CN113135298A - 一种无人机进入机库的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机进入机库的方法和装置，该机库包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，该方法包括：确定进入状态，进入状态用于表示无人机通过机库门从外界进入容纳空间；在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。借助于上述技术方案，本申请实施例能够避免无人机的螺旋桨被损坏的情况。

Description

一种无人机进入机库的方法和装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机进入机库的方法和装置。

背景技术

随着对无人机应用价值认知的加深，无人机在消费级、工业级和军用级市场均呈现出迅猛发展之势。无人机在诸多领域得到越来越多的运用。无人机的广泛应用，以及无人机自动化程度的发展、AI图像识别技术的成熟、载波相位差分技术的广泛应用，无人机的机库应运而生。

目前，在无人机进入机库的过程中会存在如下问题：在无人机从设置在机库的侧面的机库门进入机库的情况下，由于无人机的机身此时是固定的，而且无人机的螺旋桨也是固定的，若是在进入过程中螺旋桨的桨叶触碰到机库中的某个凸起装置，则可能会导致螺旋桨的桨叶损坏的情况。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机进入机库的方法和装置，以避免螺旋桨的桨叶损坏的情况。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机进入机库的方法，机库包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，方法包括：确定进入状态，进入状态用于表示无人机通过机库门从外界进入容纳空间；在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。

因此，借助于上述技术方案，本申请实施例能够避免无人机的螺旋桨被损坏的情况。

在一个可能的实施例中，方法应用于无人机，无人机包括螺旋桨电机；其中，在进入状态下，转动无人机的螺旋桨，包括：在进入状态下，生成启动指令；启动指令用于启动螺旋桨电机；根据启动指令，启动螺旋桨电机，以实现螺旋桨的转动。

在一个可能的实施例中，方法还包括：接收机库发送的到位指令；到位指令用于表示无人机已经进入容纳空间；根据到位指令，关闭螺旋桨电机。

在一个可能的实施例中，方法应用于机库，机库还包括驱动装置；其中，在进入状态下，转动无人机的螺旋桨，包括：在进入状态下，通过控制驱动装置驱动螺旋桨转动。

在一个可能的实施例中，无人机包括多个螺旋桨，多个螺旋桨中至少部分螺旋桨的转速相同。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机进入机库的装置，机库包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，装置包括：确定模块，用于确定进入状态，进入状态用于表示无人机通过机库门从外界进入容纳空间；转动模块，用于在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。

在一个可能的实施例中，装置应用于无人机，无人机包括螺旋桨电机；转动模块，具体用于：在进入状态下，生成启动指令，其中，启动指令用于启动螺旋桨电机；根据启动指令，启动螺旋桨电机，以实现螺旋桨的转动。

在一个可能的实施例中，装置还包括：接收模块，用于接收机库发送的到位指令；到位指令用于表示无人机已经进入容纳空间；停止模块，用于根据到位指令，关闭螺旋桨电机。

在一个可能的实施例中，装置应用于机库，机库还包括驱动装置；转动模块，具体用于在进入状态下，通过控制驱动装置驱动螺旋桨转动。

在一个可能的实施例中，无人机包括多个螺旋桨，多个螺旋桨中至少部分螺旋桨的转速相同。

第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了现有的一种机库的侧面示意图；

图2示出了现有的一种桨叶的位置处在机库内的一个角落位置的示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种无人机进入机库的方法的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种无人机进入机库的装置的结构框图；

图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参见图1，图1示出了现有的一种机库的侧面示意图。如图1所示的机库包括机库主体110，该机库主体110内设置有能够容纳无人机120的容纳空间，并且在机库主体110的侧壁上设置有使容纳空间和外界连通的机库门130，即机库可采用抽屉式结构，使得无人机120从机库的侧面进入机库。

此外，在无人机120从侧面进入机库(如图1中的箭头所示的方向，即箭头方向表示进入机库的方向)的过程中，一般的操作流程是通过机库的拉取装置140直接把无人机120拉入机库。同时，若无人机120的螺旋桨为折叠式螺旋桨，则还可依靠机库的两边碰到折叠式螺旋桨后，可达到顺桨(即折叠螺旋桨)的目的。

但是，如果螺旋桨的桨叶的位置正好处在死点的位置(例如，请参见图2，图2示出了现有的一种桨叶的位置处在机库内的一个角落位置的示意图，并且该角落位置可以为死点的位置)，在这种情况下，桨叶的叶尖会卡在角落里，无法脱困，如果无人机继续进入机库，则将出现桨叶损坏或者无人机被顶出正确位置的情况。

以及，在无人进入机库的过程中，桨叶可能会触碰到机库内的某个凸起装置(或者在无人机进入容纳空间后且关闭机库门的情况下，机库门也可能会触碰到桨叶)，从而也可能会引起桨叶损坏或者无人机被顶出正确的问题。

这里需要说明的是，在无人机进入机库的过程中，由于无人机的桨叶的位置是不确定的(即不同时间段内落到拉取装置时桨叶的位置可能是不同的)，所以可能会出现上述各种情况。

基于此，本申请实施例巧妙地提供了一种无人机进入机库的方案，该机库可包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，从而通过确定进入状态，进入状态用于表示无人机通过机库门从外界进入容纳空间，以及在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。

因此，借助于上述技术方案，本申请实施例能够避免无人机的螺旋桨被损坏的情况。

请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种无人机进入机库的方法的流程图。该机库包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，如图3所示的方法包括：

步骤S310，确定进入状态。其中，进入状态用于表示无人机正在通过机库门从机库的外界进入机库的容纳空间内。

应理解，确定进入状态的具体方法可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，在该无人机进入机库的方法应用于无人机的情况下，由于机库在将无人机拉取到容纳空间内之前，机库会先向无人机发送进入指令，以便无人机自身根据进入指令控制螺旋桨的转动，从而无人机可根据进入指令，确定无人机开始处于进入状态。

可选地，在该无人机进入机库的方法应用于机库的情况下，由于机库需要通过拉取装置将无人机拉取到容纳空间内，则机库可通过拉取装置的拉取状态确定无人机处于进入状态。

步骤S320，在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。

应理解，在进入状态下，转动无人机的螺旋桨的具体方法可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，在该无人机进入机库的方法应用于无人机且无人机接收到机库发送的进入指令的情况下，此时无人机开始进入机库，则无人机可根据进入指令，生成用于启动无人机的螺旋桨电机的启动指令，随后无人机可根据启动指令，启动自身的螺旋桨电机，以实现螺旋桨的转动。

例如，对于桨叶处于死点位置的情况，本申请实施例可控制无人机的螺旋桨电机低速旋转以便让桨叶从死点进入一个可以脱困的角度，只要螺旋桨电机以一个预设的旋转速度旋转并且按照预设的旋转方向进行旋转就可以立刻从死点位置转入非死点位置，桨叶就会随着无人机进入机库逐渐旋转到正确的位置。

再例如，对于桨叶触碰到某个凸起装置的情况，本申请实施例可控制无人机的螺旋桨电机低速旋转，以便在下一时刻使得该与凸起装置触碰的桨叶可旋转到不触碰凸起装置的位置，随着其旋转，其可正常进入机库。

这里需要说明的是，虽然上面是以在桨叶旋转过程中出现的个别情况(例如，桨叶处于死点位置；再例如，桨叶触碰到某个凸起装置)为例来进行描述的，但是，本领域的技术人员应当理解，本申请实施例还可通过调整螺旋桨的转速和旋转方向来保证无人机能够正常进入容纳空间而且也不会出现上述情况(例如，桨叶不会触碰到凸起装置)。

应理解，螺旋桨的旋转速度和螺旋桨的旋转方向均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在无人机包括四个螺旋桨的情况下，四个螺旋桨中每个螺旋桨的旋转方向均可以是正向旋转，也可以是反向旋转。

再例如，在无人机包括四个螺旋桨的情况下，四个螺旋桨中每个螺旋桨的旋转速度均可以为6转/分钟。

这里需要说明的是，虽然上面是以无人机的所有螺旋桨转速相同为例来进行描述的，但本领域的技术人员应当理解，该无人机可以设置成部分螺旋桨的转速相同。

例如，在机库的两侧都存在凸起装置的情况下，若将无人机的所有螺旋桨都按照一定速度进行旋转的情况下，则可能会导致无人机的一侧的桨叶触碰凸起装置，此时可调整这可能会碰撞一侧的螺旋桨的速度，以避免螺旋桨出现碰撞的情况，从而位于无人机两侧的螺旋桨的旋转速度是不同的。并且，由于无人机的机身是固定的，那么此时也不会出现相应的问题。

此外，伴随着无人机的缓慢进入，当机库确定无人机到位(例如，当机库确定无人机已经进入容纳空间而且机库门已经正常关闭时，则机库可确定无人机已经到位)后，机库可向无人机发送用于表示无人机已经完全进入容纳空间的到位指令，对应地，无人机接收机库发送的到位指令。随后，无人机可根据到位指令，关闭所述螺旋桨电机。

也就是说，在无人机进入机库的过程中，该无人机的螺旋桨可以是一直旋转的，在无人机进入后，则可停止螺旋桨的旋转。

此外，本申请实施例通过采用无人机自身控制螺旋桨转动的方式，其无需在机库和无人机上添加任何装置，只需要在无人机的控制程序上做一些改进即可，不需要实际的硬件成本，而且效果和下述的使用机库外加驱动装置(或者称为顺桨装置)的效果基本是一样的，其能够适合低成本的机库使用。

另外，相比于在机库上添加驱动装置的方案，其也能够大大缩减机库的体积，进而避免了由于体积较大导致机库的应用受到限制的情况。

可选地，在该无人机进入机库的方法应用于机库的情况下，机库的内部可设置有用于驱动无人机的螺旋桨转动的驱动装置，从而机库可通过该驱动装置来驱动无人机的螺旋桨转动，以避免螺旋桨损坏的情况。

也就是说，在无人机进入机库的过程中，该无人机的螺旋桨可以是由机库的驱动装置来实现转动的，即其并非是无人机自身控制转动的。

应理解，驱动装置驱动螺旋桨转动的时间段可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，机库内可安装有摄像头，若通过该摄像头拍摄的图像确定机库的螺旋桨会与凸起装置发生碰撞(例如，若确定某桨叶垂直机库的侧壁，则该桨叶会与机库内的凸起装置发生碰撞)，则可在桨叶靠近凸起装置之前，通过驱动装置驱动螺旋桨转动。

因此，借助于上述技术方案，本申请实施例能够避免无人机的螺旋桨被损坏的情况。

应理解，上述无人机进入机库的方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，修改或变形之后的内容也在本申请保护范围内。

请参见图4，图4示出了本申请实施例提供的一种无人机进入机库的装置400的结构框图，应理解，该装置400与上述方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置400具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置400包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置400的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该机库包括机库主体，机库主体内设置有容纳无人机的容纳空间，并且在机库主体的侧壁设置有使容纳空间和外界连通的机库门，该装置400包括：

确定模块410，用于确定进入状态，进入状态用于表示无人机通过机库门从外界进入容纳空间；

转动模块420，用于在进入状态下，转动无人机的螺旋桨。

在一个可能的实施例中，装置应用于无人机，无人机包括螺旋桨电机；转动模块420，具体用于：在进入状态下，生成启动指令，其中，启动指令用于启动螺旋桨电机；根据启动指令，启动螺旋桨电机，以实现螺旋桨的转动。

在一个可能的实施例中，装置400还包括：接收模块(未示出)，用于接收机库发送的到位指令；到位指令用于表示无人机已经进入容纳空间；停止模块(未示出)，用于根据到位指令，关闭螺旋桨电机。

在一个可能的实施例中，装置400应用于机库，机库还包括驱动装置；转动模块420，具体用于在进入状态下，通过控制驱动装置驱动螺旋桨转动。

在一个可能的实施例中，无人机包括多个螺旋桨，多个螺旋桨中至少部分螺旋桨的转速相同。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

请参见图5，图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备500的结构框图。如图5所示。电子设备500可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信接口520用于与其他设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。

存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，电子设备500可以执行上述方法实施例中涉及的各个步骤。

电子设备500还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

可以理解，图5所示的结构仅为示意，所述电子设备500还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行方法实施例所述的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机进入机库的方法，其特征在于，所述机库包括机库主体，所述机库主体内设置有容纳所述无人机的容纳空间，并且在所述机库主体的侧壁设置有使所述容纳空间和外界连通的机库门，所述方法包括：

确定进入状态，所述进入状态用于表示所述无人机通过所述机库门从所述外界进入所述容纳空间；

在所述进入状态下，转动所述无人机的螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括螺旋桨电机；

其中，所述在所述进入状态下，转动所述无人机的螺旋桨，包括：

在进入状态下，生成启动指令；所述启动指令用于启动所述螺旋桨电机；

根据所述启动指令，启动所述螺旋桨电机，以实现所述螺旋桨的转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述机库发送的到位指令；所述到位指令用于表示所述无人机已经进入所述容纳空间；

根据所述到位指令，关闭所述螺旋桨电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于机库，所述机库还包括驱动装置；

其中，所述在所述进入状态下，转动所述无人机的螺旋桨，包括：

在进入状态下，通过控制所述驱动装置驱动所述螺旋桨转动。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括多个螺旋桨，所述多个螺旋桨中至少部分螺旋桨的转速相同。

6.一种无人机进入机库的装置，其特征在于，所述机库包括机库主体，所述机库主体内设置有容纳所述无人机的容纳空间，并且在所述机库主体的侧壁设置有使所述容纳空间和外界连通的机库门，所述装置包括：

确定模块，用于确定进入状态，所述进入状态用于表示所述无人机通过所述机库门从所述外界进入所述容纳空间；

转动模块，用于在所述进入状态下，转动所述无人机的螺旋桨。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，所述无人机包括螺旋桨电机；

所述转动模块，具体用于：在进入状态下，生成启动指令，其中，所述启动指令用于启动所述螺旋桨电机；根据所述启动指令，启动所述螺旋桨电机，以实现所述螺旋桨的转动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述机库发送的到位指令；所述到位指令用于表示所述无人机已经进入所述容纳空间；

停止模块，用于根据所述到位指令，关闭所述螺旋桨电机。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置应用于机库，所述机库还包括驱动装置；

所述转动模块，具体用于在进入状态下，通过控制所述驱动装置驱动所述螺旋桨转动。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述无人机包括多个螺旋桨，所述多个螺旋桨中至少部分螺旋桨的转速相同。

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