CN113132694B - 基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法 - Google Patents

基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法流程示意图，该方法包括：获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率。基于色度学原理根据任一镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在预设光源下在颜色通道的输出值。以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果。根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异。根据颜色一致性差异与白平衡一致性差异对相机的每个镜头模组进行优化，根据优化后的镜头模组达到对多镜头颜色的一致性校正。本申请提高多个镜头模组之间颜色一致性。

Description

基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法
技术领域
本发明属于相机视觉技术领域，特别涉及一种基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法。
背景技术
彩色数码相机主要包括光学系统、传感器和图像处理模块。随着数字技术的不断发展，彩色数码相机已经得到了广泛的应用和普及。彩色数码相机中的手机相机、平板电脑、单反相机等给我们的生活带来了极大的便利；在远程教育和医疗领域，高清的成像设备促进了信息的传播和医疗行业的发展。以手机相机为代表的移动设备，多摄像头系统由于其特有的优势，被广泛的应用。但是由于一个相机中多个镜头材料、制造工艺存在差异，以及不同镜头中的传感器响应存在不一致，导致成像时影像不同区域的亮度和颜色存在差异，从而影响成像的质量。因此，有必要提供一种能够使多镜头探测器拼接式相机成像颜色一致的处理方法。
相关技术提供的校正方法通过获取相机各镜头下分别采集到的定标影像，对各场景的辐照度进行标定得到对应的辐照度信息，根据辐照度信息和定标影像得到校正系数，通过校正系数完成成像的颜色一致性处理。
相关技术提供的方法在每次成像时都要按照上述步骤进行调整，从而使多摄镜头之间的颜色尽可能的一致，这个过程不仅考验算法的处理能力，也考验画质调试人员的实际操作经验，同时也会耗费大量的时间来优化画质效果。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种。
本发明具体技术方案如下：
本发明提供了一种基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，所述方法包括：
获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率；
基于色度学原理，根据任一镜头模组的所述各波段光谱透过率计算三原色在所述预设光源下在颜色通道的输出值；
以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在所述预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异；
根据所述颜色一致性差异与所述白平衡一致性差异对所述相机的每个镜头模组进行优化，达到对所述多镜头颜色的一致性校正。
在一种可选地实施例中，所述获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率，包括：
获取通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率以及通过每个相机中光电传感器的光电转换效率。
在一种可选地实施例中，所述根据任一镜头模组的所述各波段光谱透过率计算三原色在所述预设光源下在颜色通道的输出值，包括：
根据所述通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率，通过每个相机中光电传感器的光电转换效率得到在预设波长范围内所述预设光源下三原色在颜色通道的输出值。
在一种可选地实施例中，通过如下公式计算得到三原色在所述预设波长范围内所述预设光源下颜色通道的输出值：
Figure BDA0003027770440000031
其中，Ri、Gi、Bi为三原色在所述预设光源下颜色通道的输出值，P(λ)为所述预设光源的光谱功率，ρi(λ)为所述通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，Ti(λ)为所述通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，ri(λ)所述通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率， Si(λ)为所述通过每个相机中光电传感器的光电转换效率，αi和βi为所述波长范围的起始点和终点。
在一种可选地实施例中，所述将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，包括：
获取在所述笛卡尔坐标系中，所述其余镜头模组输出值的坐标与所述标准镜头模组输出值的坐标之间的第一欧几里得距离；
将所述第一欧几里得距离作为所述比较结果。
在一种可选地实施例中，所述根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异，包括：
获取所述其余镜头模组输出值在所述笛卡尔坐标系中的坐标 [Ri,Gi,Bi]与所述标准镜头模组输出值在所述笛卡尔坐标系中的坐标 [R1,G1,B1]之间的第一欧几里得距离；
根据所述第一欧几里得距离得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异。
在一种可选地实施例中，通过如下公式得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异：
Figure BDA0003027770440000032
其中，ΔE为所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异，R1、G1与B1为所述标准镜头模组输出值，Ri、Gi与Bi为所述其余镜头模组输出值。
在一种可选地实施例中，所述将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，还包括
获取在二维平面坐标系中，所述其余镜头模组输出值的坐标与所述标准镜头模组输出值的坐标之间的第二欧几里得距离；
将所述第二欧几里得距离作为所述比较结果。
在一种可选地实施例中，所述根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异，包括：
获取所述其余镜头模组输出值在所述二维平面坐标系中的坐标
Figure BDA0003027770440000041
与所述标准镜头模组输出值在所述二维平面坐标系中的坐标
Figure BDA0003027770440000042
之间的第二欧几里得距离；
根据所述第二欧几里得距离得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异。
在一种可选地实施例中，通过如下公式得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异：
本发明的有益效果如下：
本申请实施例通过对多镜头硬件的优化，提高多个镜头模组之间的颜色一致性，降低在镜头模组在研发调试过程中的工作量并提升用户的体验。
附图说明
图1是本申请实例提供的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法流程示意图；
图2是本申请实例中其中一个镜头模组的光学镜头各波段光谱通过率曲线。
图3是本申请实例中其中一个镜头模组的红外截止滤光片的各波段光谱透过率曲线。
图4是本申请实例中其中一个镜头模组的R、G、B各颜色通道的各波段光谱透过率曲线。
图5是本申请实例中其中一个镜头模组的光电传感器光电转换效率曲线。
图6是本申请实例中在标定光源下不同模组在R/G与B/G作为横纵坐标构成的平面上的坐标分布。
具体实施方式
下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细说明。
目前以移动设备为代表的多镜头排摄系统由于各个镜头模组的硬件不同，对于同一场景，所拍摄的效果并不一样。画质效果主要有如下不同：1)图像记录的画面范围不同，这是由于镜头的不同FOV(Field of view，视场角)导致；2)图像的清晰度不同，这主要是由不同模组在同一环境下的解析力不同导致；3)画面的亮度不同，这主要是由不同模组的镜头光线透过率和传感器的感光性能不同导致；4)画面的颜色不同，这主要是由镜头模组各硬件模块的光谱透射特性不同导致。这其中的各镜头模组对于同一场景的颜色还原不同会较为明显的降低画质质量，影响用户的主观体验。鉴于此，本申请实施例提供了一种基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法旨在解决上述技术问题。
请参见图1，图1为本申请实施例提供的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法流程示意图，该方法包括：
S101、获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率。
S102、基于色度学原理，根据任一镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在预设光源下在颜色通道的输出值。
S103、以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果。
S104、根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异。
S105、根据颜色一致性差异与白平衡一致性差异对相机的每个镜头模组进行优化，达到对多镜头颜色的一致性校正。
本申请实施例提供的方法，通过对相机中多个镜头下的模组在同一预设光源下的各波段光谱透过率，基于色度学原理，根据任一镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在预设光源下在颜色通道的输出值，由于不同镜头模组的性能不同，通过获取在同一预设光源下镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在预设光源下在颜色通道的输出值，并以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异，通过颜色一致性差异与白平衡一致性对相机镜头模组进行优化，以达到对多镜头颜色一致性的校正。本申请实施例通过对多镜头硬件的优化，提高多个镜头模组之间的颜色一致性，降低在镜头模组在研发调试过程中的工作量并提升用户的体验。
以下将通过可选地实施例进一步描述本申请实施例提供的方法。
S101、获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率。
可以理解的是，由于每个镜头中的镜头模组的材质性能不同，因此通过每个镜头的镜头模组的光谱透过率也就不同，进而影响镜头的成像质量。
在一种可选地实施例中，S101包括：获取通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率以及通过每个相机中光电传感器的光电转换效率。
请参见图2，图2为本申请实施例提供的一个镜头模组的光学镜头各波段光谱通过率曲线示意图。光学镜头是成像设备非常重要的硬件模块，光学镜头的透过率会较大的影响到最终像面所捕获到的数值，因为各个镜头模组使用的光学材料不同，所采用的光学镜头镀膜技术和厚度也不同，镜头模组所使用的镜头片数也有差异，所以最终导致不同镜头模组的光学镜头的透过率有一定的差异，通过测量获取不同彩色相机镜头模组的光学镜头的各波段光谱透过率。
请参见图3，图3为本申请实施例提供的一个镜头模组的红外截止滤光片的各波段光谱透过率曲线示意图。在可见光相机中，红外截止滤光片可以有效的截止红外波段的光线，只让可见光部分进行成像，因为不同光电传感器的感光特性不同，所以不同镜头模组的红外截止滤光片的透过率也会有一定的差异，通过测量可以获取各个镜头模组的红外截止滤光片的各波段光谱透过率。
请参见图4，图4为本申请实施例提供的一个镜头模组的R、G、 B各颜色通道的各波段光谱透过率曲线示意图。彩色数字相机为了模拟人眼的彩色成像原理，在光电传感器的表面覆盖了一层滤光片阵列，其中以Bayer型阵列应用最为广泛，这种阵列包含三种颜色的感光滤色片，从而模拟人眼的三种感色系统的光学透过率，不同光电传感器所使用的滤光片透过率因为设计、工艺和制程等方面的不同，最终导致光学透过率不同，通过测量可以获取各个镜头模组的R、G、B各颜色通道的各波段光谱透过率。
请参见图5，图5为本申请实施例提供的一个镜头模组的光电传感器光电转换效率曲线示意图。光电传感器是衡量相机成像质量的重要因素，QE作为光电传感器的重要参数指标，指的是探测器的光电转换效率，表示光电半导体材料对光信号的吸收效率和波长之间的关系。不同光电传感器由于材料、结构和工艺等因素上的差异，导致其在不同波段范围内，光电转换效率不同，通过测量获取各个镜头模组的光电传感器光电转换效率。
S102、基于色度学原理，根据任一镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在预设光源下在颜色通道的输出值。
色度学是—门研究彩色计量的科学，其任务在于研究人眼彩色视觉的定性和定量规律及应用。彩色视觉是人眼的—种明视觉。彩色光的基本参数有：明亮度、色调和饱和度。明亮度是光作用于人眼时引起的明亮程度的感觉。一般来说，彩色光能量大则显得亮，反之则暗。色调反映颜色的类别，如红色、绿色、蓝色等。彩色物体的色调决定于在光照明下所反射光的光谱成分。例如，某物体在日光下呈现绿色是因为它反射的光中绿色成分占有优势，而其它成分被吸收掉了。对于透射光，其色调则由透射光的波长分布或光谱所决定。饱和度是指彩色光所呈现颜色的深浅或纯洁程度。对于同一色调的彩色光，其饱和度越高，颜色就越深，或越纯；而饱和度越小，颜色就越浅，或纯度越低。高饱和度的彩色光可因掺入白光而降低纯度或变浅，变成低饱和度的色光。因而饱和度是色光纯度的反映。100％饱和度的色光就代表完全没有混入白光阴纯色光。色调与饱和度又合称为色度，它即说明彩色光的颜色类别，又说明颜色的深浅程度。
本申请实施例基于色度学原理通过S101得到的预设光源下的各波段光谱透过率计算在该预设光源下三原色在颜色通道的输出值。
在一种可选地实施例中，S102包括：根据通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率，通过每个相机中光电传感器的光电转换效率得到在预设波长范围内预设光源下三原色在颜色通道的输出值。
可以理解的是，当波长范围一定时，通过相机中光学镜头、红外滤光片、颜色通道以及光电传感器中光波的输出值会有所变化，通过上述输出值的变化差异对相机中不同镜头中的光学镜头、红外滤光片以及光电传感器的性能进行调整。
在一种可选地实施例中，通过如下公式计算得到三原色在预设光源下颜色通道的输出值：
Figure BDA0003027770440000081
其中，Ri、Gi、Bi为三原色在预设光源下颜色通道的输出值，P(λ)为预设光源的光谱功率，ρi(λ)为通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，Ti(λ)为通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率， ri(λ)通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率，Si(λ)为通过每个相机中光电传感器的光电转换效率，αi和βi为波长范围的起始点和终点。
S103、以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果。
需要说明的是，本申请实施例提供的预设光源是指在特定光源下，即在获取相机中每个镜头模组的各波段光谱透过率所在的预设光源、根据任一镜头模组的各波段光谱透过率计算三原色在颜色通道的输出值的预设光源、以及比较时的光源为同一光源即可，如此可以保证校正的准确性。本申请实施例对光源的种类、范围等不限于此。
本申请实施例中，将任一个镜头模组作为标准镜头模组，其余镜头模组与该标准镜头模组进行比较，通过比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异。
在一种可选地实施例中，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，包括
获取在笛卡尔坐标系中，其余镜头模组输出值的坐标与标准镜头模组输出值的坐标之间的第一欧几里得距离；
将第一欧几里得距离作为比较结果。
需要说明的是，笛卡尔坐标系为直角坐标系和斜坐标系的统称，欧几里得距离即直线距离，本实施例中，将其余镜头模组输出值与标准镜头模组输出值置于笛卡尔坐标系中，即每一个输出值均具有一个坐标，然后获取在笛卡尔坐标系中其余镜头模组输出值的坐标与标准镜头模组输出值的坐标之间的第一欧几里得距离，欧几里得距离为直线距离，该第一欧几里得距离可以代表其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值之间的差异，即比较结果。
S104、根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异。
颜色一致性差异
在一种可选地实施例中，根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异，包括：
获取其余镜头模组输出值在笛卡尔坐标系中的坐标[Ri,Gi,Bi]与标准镜头模组输出值在笛卡尔坐标系中的坐标[R1,G1,B1]之间的第一欧几里得距离；
根据第一欧几里得距离得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异。
上述已经描述，欧几里得距离为直线距离，因此通过第一欧几里得距离可以得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异。
在一种可选地实施例中，通过如下公式得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异：
Figure BDA0003027770440000101
其中，ΔE为其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异， R1、G1与B1为标准镜头模组输出值，Ri、Gi与Bi为其余镜头模组输出值。
需要说明的是，ΔE不仅可以用来衡量在同一光源下，不同镜头模组之间的颜色一致性差异，还可以用来衡量在颜色校准过程中，白平衡落点的一致性。
在一种可选地实施例中，将其余镜头模组的三原色输出值与标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，还包括
获取在二维平面坐标系中，其余镜头模组输出值的坐标与标准镜头模组输出值的坐标之间的第二欧几里得距离；
将第二欧几里得距离作为比较结果。
请参见图6，图6为本申请实施例提供的在标定预设光源下不同模组在
Figure BDA0003027770440000102
与
Figure BDA0003027770440000103
作为横纵坐标够成的平面上的坐标分布示意图。
在一种可选地实施例中，根据比较结果得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异，包括：
获取其余镜头模组输出值在二维平面坐标系中的坐标
Figure BDA0003027770440000104
与标准镜头模组输出值在二维平面坐标系中的坐标
Figure BDA0003027770440000105
之间的第二欧几里得距离；
根据第二欧几里得距离得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异。
不同镜头模组之间ΔE的值越小，表示镜头模组之间的颜色一致性越好，在实际使用过程中，当标准镜头模组在ISP(图像信号处理)中的颜色还原模块已经调试完成后，将其颜色处理模块参数复用给另一个镜头模组时，对于一定光源，拍摄同一场景时，颜色的表现的一致性更好。不同模组之间的ΔE’越小，表示在不同模组之间的白平衡落点差异越小，白平衡落点差异较小，对于相机镜头模组在白平衡校正时的白平衡稳定性很有利，将显著改善在不同模组切换过程中的白平衡平滑性，提升用户的体验。
在一种可选地实施例中，通过如下公式得到其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异：
Figure BDA0003027770440000111
其中，ΔE’为其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异，R1、G1与B1为标准镜头模组输出值，Ri、Gi与Bi为其余镜头模组输出值。
S105、根据颜色一致性差异与白平衡一致性差异对相机的每个镜头模组进行优化，根据优化后的镜头模组达到对多镜头颜色的一致性校正。
由上可知影响R、G、B输出值差异的因素主要有相机镜头模组的光学镜头的各波段光谱透过率，各个镜头模组的红外截止滤光片的各波段光谱透过率，各个镜头模组的R、G、B各颜色通道的各波段光谱透过率以及各个镜头模组的光电转换效率，从数学积分的角度分析，通过对上述公式的变量进行优化，可以使最终得到的Ri、Gi和Bi数值更加接近，从而使最终的ΔE和ΔE’数值上更小。本申请实施例从改善工艺的难度角度出发，在维持其它变量不变的情况下，通过改进模组光学镜头表面的镀膜技术和厚度、改进R、G、B各颜色通道光谱透过率，也即是对上式中的ρi(λ)和ri(λ)、gi(λ)、bi(λ)变量进行优化，从而使最终的镜头模组颜色一致性更好。
在一种可选地实施例中，方法还包括：判断优化后的每个镜头模组的颜色一致性和白平衡一致性，当每个镜头的颜色一致性和白平衡一致性小于预设值时，得到目标镜头模组。
通过仿真计算并迭代优化光学镜头的镀膜和各颜色通道的光谱透过率，使ΔE和ΔE’数值满足预设值，从而提高不同模组的颜色一致性。本申请实施例对该预设值不做限定。
需要说明的是，当ΔE和ΔE’数值不满足预设值时，继续通过仿真计算并迭代优化光学镜头的镀膜和各颜色通道的光谱透过率，直至ΔE和ΔE’数值满足预设值为止。
在一种可选地实施例中，根据颜色一致性差异与白平衡一致性差异对相机的每个镜头模组进行优化，包括：
根据颜色一致性差异与白平衡一致性差异调整相机的每个镜头模组光学镜头表面的镀膜技术和厚度、改进每个镜头模组的颜色通过光谱通过率，得到目标镜头模组。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率；
基于色度学原理，根据任一镜头模组的所述各波段光谱透过率计算三原色在所述预设光源下在颜色通道的输出值；
以其中任一个镜头模组作为标准镜头模组，在所述预设光源下，将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异与白平衡一致性差异；
根据所述颜色一致性差异与所述白平衡一致性差异对所述相机的每个镜头模组进行优化，达到对所述多摄镜头颜色的一致性校正；
所述根据所述颜色一致性差异与所述白平衡一致性差异对所述相机的每个镜头模组进行优化，包括：
根据所述颜色一致性差异与所述白平衡一致性差异调整所述相机的每个镜头模组光学镜头表面的镀膜技术和厚度，改进每个镜头模组的颜色通道 光谱透过率，得到目标镜头模组。
2.如权利要求1所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述获取相机中每个镜头模组在预设光源下的各波段光谱透过率，包括：
获取通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率以及通过每个相机中光电传感器的光电转换效率。
3.如权利要求2所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述根据任一镜头模组的所述各波段光谱透过率计算三原色在所述预设光源下在颜色通道的输出值，包括：
根据所述通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率，通过每个相机中光电传感器的光电转换效率得到在预设波长范围内所述预设光源下三原色在颜色通道的输出值。
4.如权利要求3所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，通过如下公式计算得到三原色在所述预设波长范围内所述预设光源下颜色通道的输出值：
Figure FDA0003601504570000021
其中，Ri、Gi、Bi为三原色在所述预设光源下颜色通道的输出值，P(λ)为所述预设光源的光谱功率，ρi(λ)为所述通过每个相机中光学镜头的各波段光谱透过率，Ti(λ)为所述通过每个相机中红外截止滤光片的各波段光谱透过率，ri(λ)、gi(λ)、bi(λ)分别为所述通过每个相机中颜色通道的各波段光谱透过率，Si(λ)为所述通过每个相机中光电传感器的光电转换效率，αi和βi为所述波长范围的起始点和终点。
5.如权利要求1所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，包括：
获取在笛卡尔坐标系中，所述其余镜头模组输出值的坐标与所述标准镜头模组输出值的坐标之间的第一欧几里得距离；
将所述第一欧几里得距离作为所述比较结果。
6.如权利要求5所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异，包括：
获取所述其余镜头模组输出值在所述笛卡尔坐标系中的坐标[Ri,Gi,Bi]与所述标准镜头模组输出值在所述笛卡尔坐标系中的坐标[R1,G1,B1]之间的第一欧几里得距离；
根据所述第一欧几里得距离得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异。
7.如权利要求6所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，通过如下公式得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异：
Figure FDA0003601504570000031
其中，ΔE为所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的颜色一致性差异，R1、G1与B1为所述标准镜头模组输出值，Ri、Gi与Bi为所述其余镜头模组输出值。
8.如权利要求1所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述将其余镜头模组的三原色输出值与所述标准镜头模组的三原色输出值进行比较，得到比较结果，还包括
获取在二维平面坐标系中，所述其余镜头模组输出值的坐标与所述标准镜头模组输出值的坐标之间的第二欧几里得距离；
将所述第二欧几里得距离作为所述比较结果。
9.如权利要求7所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述根据所述比较结果得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异，包括：
获取所述其余镜头模组输出值在二维平面坐标系中的坐标
Figure FDA0003601504570000032
与所述标准镜头模组输出值在所述二维平面坐标系中的坐标
Figure FDA0003601504570000033
之间的第二欧几里得距离；
根据所述第二欧几里得距离得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异。
10.如权利要求9所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，通过如下公式得到所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异：
Figure FDA0003601504570000041
其中，ΔE’为所述其余镜头模组与标准镜头模组之间的白平衡一致性差异，R1、G1与B1为所述标准镜头模组输出值，Ri、Gi与Bi为所述其余镜头模组输出值。
11.如权利要求10所述的基于色度学的彩色相机多摄镜头颜色一致性校正方法，其特征在于，所述方法还包括：判断优化后的每个镜头模组的颜色一致性和白平衡一致性，当所述每个镜头的颜色一致性和白平衡一致性满足预设值时，得到目标镜头模组。
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