CN113129634A

CN113129634A - 一种停车位的获取方法、系统及通信设备

Info

Publication number: CN113129634A
Application number: CN201911406801.7A
Authority: CN
Inventors: 邓茂菲; 施超尘
Original assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile IoT Co Ltd
Current assignee: China Mobile Communications Group Co Ltd; China Mobile IoT Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2021-07-16
Anticipated expiration: 2039-12-31
Also published as: CN113129634B

Abstract

本发明提供一种停车位的获取方法、系统及通信设备。该方法包括：获取第一视频关键帧中的第一角点集合；对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；确定所述第二角点集合是否包括目标角点；在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合。本发明可以提高停车位获取的适用范围。

Description

一种停车位的获取方法、系统及通信设备

技术领域

本发明实施例涉及车联网领域，尤其涉及一种停车位的获取方法、系统及通信设备。

背景技术

随着车辆数量的不断增加，对停车位的需求越来越大。在停车位有限的情况下，停车难困扰着广大驾驶员，因此急需一种行之有效的方法帮助驾驶员找到合适的停车位停车。

目前采用的方式是通过设置在停车位下方的地磁感应器判断该停车位是否被占用，之后将停车位的占用情况告知给驾驶员，以方便驾驶员找到离自己最近的未被占用的停车位停车。然而，上述方式需要在停车位下方设置地磁感应器，导致其适用范围较小。

发明内容

本发明实施例提供一种停车位的获取方法、系统及通信设备，以解决现有停车位获取方法适用范围较小的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种停车位的获取方法，应用于通信设备，所述通信设备为车载设备或云端服务器，所述方法包括：

获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

其中，所述目标角点为车位端点，且所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的第一车位端点，所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的第二车位端点，所述第一车位端点和所述第二车位端点属于所述第二角点集合，所述第一值小于车位的长边的两倍；所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。

第二方面，本发明实施例提供一种停车位的获取方法，应用于停车位的获取系统，所述停车位的获取系统包括车载设备和云端服务器，所述方法包括：

所述车载设备采集第一视频关键帧；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

所述车载设备对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

所述车载设备确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，所述车载设备根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

所述车载设备根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

所述车载设备建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息；

所述车载设备向所述云端服务器发送所述第一关联关系；

所述云端服务器接收所述第一关联关系；

所述云端服务器根据所述第一关联关系，确定所述第一空间区域中的空闲停车位；

其中，所述目标角点为车位端点，且所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的第一车位端点，所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的第二车位端点，所述第一车位端点和所述第二车位端点属于所述第二角点集合，所述第一值小于车位的长边的两倍；所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的第一空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。

第三发明，本发明实施例提供一种停车位的获取方法，应用于停车位的获取系统，所述停车位的获取系统包括车载设备和云端服务器，所述方法包括：

所述车载设备采集第一视频关键帧；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

所述车载设备向所述云端服务器发送所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

所述云端服务器接收所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

所述云端服务器获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

所述云端服务器对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

所述云端服务器确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，所述云端服务器根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

所述云端服务器根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位；

所述云端服务器建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息；

第四方面，本发明实施例提供一种通信设备，所述通信设备为车载设备或云端服务器，所述通信设备包括：

第一获取模块，用于获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

第一生成模块，用于对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

第一确定模块，用于确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

第一建立模块，用于在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

其中，所述目标角点为车位端点，且在所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的车位端点，在所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的车位端点，所述第一值小于车位的长边的两倍；所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。

第五方面，本发明实施例提供一种停车位的获取系统，所述系统包括车载设备和云端服务器：

其中，所述车载设备，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息；

向所述云端服务器发送所述第一关联关系；

所述云端服务器，用于：

接收所述第一关联关系；

根据所述第一关联关系，确定所述第一空间区域中的空闲停车位；

第六方面，本发明实施例提供一种停车位的获取系统，所述系统包括车载设备和云端服务器：

其中，所述车载设备，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

向所述云端服务器发送所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

所述云端服务器，用于：

接收所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

第七方面，本发明实施例提供一种通信设备，包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述停车位的获取方法的步骤。

第八方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述停车位的获取方法的步骤。

本发明实施例中，通信设备获取第一视频关键帧中的第一角点集合；对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；确定所述第二角点集合是否包括目标角点；在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合；其中，所述目标角点为车位端点，且所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的第一车位端点，所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的第二车位端点，所述第一车位端点和所述第二车位端点属于所述第二角点集合，所述第一值小于车位的长边的两倍；所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。可见，在本发明实施例中，通信设备可以通过视频关键帧获取到其对应的空间区域的空闲停车位，从而可以提高停车位获取的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1是本发明实施例可应用的系统的结构图；

图2是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之一；

图3是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之二；

图4是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之三；

图5是图3中步骤303和图4中步骤403的流程图；

图6是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之四；

图7是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之五；

图8是本发明实施例提供的通信设备的流程图之一；

图9是本发明实施例提供的通信设备的流程图之二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参见图1，图1是本发明实施例可应用的系统的结构图。如图1所示，系统可以包括云端服务器10和车载设备20，云端服务器10和车载设备20可以进行通信。

在一种实现方式中，车载设备20包括视频采集装置，云端服务器10包括视频处理装置；在另一种实现方式中，车载设备20包括视频采集装置和视频处理装置。换句话说，视频采集装置设置于车载设备20，但视频处理装置可以设置于车载设备20或云端服务器10，具体可根据实际需求设定，本发明实施例对此不作限定。

其中，视频采集装置用于采集视频；视频处理装置用于对视频采集装置采集到的视频进行处理，得到视频图像对应的空间区域的停车位的信息。

下面对本发明实施例提供的停车位的获取方法进行说明。

本发明实施例的停车位的获取方法主要通过分析处理视频关键帧获取到视频关键帧对应的空间区域中的停车位的信息，可以通过上述视频处理装置实现。因此，本发明实施例的停车位的获取方法可以应用于通信设备，所述通信设备具体可以为车载设备或云端服务器。

参见图2，图2是本发明实施例提供的停车位的获取方法的流程图之一。如图2所示，停车位的获取方法可以包括如下步骤：

步骤201、获取第一视频关键帧中的第一角点集合。

具体实现时，通信设备可以从视频采集装置采集的视频中抽取包括所述第一视频关键帧的P个视频关键帧，P为正整数。之后，对抽取的每个视频关键帧进行分析处理。视频采集装置可如前述所述设置于车载设备中，但在某些实施方式中，视频采集装置也可设置于其他设备中。

需要说明的是，通信设备对每个视频关键帧的分析处理方式可以相同。因此，本发明实施例的第一视频关键帧可以理解为上述P个视频关键帧中的任一视频关键帧。

所述第一角点集合可以包括所述第一视频关键帧中的全部角点。可选的，所述获取第一视频关键帧中的第一角点集合，可以包括：

提取所述第一视频关键帧中的第一边缘集合；

根据所述第一边缘集合，检测所述第一视频关键帧中的第二直线集合；

根据所述第二直线集合，获取所述第一角点集合。

所述第一边缘集合可以包括停车位的带状区域线的边缘。具体实现时，可以根据Canny算子提取所述第一边缘集合，具体地，可以使用基于Canny算子的二阶微分算法提取所述第一边缘集合。但应理解的是，本发明实施例并不限制提取图像中边缘的提取方式，任何可用于提取图像中边缘的提取方式都属于本发明实施例的保护范围。

所述第二直线集合可以包括停车位的直线。具体实现时，可使用霍夫变换算法，如累计概率霍夫变换(HoughLinesP)算法，根据所述第一边缘集合检测所述第二直线集合。具体地，通信设备可以利用图像空间中的一条直线与极坐标系下(参数空间)的一个点之间的对应关系，将第一视频关键帧空间的边缘转换为参数空间的一个点，然后在参数空间内进行相关计算，检测出路边车位的直线。但应理解的是，本发明实施例并不限制基于图像中边缘检测图像中直线的检测方式，任何可用于基于图像中边缘检测图像中直线的检测方式都属于本发明实施例的保护范围。

在检测到所述第二直线集合后，可以采用Harris角点检测算法，根据所述第二直线集合获取所述第一角点集合。但应理解的是，本发明实施例并不限制基于图像中直线获取图像中角点的获取方式，任何可用于基于图像中直线获取图像中角点的获取方式都属于本发明实施例的保护范围。

在实际应用中，为提高所述第一角点集合获取的准确度，通信设备在提取所述第一视频关键帧中的第一边缘集合之前，还可以执行以下步骤：

对第一视频关键帧进行图像去噪；

对图像去噪后的第一视频关键帧进行图像增强。

具体实现时，在进行图像去噪的过程中，可以使用中值滤波器与形态学腐蚀膨胀操作消除图像噪声，但应理解的是，本发明实施例并不限制图像去噪的实现方式，任何可用于图像去噪的方式都属于本发明实施例的保护范围。

由前述内容可知，通信设备基于边缘获取第一角点集合，因此，图像增强主要可以用于增强第一视频关键帧中的边缘信息。具体实现时，可以使用拉普拉斯算子锐化图像，增强被中值滤波削弱的边缘信息，但应理解的是，本发明实施例并不限制图像增强的实现方式，任何可用于图像增强的方式都属于本发明实施例的保护范围。

需要说明的是，上述用于获取第一视频关键帧中的第一角点集合的可选实施方式仅为示例，本发明并不限制获取第一视频关键帧中的第一角点集合的具体实施方式，任何可用于获取第一视频关键帧中的第一角点集合的实施方式均属于本发明实施例的保护范围。

步骤202、对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合。

提取第一视频关键帧中的边缘后，利用霍夫变换检测直线时某些线段可能没有成功连接，导致部分直线会有断裂，进而检测到角点。因此，为了提高停车位的识别精度，在本发明实施例中，可以对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合。

具体实现时，所述第二角点集合可以包括以下至少一项：所述第一角点集合中的角点；基于所述第一角点集合中角点生成的新的角点。

步骤203、确定所述第二角点集合是否包括目标角点。

在本发明实施例中，所述目标角点为车位端点，且所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的第一车位端点，所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的第二车位端点，所述第一车位端点和所述第二车位端点属于所述第二角点集合，所述第一值小于车位的长边的两倍。由此可见，所述第二角点集合中的所述目标角点、所述第一车位端点和所述第二车位端点可构成一个停车位，所述第二角点集合中的所述目标角点、所述第一车位端点和所述第二车位端点为同一停车位的车位端点。

在实际应用中，对于非空闲停车位，由于该停车位被车辆占用，通信设备最多可识别出该停车位的两个车位端点；而对于空闲停车位，由于该车位未被车辆占用，通信设备最少可识别出该停车位的三个车位端点。基于此，不难理解的是，所述目标角点、所述第一车位端点和所述第二车位端点构成的停车位为空闲停车位，所述目标角点、所述第一车位端点和所述第二车位端点为空闲停车位的车位端点。

因此，在所述第二角点集合中包括所述目标角点的情况下，通信设备可以执行步骤204；在所述第二角点集合中不包括所述目标角点的情况下，说明所述第二角点集合中不存在空闲停车位的角点，从而可以生成第二车位信息，指示所述第一视频关键帧对应的第一空间区域在第一时刻不存在空闲停车位，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。

步骤204、在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合。

其中，所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的第一空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。

通信设备从所述第二角度集合中筛选出目标角点后，具体可以通过以下方式根据目标角点建立第一停车位集合：根据目标端点和平行四边形的特性，确定第一停车位的四个端点；利用图像平面与三维空间平面的对应关系，建立第一停车位，所述第一停车位为所述第一停车位集合中的任一停车位。

在所述第一停车位集合中包括两个或两个以上的停车位的情况下，通信设备可以为每个停车位进行编号。进一步地，针对每个停车位，可以建立其停车位编号与其四个端点之间的关联关系。

对于空闲停车位，由前述内容可知，通信设备至少可以获取到该停车位的三个端点，进而可以确定该停车位的四个端点，进而重建该停车位。因此，在本发明实施例中，所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的第一空间区域在第一时刻的空闲停车位对应。为方便理解视频关键帧对应的空间区域，示例说明如下：假设第一视频关键帧采集的是空间区域A的图像，则所述第一空间区域即为空间区域A。

本实施例的停车位的获取方法，通信设备获取第一视频关键帧中的第一角点集合；对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；确定所述第二角点集合是否包括目标角点；在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合；其中，所述目标角点为车位端点，且所述目标角点的第一方向上存在与所述目标角点的距离小于第一值的第一车位端点，所述目标角点的第二方向上存在与所述目标角点的距离小于所述第一值的第二车位端点，所述第一车位端点和所述第二车位端点属于所述第二角点集合，所述第一值小于车位的长边的两倍；所述第一停车位集合包括的停车位与所述第一视频关键帧对应的第一空间区域在第一时刻的空闲停车位对应，所述第一时刻为所述第一视频关键帧的采集时刻。可见，在本发明实施例中，通信设备可以通过视频关键帧获取到其对应的空间区域的空闲停车位，从而可以提高停车位获取的适用范围。

在本发明实施例中，可选的，所述对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合，包括：

检测所述第一视频关键帧的第一区域内是否存在直线端点，所述第一区域基于所述第一角点集合中的第一角点所在的位置确定；

在所述第一区域内存在直线端点的情况下，检测所述第一视频关键帧的第二区域包括的直线端点，所述第二区域基于所述第一角点所在的位置确定；

根据所述第二区域包括的直线端点，生成第二角点，所述第二角点集合包括所述第二角点。

所述第一角点可以为所述第一角点集合中的任一角点。

可选的，所述第一区域可以为以第一角点为中心，第三值为半径的圆形，第三值预先设定，如5像素长度；所述第二区域可以为以第一角点为中心，第四值为半径的圆形，第四值可以预先设定，如10像素长度。应理解的是，上述第一区域和第二区域的具体表现形式仅为示例，具体可根据实际需求设定，本发明实施例对此不作限定。

在检测到所述第二区域包括直线端点后，可选的，通信设备可以获取所述第二区域中每个直线端点的坐标，然后对所述第二区域中的直线端点的坐标进行算术平均，得到一个新的坐标，将该坐标对应的点确定为所述第二角点。

应理解的是，通信设备也可以通过其他方式根据所述第二区域包括的直线端点后生成第二角点，示例性的，可以将所述第二区域包括的直线端点中最靠近第一角点的直线端点确定为第二角点。本发明实施例不限制根据所述第二区域包括的直线端点生成第二角点的具体实施方式，任何可用于根据所述第二区域包括的直线端点生成第二角点均属于本发明实施例的保护范围。

另外，在所述第一区域内不存在直线端点的情况下，通信设备可以直接将第一角点确定为第二角点。

在本发明实施例中，通信设备在确定所述第二角点集合中是否包括目标角点时，可以先确定所述第二角点集合中的车位端点，再判断车位端点中是否包括空闲停车位的车位端点，具体说明如下：

可选的，所述确定所述第二角点集合中是否包括目标角点，包括：

获取与所述第二角点集合中第三角点对应的第一直线集合；

计算所述第一直线集合中任意两条直线之间的倾角，得到N个倾角，N为正整数；

根据所述N个倾角中的最大倾角的角度与预设角度的比较结果，确定所述第三角点是否为目标角点；

其中，在所述比较结果为所述N个倾角中的最大倾角的角度小于或等于所述预设角度的情况下，确定所述第三角点不为目标角点。

具体实现时，所述第三角点可以视为所述第二角点集合中的任一角点。

所述第三角点对应的第一直线集合可以包括与所述第三角点距离小于第三值的直线，即所述第一直线集合包括所述第三角点附近的直线，所述第三值可以预先设定，本发明实施例对此不作限定。

预设角度可以预先设置，也可以基于视频采集装置与停车位之间的拍摄角度确定，可选的，预设角度可以设置为40度，但不仅限于此。

在所述N个倾角中的最大倾角的角度小于或等于所述预设角度的情况下，说明所述第三角点不为车位端点，进而可以确定所述第三角点不为目标角点。

进一步地，根据所述N个倾角中的最大倾角的角度与预设角度的比较结果，确定所述第三角点是否为目标角点，包括：

在所述比较结果为所述N个倾角中的最大倾角的角度大于所述预设角度的情况下，确定所述第三角点为车位端点；

检测所述第二角点集合中是否存在第三车位端点和第四车位端点；

在所述第二角点集合中存在所述第三车位端点和所述第四车位端点的情况下，确定所述第三角点为目标角点；

其中，所述第三车位端点在所述第三角点的所述第一方向上，且与所述第三角点的距离小于所述第一值；所述第四车位端点在所述第三角点的第二方向上，且与所述第三角点的距离小于所述第二值。

在所述第二角点集合中存在所述第三车位端点和所述第四车位端点的情况下，由前述内容可知，所述第三角点、所述第三车位端点和所述第四车位端点可构成一个停车位，且所述第三角点、所述第三车位端点和所述第四车位端点构成的停车位为空闲停车位。因此，可确定所述第三角点为目标角点。

在本发明实施例中，可选的，所述建立第一停车位集合之后，所述方法还可以包括：

根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息指示所述第一空间区域在所述第一时刻存在空闲停车位；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一停车位信息。

所述第一采集位置即为视频采集装置采集所述第一视频关键帧的采集位置，采集位置具体可表现为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)位置，但不仅限于此。

进一步地，所述第一车位信息具体可用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位，也就是说，云端服务器在获取到所述第一车位信息后，可以确定所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位的数量，以及各空闲停车位在第一空间区域的位置。具体地，云端服务器可以基于第一停车位集合中的停车位的数量确定所述第一空间区域的空闲停车位的数量，应理解的是，所述第一空间区域的空闲停车位的数量与第一停车位集合中的停车位的数量相等；云端服务器可以基于第一停车位集合中各停车位的坐标，以及第一视频关键帧与第一空间区域的对应关系，确定所述第一空间区域中各空闲停车位的位置。可选的，所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位可通过第一停车位信息中携带的函数运算得到，但不仅限于此。

在本发明实施例中，可选的，所述确定所述第二角点集合是否包括目标角点之后，所述方法还可以包括：

在所述第二角点集合未包括所述目标角点的情况下，生成第二车位信息，所述第二车位信息指示所述第一空间区域在所述第一时刻不存在空闲停车位；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

建立第二关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第二车位信息。

在本发明实施例中，通信设备建立所述第一关联关系或所述第二关联关系的目的在于：使得云端服务器及时获取所述第一空间区域的停车位的最新使用信息，进而帮助驾驶员找到最近的停车位。

因此，在所述通信设备为车载设备的情况下，所述建立第一关联关系之后，所述方法还可以包括：

向云端服务器发送目标关联关系，所述目标关联关系为所述第一关联关系或所述第二关联关系。

在此实施例中，云端服务器接收所述目标关联关系，之后，根据所述目标关联关系，确定所述第一空间区域的停车位的使用情况，具体地，确定所述第一空间区域是否存在空闲停车位。

在所述通信设备为云端服务器的情况下，所述方法还包括：

根据目标关联关系，确定所述第一空间区域是否存在空闲停车位；

其中，所述目标关联关系为所述第一关联关系或所述第二关联关系；在所述目标关联关系为所述第一关联关系的情况下，确定所述第一空间区域存在空闲停车位；在所述目标关联关系为所述第二关联关系的情况下，确定所述第一空间区域不存在空闲停车位。

在实际应用中，在距离所述第一采集位置很近的用户通过终端设备或车载设备向云端服务器发送停车请求时，假设云端服务器获取到的是第一关联关系，云端服务器可以确定第一空间区域存在空闲停车位，因此，可以将所述第一采集位置推送给该终端设备或车载设备，以使用户基于该采集位置导航至第一空间区域停车；假设云端服务器获取到的是第二关联关系，云端服务器可以确定第一空间区域不存在空闲停车位，因此，不会将所述第一采集位置推送给该终端设备或车载设备。

需要说明的是，假设云端服务器在获取到所述目标关联关系后，还获取到第三关联关系，所述第三关联关系包括关联的第二采集位置和第三车位信息，所述第二采集位置为第二视频关键帧的采集位置。此时，云端服务器可以检测所述第一采集位置和所述第二采集位置是否小于第五值。

在所述第一采集位置和所述第二采集位置是否小于所述第五值的情况下，说明所述第二视频关键帧对应的第二空间区域与所述第一空间区域存在重叠区域。

在此情况下，若所述第三车位信息指示所述第二空间区域存在空闲停车位，由于第一采集位置和第二采集位置接近，因此，在距离所述第一采集位置很近的用户通过终端设备或车载设备向云端服务器发送停车请求时，云端服务器可以向该终端设备或车载设备推送第一采集位置或第二采集位置，以使用户导航至第一采集位置或第二采集位置寻找第一空间区域或第二空间区域中的空闲停车位停车。

若所述云端服务器获取到的是第一关联关系，且所述第三车位信息指示所述第二空间区域在第二时刻不存在空闲停车位，所述第二时刻为所述第二视频关键帧的采集位置，可选的，所述云端服务器可以进一步检测所述第一车位信息指示的空闲停车位是否位于所述第二空间区域，得到检测结果；根据所述检测结果，确定所述第一空间区域是否存在空闲停车位。

在实际应用中，云端服务器可以基于视频关键帧和空间区域的对应关系，以及第一采集位置和第二采集位置之间的距离，确定所述第一空间区域和所述第二空间区域的重叠区域。另外，前述内容可知，云端服务器可以确定第一空间区域中空闲停车位的具体位置。因此，云端服务器可以检测所述第一车位信息指示的空闲停车位是否位于所述第二空间区域。

可选的，所述根据所述检测结果，确定所述第一空间区域是否存在空闲停车位，包括以下至少一项：

在所述检测结果为所述第一车位信息指示的空闲停车位中均位于所述第二空间区域内的情况下，确定所述第一空间区域内不存在空闲停车位；

在所述检测结果为所述第一停车位指示的空闲停车位中存在不位于所述第二空间区域内的空闲停车位，确定所述第一空间区域内存在空闲停车位。

应理解的是，由于第二时刻位于第一时刻之后，且第二空间区域在第二时刻不存在空闲停车位，说明第一空间区域在第一时刻的空闲停车位重新被占用，因此，可以确定第一空间区域不存在空闲停车位。此时，云端服务器在接收到距离所述第一采集位置很近的用户通过终端设备或车载设备向云端服务器发送停车请求时，不会将所述第一采集位置推送给该终端设备或车载设备。

在所述检测结果为所述第一停车位指示的空闲停车位中存在不位于所述第二空间区域内的空闲停车位，确定所述第一空间区域内存在空闲停车位。此时，云端服务器在接收到距离所述第一采集位置很近的用户通过终端设备或车载设备向云端服务器发送停车请求时，可以将所述第一采集位置推送给该终端设备或车载设备。

在所述第一采集位置和所述第二采集位置大于或等于所述第五值的情况下，说明所述第二视频关键帧对应的第二空间区域和所述第一空间区域不存在重叠区域，即所述第一空间区域和所述第二空间区域为独立区域。此时，第三车位信息的指示不会影响云端服务器对所述第一空间区域是否存在空闲停车位的判断。

需要说明的是，本发明实施例中介绍的多种可选的实施方式，在彼此不冲突的情况下可以相互结合实现，也可以单独实现，对此本发明实施例不作限定。

为方便理解，示例说明如下：

实施例一

在实施例一中，车载设备可以包括视频采集装置和视频处理装置；用户可以通过终端设备发送停车请求。

如图3所示，停车位的获取方法可以包括以下步骤：

步骤301、视频采集装置在车辆行驶中采集视频。

步骤302、视频采集装置将采集到的视频传输至视频处理装置。

步骤303、视频采集装置分析处理接收到的视频，得到停车位的相关信息。

具体地，停车位的相关信息可以包括停车位的位置和使用情况。

步骤304、视频采集装置将停车位的相关信息传输至云端服务器。

步骤305、云端服务器根据目标空间区域内所有车载设备上传的停车位的相关信息，获取所述目标空间区域内所有停车位的最新使用情况和位置。

步骤306、终端设备向云端服务器发送停车请求，所述停车请求中携带有终端设备的位置。

步骤307、云端服务器向终端设备推送距离终端设备最近的未被占用的停车位的位置。

步骤308、终端设备根据接收到的停车位的位置，导航至该停车位停车。

实施例二

在实施例二中，车载设备可以包括视频采集装置、无线传输装置和导航装置，云端服务器包括视频采集装置；用户可以通过车载设备的无线传输装置发送停车请求。

如图4所示，停车位的获取方法可以包括以下步骤：

步骤401、视频采集装置在车辆行驶中采集视频。

步骤402、视频采集装置通过无线传输装置将采集到的视频传输至视频处理装置。

步骤403、视频采集装置分析处理接收到的视频，得到停车位的相关信息。

步骤404、云端服务器根据目标空间区域内所有车载设备上传的停车位的相关信息，获取所述目标空间区域内所有停车位的最新使用情况和位置。

步骤405、无线传输装置向云端服务器发送停车请求，所述停车请求中携带有车载设备的位置。

步骤406、云端服务器向无线传输装置推送距离终端设备最近的未被占用的停车位的位置。

车载设备在通过无线传输装置获取距离终端设备最近的未被占用的停车位的位置，将该位置推送给导航装置。

步骤407、导航装置根据接收到的停车位的位置，导航至该停车位停车。

需要说明的是，对于实施例一的步骤303和实施例二的步骤403，其实施原理相同，具体可以包括以下步骤：

步骤501、视频关键帧抽取。

具体地，可以将视频采集装置获取到的视频流关键帧静态图像进行抽取，作为停车位识别的输入。

步骤502、图像去噪。

具体地，可以使用中值滤波器与形态学腐蚀膨胀操作消除图像噪声。

步骤503、图像增强。

具体地，可使用拉普拉斯算子锐化图像，增强被中值滤波削弱的边缘信息。

步骤504、边缘提取。

具体地，图像中车位处的带状区域线具有明显的边缘，可使用基于Canny算子的二阶微分算法识别出停车位四边形边缘。

步骤505、霍夫变换。

霍夫变换是图像处理中从图像中识别几何形状的基本方法之一，因此，可以采用累计概率霍夫变换(HoughLinesP)算法，利用图像空间中的一条直线与极坐标系下(参数空间)的一个点之间的对应关系，将原始图像空间的给定的曲线转换为参数空间的一个点，然后在参数空间内进行相关计算，从而检测路边车位的直线。

步骤506、角点检测。

具体地，可以通过Harris角点检测算法可以分析所有检测到直线上的任意一个端点是否为停车位的端点，从而筛选出停车位的四个端点。

步骤507、角点纠正。

提取轮廓后，利用霍夫变换检测直线时某些线段可能没有成功连接，因此在停车位的部分直线会有断裂，从而会检测到角点。为了提高停车位的识别精度，对上一步生成的角点进行纠正。具体纠正措施为:如果角点附近存在霍夫检测到的直线的端点，那么以这个角点为圆心，以一定的搜索半径(10像素距离)，将这个角点圆内部的所有经过霍夫变换检测出直线的端点进行算术平均，更新得到新的角点。

步骤508、角点删除。

为了尽可能多的筛选出车位端点，删除所有车位内部多余的角点，可以按照以下步骤进行多余角点的删除：根据纠正角点附近的所有直线的斜率计算出倾角，对所有倾角进行排序，并计算最大倾角差。当这个倾角差大于某个值时则表示该角点由两个不同的斜率的直线组成，即该点是停车位四个角的之一的车位端点。反之，该认为点为假角点，应该删除。考虑到摄像机与车位的拍摄视角，本发明设置的最大倾角差阈值为40度。

步骤509、车位重建。

具体地，根据角点标定结果，利用图像平面与三维空间平面的对应关系以及平行四边形相关特性，只要从某个停车位中选取三个点即可计算得到第四个顶点，即能通过对应关系能重建相应车位。对车位进行重建后，即建立车位编号与其四个端点之间的关系。

在本发明实施例中，通过在车辆上安装视频采集装置采集行驶过程中的道路视频，然后通过本发明实施例提出的停车位的获取方法识别出路边的是否存在停车位。识别后的信息会传输到云端服务器，依靠某区域内的所有安装了所述装置的车辆识别的数据，云端服务器能够构建出区域内所有的路边停车位的使用情况与地理位置。当某用户车辆需要路边停车位停靠车辆的时候，云端服务器可以把离该用户最近的路边停车位推送给用户车辆的智能终端，用户使用智能终端导航至该停车位。

本发明实施例还提供一种停车位的获取方法，应用于停车位的获取系统，其特征在于，所述停车位的获取系统包括车载设备和云端服务器。

如图6所示，所述方法包括：

步骤601、所述车载设备采集第一视频关键帧；

步骤602、所述车载设备获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

步骤603、所述车载设备对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

步骤604、所述车载设备确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

步骤605、在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，所述车载设备根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

步骤606、所述车载设备根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位；

步骤607、所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

步骤608、所述车载设备建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息；

步骤609、所述车载设备向所述云端服务器发送所述第一关联关系；

步骤610、所述云端服务器接收所述第一关联关系；

步骤611、所述云端服务器根据所述第一关联关系，确定所述第一空间区域中的空闲停车位；

如图7所示，所述方法包括：

步骤701、所述车载设备采集第一视频关键帧；

步骤702、所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

步骤703、所述车载设备向所述云端服务器发送所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

步骤704、所述云端服务器接收所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

步骤705、所述云端服务器获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

步骤706、所述云端服务器对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

步骤707、所述云端服务器确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

步骤708、在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，所述云端服务器根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

步骤709、所述云端服务器根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一空间区域在所述第一时刻的空闲停车位；

步骤710、所述云端服务器建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息；

步骤711、所述云端服务器根据所述第一关联关系，确定所述第一空间区域中的空闲停车位；

参见图8，图8是本发明实施例提供的通信设备的结构图之一。如图6所示，通信设备800包括：

第一获取模块801，用于获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

第一生成模块802，用于对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合；

第一确定模块803，用于确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

第一建立模块804，用于在所述第二角点集合包括所述目标角点的情况下，根据所述目标角点，建立第一停车位集合；

可选的，所述第一生成模块802，包括：

第一检测子模块，用于检测所述第一视频关键帧的第一区域内是否存在直线端点，所述第一区域基于所述第一角点集合中的第一角点所在的位置确定；

第二检测子模块，用于在所述第一区域内存在直线端点的情况下，检测所述第一视频关键帧的第二区域包括的直线端点，所述第二区域基于所述第一角点所在的位置确定；

生成子模块，用于根据所述第二区域包括的直线端点，生成第二角点，所述第二角点集合包括所述第二角点。

可选的，所述第一确定模块，包括：

第一获取子模块，用于获取与所述第二角点集合中第三角点对应的第一直线集合；

计算子模块，用于计算所述第一直线集合中任意两条直线之间的倾角，得到N个倾角，N为正整数；

第一确定子模块，用于根据所述N个倾角中的最大倾角的角度与预设角度的比较结果，确定所述第三角点是否为目标角点；

其中，在所述比较结果为所述N个倾角中的最大倾角的角度小于或等于所述预设角度的情况下，确定所述第三角点不为所述目标角点。

可选的，所述第一确定子模块，包括：

第一确定单元，用于在所述比较结果为所述N个倾角中的最大倾角的角度大于所述预设角度的情况下，确定所述第三角点为车位端点；

检测单元，用于检测所述第二角点集合中是否存在第三车位端点和第四车位端点；

第二确定单元，用于在所述第二角点集合中存在所述第三车位端点和所述第四车位端点的情况下，确定所述第三角点为目标角点；

可选的，所述通信设备800还包括：

第二生成模块，用于根据所述第一停车位集合，生成第一车位信息，所述第一车位信息指示所述第一空间区域在所述第一时刻存在空闲停车位；

第二获取模块，用于获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

第二建立模块，用于建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息。

可选的，所述方法还包括：

第三生成模块，用于在所述第二角点集合未包括所述目标角点的情况下，生成第二车位信息，所述第二车位信息指示所述第一空间区域在所述第一时刻不存在空闲停车位；

第三获取模块，用于获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

第三建立模块，用于建立第二关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第二车位信息。

可选的，在所述通信设备为车载设备的情况下，所述建立第一关联关系之后，所述通信设备800还包括：

发送模块，用于向云端服务器发送目标关联关系，所述目标关联关系为所述第一关联关系或所述第二关联关系。

可选的，在所述通信设备为云端服务器的情况下，所述建立第一关联关系之后，所述通信设备还包括：

第二确定模块，用于根据目标关联关系，确定所述第一空间区域是否存在空闲停车位；

本发明实施例提供的通信设备能够实现上述方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种停车位的获取系统，所述系统如图1所示，包括车载设备20和云端服务器10：

其中，所述车载设备20，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

向所述云端服务器10发送所述第一关联关系；

所述云端服务器10，用于：

接收所述第一关联关系；

其中，所述车载设备20，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

向所述云端服务器10发送所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

所述云端服务器10，用于：

接收所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

本发明实施例还提供一种通信设备。请参见图9，通信设备可以包括处理器901、存储器902及存储在存储器902上并可在处理器901上运行的计算机程序9021，计算机程序9021被处理器901执行时可实现图2对应的方法实施例中的任意步骤及达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法的全部或者部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取介质中。本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述图2对应的方法实施例中的任意步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

所述的存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种停车位的获取方法，应用于通信设备，其特征在于，所述通信设备为车载设备或云端服务器，所述方法包括：

获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一角点集合中的角点进行纠正，生成第二角点集合，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二角点集合中是否包括目标角点，包括：

获取与所述第二角点集合中第三角点对应的第一直线集合；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个倾角中的最大倾角的角度与预设角度的比较结果，确定所述第三角点是否为目标角点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第一停车位集合之后，所述方法还包括：

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

建立第一关联关系，所述第一关联关系包括关联的所述第一采集位置和所述第一车位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二角点集合是否包括目标角点之后，所述方法还包括：

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述通信设备为车载设备的情况下，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述通信设备为云端服务器的情况下，所述方法还包括：

9.一种停车位的获取方法，应用于停车位的获取系统，其特征在于，所述停车位的获取系统包括车载设备和云端服务器，所述方法包括：

所述车载设备采集第一视频关键帧；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

所述车载设备确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

所述车载设备向所述云端服务器发送所述第一关联关系；

所述云端服务器接收所述第一关联关系；

10.一种停车位的获取方法，应用于停车位的获取系统，其特征在于，所述停车位的获取系统包括车载设备和云端服务器，所述方法包括：

所述车载设备采集第一视频关键帧；

所述车载设备获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

所述云端服务器获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

所述云端服务器确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

11.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备为车载设备或云端服务器，所述通信设备包括：

12.一种停车位的获取系统，其特征在于，所述系统包括车载设备和云端服务器：

其中，所述车载设备，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

向所述云端服务器发送所述第一关联关系；

所述云端服务器，用于：

接收所述第一关联关系；

13.一种停车位的获取系统，其特征在于，所述系统包括车载设备和云端服务器：

其中，所述车载设备，用于：

采集第一视频关键帧；

获取所述第一视频关键帧的第一采集位置；

所述云端服务器，用于：

接收所述第一视频关键帧和所述第一采集位置；

获取第一视频关键帧中的第一角点集合；

确定所述第二角点集合是否包括目标角点；

14.一种通信设备，其特征在于，包括处理器，存储器，存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的停车位的获取方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的停车位的获取方法的步骤。