CN113114939B - 目标跟踪方法、系统及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种目标跟踪方法、系统及电子设备，涉及数字图像技术领域，该方法首先从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；在稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标持续跟踪。该方法可根据稳像机构跟踪目标时的实时角速度以及补偿角速度确定的角速度矢量来对稳像机构进行控制，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
Description
技术领域
本发明涉及数字图像技术领域，尤其是涉及一种目标跟踪方法、系统及电子设备。
背景技术
没有运动反馈装置的静止摄像机只能够观察视野范围内目标的运动情况，而光电吊舱上搭载的摄像机，在稳像机构的运动下可以获得目标的清晰图像并跟踪拍摄运动目标，其实现目标实时跟踪的效果很大程度上取决于稳像机构的运动控制算法。在执行目标跟踪任务时，运动目标突然转向容易导致吊舱稳像机构发生运动过冲，而在目标做小范围往复运动时，稳像机构会产生振荡现象。
发明内容
为了解决光电吊舱在跟踪运动突变目标以及做小范围往复运动的目标时，存在运动过冲及振荡现象的问题，本发明提供一种目标跟踪方法、系统及电子设备，该方法通过对图像坐标进行分区以及计算稳像机构的视场角,来确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度；并根据目标的运动轨迹确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度；并通过实时角速度以及补偿角速度确定角速度矢量来对稳像机构进行控制。这种方法所需的光电吊舱硬件参数少，调试便捷，通用性好，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的过冲和振荡现象。
第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，该方法应用于光电吊舱中，包括：
从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区；
在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；
当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。
在一些实施方式中，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，包括：
根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场，确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度；
根据目标的中心点速度，确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度；
根据实时角速度以及补偿角速度，确定角速度矢量。
在一些实施方式中，根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场，确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度的步骤，包括：
计算目标的中心点的像素坐标与待识别图像的中心点坐标的像素差值；
根据光电吊舱的相机参数确定光电吊舱的视角场，并根据光电吊舱的稳像机构确定光电吊舱的缓冲系数；
根据像素差值、视角场以及缓冲系数，确定实时角速度。
在一些实施方式中，根据像素差值、视角场以及缓冲系数，确定实时角速度的步骤，通过以下算式计算得到：
其中，ωp1为目标的中心点的像素p1(x1,y1)的实时角速度；Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度；
γx为x轴方向的缓冲系数，
γy为y轴方向的缓冲系数，
其中，k为常数；ωmax为稳像机构的最大运行角速度。
在一些实施方式中，根据目标的中心点速度，确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度的步骤，包括：
对目标的运动轨迹进行时间上的微分，确定目标的中心点像素的速度；
利用角速度转换算式，将目标的中心点像素的速度转化为补偿角速度；其中，角速度转换算式如下：
其中，ωpx为x轴方向的补偿角速度；ωpy为y轴方向的补偿角速度；Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；t为单位时间；Vptx为x轴方向上目标的中心点的速度分量；Vpty为y轴方向上目标的中心点的速度分量；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度。
在一些实施方式中，根据实时角速度以及补偿角速度，确定角速度矢量的过程，通过以下算式计算得到：
ωx＝ωp1x±ωpx；
ωy＝ωp1y±ωpy；
其中，ωx为目标在x方向的角速度矢量；ωy为目标在y方向的角速度矢量；ωpx为目标在x轴方向的补偿角速度；ωpy为目标在y轴方向的补偿角速度；
ωp1x为目标在x轴方向的实时角速度，
ωp1y为目标在y轴方向的实时角速度，
其中，Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度。
在一些实施方式中，分区规则还包括：确定待识别图像的丢失区；其中，丢失区包围着跟踪区；
在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，当目标位于丢失区时，按照预设的角速度矢量控制稳像机构对目标进行搜索；
若在预设时间内没有搜索到目标，则停止本次图像处理跟踪算法。
第二方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪系统，该系统应用于光电吊舱中，包括：
分区模块，用于从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区；
计算模块，用于在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；
跟踪模块，用于当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面任意可能的实施方式中提到的目标跟踪方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面任意可能的实施方式中提到的目标跟踪方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明提供了一种目标跟踪方法、系统及电子设备，应用于光电吊舱中，该方法首先从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；其中，缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区。在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。该方法可根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度；并根据目标的中心点速度确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度；并通过实时角速度以及补偿角速度确定角速度矢量来对稳像机构进行控制，减少了补偿过程中所需的光电吊舱硬件参数，调试便捷，通用性好，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场，确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，根据目标的中心点速度，确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，分区坐标系的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，实现目标跟踪过程的算法流程图；
图7为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，目标中心坐标角速度计算分解过程流程图；
图8为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，相机成像视场角与焦距的关系示意图；
图9为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法中，以Y轴为例的目标中心轨迹的像素级速度在Y轴上的速度分量转换为稳像机构补偿角速度的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种目标跟踪系统的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
图标：
1010-分区模块；1020-计算模块；1030-跟踪模块；101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
光电侦察告警领域中，相机及其摄像机是必不可少的组件。现有技术中，未搭载运动反馈装置的相机及其摄像机只能够观察视野范围内目标的运动情况，而光电吊舱上搭载的相机及其摄像机，在稳像机构的运动下可以获得目标的清晰图像并跟踪拍摄运动目标，其通过测量目标中心点相对于图像中心点的位置偏差，并反馈至运动控制回路实现目标的实时跟踪。跟踪的效果很大程度上取决于稳像机构的运动控制算法。光电吊舱在执行目标跟踪任务时，运动目标突然转向容易导致吊舱稳像机构发生运动过冲，而在目标做小范围往复运动时，稳像机构会产生振荡现象，对于这两种情况，需要一种特殊的目标跟踪运动控制算法，以确保目标在运动突变或做小范围往复运动时，光电吊舱仍然能够保持对目标的持续稳定跟踪。
基于此，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、系统及电子设备，该方法可根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度；并根据目标的中心点速度确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度；并通过实时角速度以及补偿角速度确定角速度矢量来对稳像机构进行控制，减少了补偿过程中所需的光电吊舱硬件参数，调试便捷，通用性好，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种目标跟踪方法进行详细介绍。
参见图1所示的一种目标跟踪方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤S101，从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区。
目标跟踪过程是通过光电吊舱的相机中获取的数字图像进行目标识别，进而再执行跟踪过程。待识别图像是通过相机及其镜头通过拍摄获取的，由于是实时进行目标跟踪，因此待识别图像可通过高速连拍或者从视频流中获取图像帧的方式来获取。
获取的待识别图像按照预设的分区规则划分为跟踪区和缓冲区，跟踪区是对运动目标进行跟踪的区域；缓冲区时当运动目标进行小范围往复运动时进行缓冲的区域。分区规则中可将跟踪区和缓冲区进行更细致的划分，可将跟踪区和缓冲区分别划分为多块，并设置相应的坐标系来进行方向的表征。
步骤S102，在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪。
目标跟踪过程首先对目标进行识别，具体的可通过相应的模式识别算法实现，可通过移动追踪、模板匹配相关算法进行目标的识别，再此不再赘述。目标识别后需要对其进行跟踪，通过实时计算目标与跟踪区、缓冲区的位置关系来控制稳像机构进行追踪。
跟踪区和缓冲区对应着稳像机构的运动。具体的说，当目标进入到跟踪区时，触发稳像机构运动；当目标进入到缓冲区域时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，以保持系统对目标的持续跟踪。跟踪控制回路实现了跟踪控制过程的闭环控制，用于控制的目标跟踪过程。由于缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区，跟踪区域大于缓冲区域，因此能够消除稳像机构在目标跟踪过程中的振荡和过冲现象。
步骤S103，当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。
当目标位于跟踪区时，通过获取目标的运动轨迹，并实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量。稳像机构在进行目标跟踪时会在两个方向上进行追踪，例如：水平方向和竖直方向在这两个方向上实时获取稳像机构的角速度，可记为实时角速度。同时可通过目标的运动轨迹实时获取补偿角速度，结合实时角速度最终确定稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。
通过上述实施例中提供的目标跟踪方法可知，该方法可根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度；并根据目标的中心点速度确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度；并通过实时角速度以及补偿角速度确定角速度矢量来对稳像机构进行控制，减少了补偿过程中所需的光电吊舱硬件参数，调试便捷，通用性好，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
在一些实施方式中，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，如图2所示，包括：
步骤S201，根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场，确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度。
稳像机构的视角场由相机的成像视角场以及镜头焦距等参数所决定，视角场表征了稳像机构的视野，通过获取目标的运动轨迹并结合稳像机构的视角场，可计算得到跟踪目标时稳像机构所需的实时角速度。
步骤S202，根据目标的中心点速度，确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度。
通过对目标中心点的运动轨迹确定目标的运动方向，通过计算可得到稳像机构在进行目标跟踪时所需的实时角速度补偿，计算过程中需要将目标运动速度转化为稳像机构的旋转角度。
步骤S203，根据实时角速度以及补偿角速度，确定角速度矢量。
实时角速度表征了稳像机构追踪目标时的角速度，补偿角速度是结合目标运动轨迹的方向来进行的补偿，根据实时角速度和补偿角速度确定带有方向属性的角速度矢量。
具体的，根据目标的运动轨迹以及稳像机构的视角场，确定稳像机构跟踪目标时所需的实时角速度的步骤S201，如图3所示，包括：
步骤S301，计算目标的中心点的像素坐标与待识别图像的中心点坐标的像素差值。
该步骤中将待识别图像的中心点坐标作为参考点，通过计算目标中心点像素坐标与参考点的像素差值来表征目标的位置。
步骤S302，根据光电吊舱的相机参数确定光电吊舱的视角场，并根据光电吊舱的稳像机构确定光电吊舱的缓冲系数。
光电吊舱的视角场是光电吊舱中的相机及其镜头有关，可理解为光电吊舱的固有属性，与成像设备的光学成像参数有关，一般是固定的。缓冲系数同样与成像设备和稳像机构有关，缓冲系数用于对实时角速度的确定过程中进行调节。
步骤S303，根据像素差值、视角场以及缓冲系数，确定实时角速度。
实时角速度通过以下算式计算得到：
其中，ωp1为目标的中心点的像素p1(x1,y1)的实时角速度；Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度；γx为x轴方向的缓冲系数，
γy为y轴方向的缓冲系数，
其中，k为常数；ωmax为稳像机构的最大运行角速度。
在一些实施方式中，根据目标的中心点速度，确定稳像机构跟踪目标时所需的补偿角速度的步骤S202，如图4所示，包括：
步骤S401，对目标的运动轨迹进行时间上的微分，确定目标的中心点像素的速度。
目标的运动轨迹包含着时间参数，因此对目标的运动轨迹进行时间的微分，得到目标的像素级的运动速度。获取运动速度后可根据需要再计算其在水平方向和竖直方向的速度分量。
步骤S402，利用角速度转换算式，将目标的中心点像素的速度转化为补偿角速度。
其中，角速度转换算式如下：
其中，ωpx为x轴方向的补偿角速度；ωpy为y轴方向的补偿角速度；Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；t为单位时间；Vptx为x轴方向上目标的中心点的速度分量；Vpty为y轴方向上目标的中心点的速度分量；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度。
在一些实施方式中，根据实时角速度以及补偿角速度，确定角速度矢量的过程，通过以下算式计算得到：
ωx＝ωp1x±ωpx；
ωy＝ωp1y±ωpy；
其中，ωx为目标在x方向的角速度矢量；ωy为目标在y方向的角速度矢量；ωpx为目标在x轴方向的补偿角速度；ωpy为目标在y轴方向的补偿角速度；
ωp1x为目标在x轴方向的实时角速度，
ωp1y为目标在y轴方向的实时角速度，
其中，Ex为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为目标的中心点的像素p1(x1,y1)与待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为待识别图像的像素长度；H为待识别图像的像素宽度。
为了进一步减少稳像机构的过度移动的情况，需要在跟踪区的外围设置丢失区。当目标从跟踪区进入丢失区后，或者目标刚进入丢失区还未进入跟踪区时，稳像机构不发生运动。在一些实施方式中，分区规则还包括：确定待识别图像的丢失区；其中，丢失区包围着跟踪区；在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，当目标位于丢失区时，按照预设的角速度矢量控制稳像机构对目标进行搜索；若在预设时间内没有搜索到目标，则本次目标跟踪算法停止。
为了进一步描述上述实施例中描述的目标跟踪方法，下面结合具体的坐标系以及相关推导算式来对其进行阐述。如图5所示，以待识别图像的左上角作为原点O(0,0)建立坐标系，原点向右为X轴正方向，原点向下为Y轴正方向。分区坐标系包含三个大区：跟踪区、缓冲区、丢失区，每个大区由若干小区域组成。
图5中共细分为6个区域。其中区域1、2、3、4为跟踪区的四个小区域，不同区域所对应的稳像机构的运动方向不一样。1区对应的速度方向是ωx-和ωy-；2区对应的速度方向是ωx+和ωy-；3区对应的速度方向是ωx-和ωy+；4区对应的速度方向是ωx+和ωy+。当目标中心点位于跟踪区的时候，根据算法对目标速度矢量的计算，控制稳像机构实现目标跟踪的运动控制。区域5为运动缓冲区，当目标中心点在运动缓冲区的时候，跟踪控制回路暂停工作，图像处理目标跟踪算法继续对目标中心点的识别并反馈其坐标。区域6为丢失区，当目标的中心点位于丢失区时，停止跟踪。
当目标进入跟踪区后开始执行目标跟踪过程，可通过相应的算法实现，算法中执行上述实施例中提到的目标跟踪方法的流程，该算法的具体流程图如图6所示，包括：
S1:首先算法程序开始，目标跟踪算法运行识别目标，给出图像上目标中心点的坐标P1(x1,y1)。
S2:然后判断目标点P1所在的区域，如果点P1位于丢失区，则跳转步骤S3。如果点P1位于缓冲区，则继续返回到步骤S1，运行目标跟踪算法对目标的识别，获取新的目标点；如果点P1位于目标跟踪区，则跳转步骤S5。
S3:当目标中心点的坐标位于丢失区的时候，控制稳像机构按照一定的搜索策略继续运动并在图像中搜索目标，搜索一次后判断目标是否搜索到，当搜索到目标后，则跳转步骤S1，继续目标跟踪算法对目标中心点坐标的获取，如果没有搜索到目标，则跳转步骤S4。
S4:对搜索时间T进行判断，当T<Tmax的时候，跳转步骤S3，继续控制稳像机构按照一定的搜索策略运动并在图像中搜索目标，当T≥Tmax的时候，则停止本次图像处理跟踪算法。
S5:首先根据目标点的坐标计算其相对于图像中心点Pc所在的区域，确定稳像机构的运动方向。
S6:再计算目标中心点的像素坐标P1与图像中心点坐标Pc的像素差值Ex、Ey(绝对值)。
S7:由相机当前的焦距计算其在X，Y两轴方向的视场角。
S8:根据计算得到的像素差值、视场角以及设定的缓冲系数γx、γy，由实时速度计算公式得到稳像机构需要的实时运动角速度ω1。
S9:同时分析目标像素点的运动轨迹，根据角速度计算公式，对轨迹进行时间上的微分，再由目标点轨迹速度与稳像机构角速度的转换关系，求得稳像机构需要的补偿角速度ω2。
S10:根据得到的实时角速度ω1和补偿角速度ω2，由角速度矢量公式计算稳像机构运行所需的角速度ω和其在X，Y轴上的角速度分量ωx、ωy。
S11:最后根据计算得到的控制量(角速度值、方向)控制吊舱稳像机构的运行。
S12:跳转步骤S1，继续目标跟踪算法对目标的识别，获取新的目标点。
下面对目标中心坐标角速度计算分解过程进行描述，详见图7，设待识别图像的像素分辨率为L*H，P点坐标为(L,H)，则图像中心点Pc坐标为
设由目标跟踪算法获取的当前目标中心点的坐标为P1(x1,y1)，坐标位于跟踪区。
目标中心点从P0位置运动到当前位置P1，P1位于跟踪区的2区，由此获得控制稳像机构运动的方向，为ωx+和ωy-。
计算分区坐标系中目标中心坐标与图像中心坐标在X轴上的像素差值Ex和在Y轴上的像素差值Ey，由公式可得：
其中，Ex为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)所述与所述待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)所述与所述待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值。
由图8所示的相机成像视场角与焦距的关系示意图，计算得到X、Y两轴方向的视场角：
式中α为所述光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为所述光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；f为相机当前的焦距；h为对应X向的相机内部图像传感器尺寸；l为对应Y向的相机内部图像传感器尺寸；μ为图像传感器的像元尺寸。
为了解决光电吊舱在跟踪运动突变目标以及做小范围往复运动的目标时，存在运动过冲及振荡现象的问题，算法设定X、Y两轴的缓冲系数，分别为γx、γy：
式中k为定常系数，与成像设备和稳像设备相关；ωmax为稳像机构最大的运行角速度。
在已知相机X、Y向视场角α、β以及缓冲系数γx、γy的前提下，计算目标中心在分区坐标系上对应的实时角速度为：
其在X、Y两轴的实时角速度分量分别为：
在计算实时角速度的同时，通过算法在图像上显示目标点p的运动轨迹，并对其进行时间上的微分，求得目标点像素级的运动速度(像素/秒)。
在获得p点在图像上的像素级速度后，计算其在X、Y轴的速度分量分别为Vptx、Vpty，以图7为例所示的速度分量计算得：
Vptx＝Vpt*cosδ
Vpty＝Vpt*sinδ
式中δ为计算得到的p点的像素级速度与X轴的夹角。
图9为以Y轴为例的目标中心轨迹的像素级速度在Y轴上的速度分量转换为稳像机构补偿角速度的示意图。图中t为单位时间，默认为1秒；θ为Vpty在单位时间内运动的像素量转换为的旋转角。
θ＝θ1-θ2
最终得到：
本示例所取的时间t为单位时间，单位时间内的角度变化量即角速度，也即是稳像机构的预补偿角速度在Y轴的分量ωpy，同理可得预补偿角速度在X轴的分量ωpx：
在求得稳像机构需要的实时角速度和预补偿角速度后，按照角速度计算的矢量公式求得：
ωx＝ωp1x±ωpx
ωy＝ωp1y±ωpy
以图7为例，具体求得的角速度值(非矢量)：
ωx＝ωp1x+ωpx
ωy＝ωp1y+ωpy
在求得吊舱执行机构运动的角速度值之后，结合前面获得的稳像机构运动控制的方向ωx+、ωy-，控制吊舱稳像机构运行。
通过上述实施例中提供的目标跟踪方法可知，该方法定义了图像的分区坐标系以及一个用于控制缓冲区域大小的缓冲系数，分区坐标系可将普通的图像坐标系划分为跟踪区、缓冲区、丢失区三个大区，每个大区由若干小区域组成。根据目标中心点在分区坐标系中的像素坐标，判断目标点所在的区域，不同的区域对应有不同的运动控制逻辑。以跟踪区域为例，如果目标在跟踪区，则由区域划分获取稳像机构运动控制的方向；再计算目标中心坐标与图像中心坐标的像素差，由相机当前的焦距计算其在X，Y两轴方向的视场角，根据计算得到的像素差值、视场角以及设定的缓冲系数，计算稳像机构跟踪目标所需的实时角速度；同时对目标图像上的运动轨迹在时间上进行微分，得到目标点像素速度，再转换为稳像机构控制的补偿角速度；最后通过角速度矢量计算公式，由实时角速度与补偿角速度得到稳像机构运动控制的角速度矢量。这种算法所需要的吊舱硬件参数较少，调试便捷，通用性好，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种目标跟踪系统，该系统应用于光电吊舱中，其结构示意图如图10所示，该系统包括：
分区模块1010，用于从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；缓冲区位于待识别图像的中心区域，跟踪区包围着缓冲区；
计算模块1020，用于在光电吊舱的稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；
跟踪模块1030，用于当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标进行持续跟踪。
本发明实施例提供的目标跟踪系统，与上述实施例提供的目标跟踪方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图11所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述目标跟踪方法。
图11所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的IPv4报文或IPv4报文通过网络接口发送至用户终端。
处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于光电吊舱中，包括：
从所述光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定所述待识别图像的跟踪区和缓冲区；所述缓冲区位于所述待识别图像的中心区域，所述跟踪区包围着所述缓冲区；
在所述光电吊舱的稳像机构对所述目标进行跟踪时，实时计算所述目标与所述跟踪区以及所述缓冲区的位置关系；其中，当所述目标位于所述缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；
当所述目标位于所述跟踪区时，根据所述目标的运动轨迹实时计算所述稳像机构跟踪所述目标时所需的角速度矢量，并根据所述角速度矢量控制所述稳像机构对所述目标进行持续跟踪；
其中，根据所述目标的运动轨迹实时计算所述稳像机构跟踪所述目标时所需的角速度矢量，包括：
计算所述目标的中心点的像素坐标与所述待识别图像的中心点坐标的像素差值，并根据所述像素差值、所述光电吊舱的视场角以及所述光电吊舱的缓冲系数，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的实时角速度；
对所述目标的运动轨迹进行时间上的微分，确定所述目标的中心点像素的速度；利用预设的角速度转换算式，将所述目标的中心点像素的速度转化为补偿角速度；
根据所述实时角速度以及所述补偿角速度，确定所述角速度矢量。
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述目标的运动轨迹实时计算所述稳像机构跟踪所述目标时所需的角速度矢量，包括：
根据所述目标的运动轨迹以及所述稳像机构的视场角，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的实时角速度；
根据所述目标的中心点速度，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的补偿角速度；
根据所述实时角速度以及所述补偿角速度，确定所述角速度矢量。
3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述目标的运动轨迹以及所述稳像机构的视场角，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的实时角速度的步骤，包括：
计算所述目标的中心点的像素坐标与所述待识别图像的中心点坐标的像素差值；
根据所述光电吊舱的相机参数确定所述光电吊舱的视场角，并根据所述光电吊舱的稳像机构确定所述光电吊舱的缓冲系数；
根据所述像素差值、所述视场角以及所述缓冲系数，确定所述实时角速度。
4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述像素差值、所述视场角以及所述缓冲系数，确定所述实时角速度的步骤，通过以下算式计算得到：
其中，ωp1为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)的实时角速度；Ex为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为所述光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为所述光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为所述待识别图像的像素长度；H为所述待识别图像的像素宽度；
γx为x轴方向的缓冲系数，
γy为y轴方向的缓冲系数，
其中，k为常数；ωmax为所述稳像机构的最大运行角速度。
5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述目标的中心点速度，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的补偿角速度的步骤，包括：
对所述目标的运动轨迹进行时间上的微分，确定所述目标的中心点像素的速度；
利用角速度转换算式，将所述目标的中心点像素的速度转化为补偿角速度；其中，所述角速度转换算式如下：
其中，ωpx为x轴方向的补偿角速度；ωpy为y轴方向的补偿角速度；Ex为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；t为单位时间；Vptx为x轴方向上所述目标的中心点的速度分量；Vpty为y轴方向上所述目标的中心点的速度分量；α为所述光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为所述光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为所述待识别图像的像素长度；H为所述待识别图像的像素宽度。
6.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述实时角速度以及所述补偿角速度，确定所述角速度矢量的过程，通过以下角速度矢量计算公式计算得到：
ωx＝ωp1x±ωpx；
ωy＝ωp1y±ωpy；
其中，ωx为所述目标在x方向的角速度矢量；ωy为所述目标在y方向的角速度矢量；ωpx为所述目标在x轴方向的补偿角速度；ωpy为所述目标在y轴方向的补偿角速度；
ωp1x为所述目标在x轴方向的实时角速度，
ωp1y为所述目标在y轴方向的实时角速度，
其中，Ex为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在x轴方向的像素差值；Ey为所述目标的中心点的像素p1(x1,y1)与所述待识别图像中心坐标在y轴方向的像素差值；α为所述光电吊舱的相机在x轴方向的视场角；β为所述光电吊舱的相机在y轴方向的视场角；L为所述待识别图像的像素长度；H为所述待识别图像的像素宽度。
7.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述分区规则还包括：确定所述待识别图像的丢失区；其中，所述丢失区包围着所述跟踪区；
在所述光电吊舱的稳像机构对所述目标进行跟踪时，当所述目标位于所述丢失区时，按照预设的角速度矢量控制所述稳像机构对所述目标进行搜索；
若在预设时间内没有搜索到所述目标，则停止本次所述图像处理跟踪算法。
8.一种目标跟踪系统，其特征在于，所述系统应用于光电吊舱中，包括：
分区模块，用于从所述光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定所述待识别图像的跟踪区和缓冲区；所述缓冲区位于所述待识别图像的中心区域，所述跟踪区包围着所述缓冲区；
计算模块，用于在所述光电吊舱的稳像机构对所述目标进行跟踪时，实时计算所述目标与所述跟踪区以及所述缓冲区的位置关系；其中，当所述目标位于所述缓冲区时，跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；
跟踪模块，用于当所述目标位于所述跟踪区时，根据所述目标的运动轨迹实时计算所述稳像机构跟踪所述目标时所需的角速度矢量，并根据所述角速度矢量控制所述稳像机构对所述目标进行持续跟踪；
所述跟踪模块，还用于：计算所述目标的中心点的像素坐标与所述待识别图像的中心点坐标的像素差值，并根据所述像素差值、所述光电吊舱的视场角以及所述光电吊舱的缓冲系数，确定所述稳像机构跟踪所述目标时所需的实时角速度；对所述目标的运动轨迹进行时间上的微分，确定所述目标的中心点像素的速度；利用预设的角速度转换算式，将所述目标的中心点像素的速度转化为补偿角速度；根据所述实时角速度以及所述补偿角速度，确定所述角速度矢量。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时实现如权利要求1至7任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述权利要求1至7任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
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