离时，控制捕获无人机2加速，斜向上对目标无人机进行捕获；

步骤4，在目标无人机被柔性捕获网3限制，并失去活动能力后，观测无人机1同时发出两种激光信号，分别控制机网交互机构和降落伞触发装置，使得柔性捕获网3与捕获无人机2脱离，降落伞包53从防护外壳51中弹出。

其中，该方法还包括如下步骤：

步骤5，在柔性捕获网3与捕获无人机2脱离，并且降落伞打开后，观测无人机1实时观测并记录降落伞的降落位置信息，并将该位置信息传递给地面指挥端。

本发明所具有的有益效果包括：

(1)根据本发明提供的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法中通过多架捕获无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，使得柔性捕获网的运动能力更强，可以根据目标的机动状况临时调整柔性捕获网的运动状况，提高捕获的成功率；

(2)根据本发明提供的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法中通过设置特定形状和孔径大小的柔性捕获网，来使得柔性捕获网罩住目标无人机时即可使得目标无人机的桨叶锁死，目标无人机无法正常飞行，失去控制，从而被我方控制；

(3)根据本发明提供的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法中通过设置降落伞而具备安全回收目标的功能，从而保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息；

(4)根据本发明提供的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置该装置成本低、效率高、可重复利用。

附图说明

图1示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法中观测无人机指挥携带柔性捕获网的捕获无人机飞向目标的示意图；

图2示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法中观测无人机指挥携带柔性捕获网的捕获无人机抓捕目标的示意图；

图3示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法中目标被柔性捕获网捕获的示意图；

图4示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法中降落伞开启，柔性捕获网和目标一同坠落的示意图；

图5示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置中柔性捕获网平铺结构示意图；

图6示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置中机网交互机构的结构示意图；

图7示出根据本发明一种优选实施方式的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置中降落伞触发装置的结构示意图。

附图标号说明：

1-观测无人机

2-捕获无人机

3-柔性捕获网

31-主体网身

32-纲绳

33-索套

41-底座

42-绕组

43-铁块

44-导线

45-开关

46-电源

47-激光接收板

48-挂钩

51-防护外壳

52-端盖

53-降落伞包

54-活动板

541-固定推头

55-助推板

56-弹簧

57-可转动卡扣

58-传动杆

59-触发器

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本发明进一步详细说明。通过这些说明，本发明的特点和优点将变得更为清楚明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

根据本发明提供的一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，如图1、图2、图3中所示，该装置包括观测无人机1和捕获无人机2，

在所述观测无人机1上设置有光电吊舱，用以实时观测目标无人机的位置和速度信息，还设置有信息交互模块，用以实时为捕获无人机2提供目标位置信息；优选地，所述信息交互模块为蓝牙模块或者短波电台，旨在实现观测无人机和捕获无人机之间的通讯；

所述捕获无人机2设置有多，且多个捕获无人机2共同携带一个柔性捕获网3。优选地，所述捕获无人机2设置有4个，分别夹持挂载柔性捕获网的一个角，四个捕获无人机2刚好能够使得柔性捕获网张开；在飞行移动的过程中，所述四个捕获无人机2之间的距离保持一致，即四个捕获无人机上的控制指令一致。

本申请中通过设置观测无人机1和捕获无人机2使得观测和捕获分离，这样设置既能够通过观测无人机1提供第三方视角，充分判断柔性捕获网和目标无人机之间的距离、相对速度，以便于给出合理的捕获无人机的控制指令，还能够准确判断目标无人机的捕获情况，即判断目标无人机与柔性捕获网之间的距离和柔性捕获网的状态，以便于准确判断目标是否被捕获。

另外，由于参与具体捕获工作的捕获无人机的工作风险较大，极有可能因为与目标碰撞或者目标在柔性捕获网中挣扎等状况导致坠毁，从而将较为贵重的传感器布置在观测无人机中，即使发生坠毁事故，造成的经济损失也能够被降到最低；在所述捕获无人机中设置GPS接收装置，能够获知其自身位置，再设置与信息交互模块向匹配的通讯系统即可，接收观测无人机传递来的控制指令，并且按照指令飞行。

在一个优选的实施方式中，如图2中所示，所述柔性捕获网3包括由尼龙纤维编织而成的主体网身31，保证柔网质量轻、韧性强，在所述主体网身31的周围环绕设置有纲绳32，所述纲绳32包括顺次相连的上纲左侧纲、下纲和右侧纲，通过设置该纲绳32来增加柔性捕获网3的整体强度，降低损坏的可能性；

所述主体网身31上的网格呈三角形；优选地，所述主体网身31上的网格呈直角三角形，如图5中所示；

更优选地，所述直角三角形的直角边长度基本等于目标无人机桨叶的半径长度。所述柔性捕获网3整体呈矩形，当所述目标无人机为5公斤级左右的无人机时，所述柔性捕获网3的长度为5m、宽度为4m，网格处的三角形两个直角边长分别为16cm和20cm。

在一个优选的实施方式中，如图5中所示，在所述矩形的转角处，即纲绳32的弯折处设置有用于与捕获无人机2相连的索套33。

在一个优选的实施方式中，如图6中所示，在所述捕获无人机2的底部设置有用于挂载柔性捕获网3的机网交互机构4，

所述机网交互机构4能够在柔性捕获网3捕获到目标无人机以后，控制柔性捕获网3从捕获无人机2上脱离，具体来说，通过观测无人机观测柔性捕获网和目标无人机之间的距离，以及捕获无人机的飞行状态判断目标是否被柔性捕获网捕获，并且在判断结果为目标已经被柔性捕获网捕获时发出激光指令，使得捕获无人机与柔性捕获网脱离。

在一个优选的实施方式中，如图6中所示，所述机网交互机构包括底座41，在底座41下方设置有绕组42和铁块43，

所述绕组42通过导线44，经过开关45与电源46相连，且所述开关45还与激光接收板47相连，能够通过该激光接收板47控制所述开关45的开启或关闭；所述激光接收板47用于接收观测无人机发出的激光指令，在接收到激光指令后，控制开关45关闭，使得绕组42上断电，磁力消失。

在所述铁块43底部设置有挂钩48；通过该挂钩48挂持柔性捕获网3；优选地，所述挂钩也可设置为环状，以确保挂钩和柔性捕获网之间连接的牢固度。

当所述开关45开启时，铁块43被吸附在绕组42上，从而将柔性捕获网3固定在捕获无人机2上；

当所述开关45关闭时，铁块43在重力作用下，从绕组42上脱离，从而使得柔性捕获网3与捕获无人机2彼此脱离。

在一个优选的实施方式中，在所述纲绳32上设置有降落伞触发装置，其用于在柔性捕获网3与捕获无人机2彼此脱离后弹出降落伞，使得柔性捕获网3与目标无人机一同平稳降落。优选地，所述降落伞在得柔性捕获网3与捕获无人机2彼此脱离后的1～2秒内开启。

优选地，如图7中所示，所述降落伞触发装置包括防护外壳51，在所述防护外壳51内部，从上至下依次设置有端盖52、降落伞包53、活动板54、助推板55和弹簧56，

其中，所述端盖52安装在防护外壳51的顶部，所述端盖为蒙皮材质，通过胶连的方式安装在防护外壳51上，在承受推力时，容易与防护外壳51分离，从而便于降落伞释放，在所述活动板54的顶部设置有向上凸出的固定推头541，当所述活动板54向上移动时，所述固定推头541抵接在端盖52的内壁，并且能够推动端盖52与防护外壳51分离，使得降落伞包53裸露在外；降落伞包53位于活动板54上方的中部，随着活动板54一同向上运动，当固定推头541抵接在端盖52的内壁时，所述降落伞包53也被活动板54向上推动，临近端盖52。

在所述防护外壳51内部下方还设置有可转动卡扣57，所述可转动卡扣57在未转动时压迫在所述助推板55的顶部，所述推板55与弹簧56相连，且所述弹簧56处于压缩状态。该降落伞触发装置在未触发时，即通过可转动卡扣57压迫助推板55，以使得降落伞包处于未激发状态。

所述可转动卡扣57通过传动杆58与触发器59相连，所述触发器59能够接收激光信号，并且控制传动杆58带动可转动卡扣57旋转；当所述可转动卡扣57旋转后，所述可转动卡扣57与所述推板55脱离接触，所述推板55在弹簧56的作用下向上移动推动活动板54，进而撞开端盖52使得降落伞包53裸露在外，进而完成降落伞的开启工作。

本发明还提供一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法，该方法是通过如上文所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置实现的；

优选地，该方法包括如下步骤：如图1、图2、图3和图4中所示，

步骤1，通过地面指挥端的雷达装置监测是否存在低慢小目标入侵领空，在发现低慢小目标入侵领空后，派遣观测无人机1和携带柔性捕获网3的捕获无人机2飞向目标；所述低慢小目标一般是指飞行速度较低的旋翼无人机；一般来说，每个柔性捕获网3需要配套4架捕获无人机2，再加上一架观测无人机，构成一个捕获小组，根据入侵的旋翼无人机的数量，决定派遣的捕获小组的数量。

步骤2，通过观测无人机实时观测目标，实时获得目标的位置、速度和姿态角等信息，并且实时结合捕获无人机2的位置信息解算捕获无人机2的控制指令，控制捕获无人机2飞向目标，在保持对目标的追踪同时，还要保证柔网处于张开状态；优选地，所述捕获无人机2飞行目标的过程中，不必全速行进，一般来说捕获小组和目标之间是相向行进，或者从侧向拦截目标，当柔性捕获网3与目标无人机之间的距离较小时再加速前行，捕获目标。

步骤3，当柔性捕获网3接近目标到一定距离时，控制捕获无人机2加速，斜向上对目标无人机进行捕获；

步骤4，在目标无人机被柔性捕获网3限制，并失去活动能力后，观测无人机1同时发出两种激光信号，分别控制机网交互机构4和降落伞触发装置，使得柔性捕获网3与捕获无人机2脱离，降落伞包53从防护外壳51中弹出。

优选地，该方法还包括如下步骤：

步骤5，在柔性捕获网3与捕获无人机2脱离，并且降落伞打开后，观测无人机1实时观测并记录降落伞的降落位置信息，并将该位置信息传递给地面指挥端。优选地，在所述降落伞上设置有便于识别的涂层，尤其是便于观测无人机上的光电吊舱识别的反光涂层，以便于观测无人机实时获知降落伞的具体位置。

在一个优选的实施方式中，在步骤3中，当柔性捕获网3与目标到之间的距离达到140～210m左右时，控制捕获无人机2加速，斜向上对目标无人机进行捕获。

实施例

目标无人机为5公斤级的旋翼无人机，其飞行速度为15m/s，观测无人机和4架捕获无人机朝向目标无人机所在的方向飞向，4架捕获无人机共同携带一个柔性捕获网，捕获无人机的飞行速度为15m/s，其极限速度为25m/s，在柔性捕获网与目标无人机之间的距离达到200m时，控制4架捕获无人机同步加速，达到25m/s，朝向目标方向飞行，且在飞行过程中，4架捕获无人机之间的间距保持一致，确保柔性捕获网处于张开状态，进而使得柔性捕获网罩住目标无人机；在柔性捕获网罩住目标无人机且使得目标无人机的旋翼因柔性捕获网而停转时，观测无人机发出激光信号，该激光信号被机网交互机构的激光接收板和降落伞触发装置的触发器接收，机网交互机构的激光接收板在收到激光信号后，控制开关关闭，绕组上磁力消失，从而柔性捕获网和铁块一同从捕获无人机上脱离，柔性捕获网和目标无人机一同坠落；降落伞触发装置的触发器接收到激光信号后的一秒钟以后，控制可转动卡扣旋转，助推板在弹簧作用下向上弹起，推动端盖开启，降落伞包从防护外壳中弹出，进而打开降落伞，使得柔性捕获网和目标无人机缓慢降落到地面，从而完成对目标无人机的低损伤捕获，能够进一步研究目标无人机的侵入目的等信息。

以上结合了优选的实施方式对本发明进行了说明，不过这些实施方式仅是范例性的，仅起到说明性的作用。在此基础上，可以对本发明进行多种替换和改进，这些均落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，该装置包括观测无人机(1)和捕获无人机(2)，

在所述观测无人机(1)上设置有光电吊舱，用以实时观测目标无人机的位置和速度信息，还设置有信息交互模块，用以实时为捕获无人机(2)提供目标位置信息；

所述捕获无人机(2)设置有多，且多个捕获无人机(2)共同携带一个柔性捕获网(3)。

2.根据权利要求1所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

所述柔性捕获网(3)包括由尼龙纤维编织而成的主体网身(31)，在所述主体网身(31)的周围环绕设置有纲绳(32)，

所述主体网身(31)上的网格呈三角形。

3.根据权利要求2所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

所述主体网身(31)上的网格呈直角三角形，

优选地，所述直角三角形的直角边长度基本等于目标无人机桨叶的半径长度。

4.根据权利要求2所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

所述柔性捕获网(3)整体呈矩形，

在所述矩形的转角处，即纲绳(32)的弯折处设置有用于与捕获无人机(2)相连的索套(33)。

5.根据权利要求1所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

在所述捕获无人机(2)的底部设置有用于挂载柔性捕获网(3)的机网交互机构，

所述机网交互机构能够在柔性捕获网(3)捕获到目标无人机以后，控制柔性捕获网(3)从捕获无人机(2)上脱离。

6.根据权利要求5所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

所述机网交互机构包括底座(41)，在底座(41)下方设置有绕组(42)和铁块(43)，

所述绕组(42)通过导线(44)，经过开关(45)与电源(46)相连，且所述开关(45)还与激光接收板(47)相连，能够通过该激光接收板(47)控制所述开关(45)的开启或关闭；

在所述铁块(43)底部设置有挂钩(48)；通过该挂钩(48)挂持柔性捕获网(3)；

当所述开关(45)开启时，铁块(43)被绕组(42)产生的磁场吸引，从而将柔性捕获网(3)固定在捕获无人机(2)上；

当所述开关(45)关闭时，铁块(43)从绕组(42)上脱离，从而使得柔性捕获网(3)与捕获无人机(2)彼此脱离。

7.根据权利要求2所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

在所述纲绳(32)上设置有降落伞触发装置，其用于在柔性捕获网(3)与捕获无人机(2)彼此脱离后弹出降落伞，使得柔性捕获网(3)与目标无人机一同平稳降落。

8.根据权利要求7所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置，其特征在于，

所述降落伞触发装置包括防护外壳(51)，在所述防护外壳(51)内部，从上至下依次设置有端盖(52)、降落伞包(53)、活动板(54)、助推板(55)和弹簧(56)，

其中，所述端盖(52)安装在防护外壳(51)的顶部，在所述活动板(54)的顶部设置有向上凸出的固定推头(541)，当所述活动板(54)向上移动时，所述固定推头(541)抵接在端盖(52)的内部，并且能够推动端盖(52)与防护外壳(51)分离；

在所述防护外壳(51)内部下方还设置有可转动卡扣(57)，所述可转动卡扣(57)在未转动时压迫在所述助推板(55)的顶部，所述推板(55)与弹簧(56)相连，且所述弹簧(56)处于压缩状态，

所述可转动卡扣(57)通过传动杆(58)与触发器(59)相连，所述触发器(59)能够接收激光信号，并且控制传动杆(58)带动可转动卡扣(57)旋转，

当所述可转动卡扣(57)旋转后，所述可转动卡扣(57)与所述推板(55)脱离接触，所述推板(55)在弹簧(56)的作用下向上移动推动活动板(54)，进而撞开端盖(52)使得降落伞包(53)裸露在外。

9.一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法，其特征在于，

该方法是通过如权利要求1-8之一所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置实现的；

优选地，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面指挥端的雷达装置监测是否存在低慢小目标入侵领空，在发现低慢小目标入侵领空后，派遣观测无人机(1)和携带柔性捕获网(3)的捕获无人机(2)飞向目标；

步骤2，通过观测无人机实时观测目标，实时获得目标的位置和速度信息，并且实时结合捕获无人机(2)的位置信息解算捕获无人机(2)的控制指令，控制捕获无人机(2)飞向目标；

步骤3，当柔性捕获网(3)接近目标到一定距离时，控制捕获无人机(2)加速，斜向上对目标无人机进行捕获；

步骤4，在目标无人机被柔性捕获网(3)限制，并失去活动能力后，观测无人机(1)同时发出两种激光信号，分别控制机网交互机构(4)和降落伞触发装置，使得柔性捕获网(3)与捕获无人机(2)脱离，降落伞包(53)从防护外壳(51)中弹出。

10.根据权利要求9所述的基于柔网捕获的低慢小目标集群反制方法，其特征在于，

该方法还包括如下步骤：

步骤5，在柔性捕获网(3)与捕获无人机(2)脱离，并且降落伞打开后，观测无人机(1)实时观测并记录降落伞的降落位置信息，并将该位置信息传递给地面指挥端。

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