CN113112797A - 基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统，系统包括：车辆状态获取子系统，用于获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息；信号灯相位状态获取子系统，用于获取车辆行驶方向对应信号灯当前的相位状态信息；路口调度子系统，用于根据每个车辆的车辆状态信息和当前相位状态信息，预测当车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，并根据预测当车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，输出对应的指示信息，指示信息用于指示车辆是否可继续行驶至通行待行区；指示子系统，用于根据指示信息提示车辆的用户。

Description

基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统

技术领域

本公开涉及车辆协同控制技术领域，尤其涉及一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统。

背景技术

公路交通作为人们日常生活的重要出行方式，一直以来在社会发展中扮演着重要的角色。当前，随着经济的迅猛发展，汽车作为城市交通的主要载体，其数量逐年增长，由此带来的道路拥堵已经成为城市交通中最难以调和的矛盾之一，给环境及社会经济都造成了巨大的影响。而受到土地空间、环境和财政等因素的限制，单纯的增加道路数量来满足不断增长的车辆对道路的需求已经变得越来越困难。随着智能交通系统研究的逐渐深入，通过提升车辆以及道路智能化水平，从而促进道路交通安全，增加道路利用率，成为解决道路交通问题的热点研究方向。

而对于城市道路交通系统来说，信号灯交叉路口一直都是限制交通通行效率的重要瓶颈节点，如何应用智能控制技术提高路口的通行效率也是重要的研究方向。尽管通过路口的道路线型优化以及信号灯优化配时等手段可以一定程度的提高路口瓶颈通行效率，但其实际效果依然比较有限。随着自动驾驶、车路协同技术的发展，也有很多人开始研究无信号等路口的协同控制方法，即通过车辆的自动控制在保障交叉路口交通安全的前提下解决交叉口路权冲突问题。无信号路口协同控制技术中，对车辆速度的精确控制是基本的要求，但由于自动驾驶技术还不完善，在相当长的时间中道路交通将处于人工驾驶和智能驾驶车辆混行的状态之中，因此现有的交通信号系统在相当长一段时间内依然是交叉口路权分配与管理的重要手段。

对于信号灯交叉路口来说，由于到达路口车辆的分布随机性，要实现为不同方向车辆周期性的分配通行路权，达到不同行驶方向车辆交替通行的效果。就需要在路口到达区域分配不同方向的车道，且路口越大，相应的信号灯相位分配也越精细和复杂。则在统一信号灯相位内，往往会发生有部分车道车辆需要占用车道在路口等待的现象发生，造成有限信号时间内路口通行车道无法完全开放的情况。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法及系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述系统包括：

车辆状态获取子系统，用于获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

信号灯相位获取子系统，用于获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

路口调度子系统，用于根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，并根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，输出对应的指示信息，所述指示信息用于指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；

指示子系统，用于根据所述指示信息提示所述车辆的用户。

在一个实施例中，优选地，所述路口调度子系统用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道的指示信息。

在一个实施例中，优选地，所述路口调度子系统还用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行的指示信息，否则，输出所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

在一个实施例中，优选地，车辆状态获取子系统包括：路侧传感器和边缘计算单元，通过所述路侧传感器与所述边缘计算单元对协同识别区内的每个车辆的车辆状态信息进行融合感知识别并反馈给所述路口调度子系统。

在一个实施例中，优选地，所述系统还包括：

车路通信子系统，包括兼容多种车路通信制式的路侧终端，可实现与车载通信终端间的信息交互，发布路口调度子系统的通行指示。

在一个实施例中，优选地，所述指示子系统具体用于：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述方法包括：

获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

在一个实施例中，优选地，根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，包括：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道的指示信息。

在一个实施例中，优选地，根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，还包括：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行的指示信息，否则，输出所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

在一个实施例中，优选地，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区的指示方式包括：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器;

其中，所述处理器被配置为：

获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明实施例中首次提出基于车路协同技术的路口车道动态调度分配方法，利用路侧传感对道路上的道路状况进行全面识别，从而为路口优化调度决策提供完整的信息支撑，通过直接与车载终端通信或可变情报板发布的方式，实现兼容智能驾驶、人工驾驶车辆的路口调度信息发布。并且，在不影响当前路口信号灯配时系统运行的前提下，兼容智能驾驶、人工驾驶车辆，更加优化的利用路口的道路资源，提升路口通行效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的信号灯路口的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统的结构示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例中提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统，如图1所示，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，如图2所示，所述基于车路协同技术的信号灯路口调度系统20包括：

车辆状态获取子系统21，用于获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

信号灯相位获取子系统22，用于获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；信号灯的相位信息包括信号灯的颜色状态信息、颜色持续时长信息和变化规律信息等。

路口调度子系统23，用于根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，并根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位信息，输出对应的指示信息，所述指示信息用于指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。路口调度子系统主要由具备实时处理大数据计算量的工控机组成。主要负责收集车辆状态获取子系统以及信号灯相位获取子系统的数据并进行推演比对，从而分配协同识别区内的车辆是否具备进入通行待行区的路权。

指示子系统24，用于根据所述指示信息提示所述车辆的用户。

在一个实施例中，优选地，路口调度子系统23用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道的指示信息。在一个实施例中，优选地，路口调度子系统23还用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行的指示信息，否则，输出所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

在该实施例中，在协同识别区通过车路协同、路侧感知等手段，获得车辆当前的位置和运动状态数据，以及信号灯相位信息，通过获取车辆通行特征并与当前信号灯相位进行比对进行车辆可通过性判定，分配不同目标方向车辆进入通行待行区的路权，实现同一信号灯相位时间内，该相位方向车辆可以多车道乃至全车道通行的效果，从而提高路口节点道路通行效率。

在一个实施例中，优选地，车辆状态获取子系统包括：路侧传感器和边缘计算单元，通过所述路侧传感器与所述边缘计算单元对协同识别区内的每个车辆的车辆状态信息进行融合感知识别并反馈给所述路口调度子系统。其中，路侧传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统的结构示意图。

如图3所示，在一个实施例中，优选地，所述系统还包括：

车路通信子系统31，包括兼容多种车路通信制式的路侧终端，用于实现与车载通信终端间的信息交互，发布路口调度子系统的通行指示。

在一个实施例中，优选地，所述指示子系统24具体用于：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

在该实施例中，可以通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，还可以直接通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，当然，还可以将上述两种方案结合，从而起到更好的提示作用。

图4是根据一示例性实施例示出的一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法的流程图。

如图4所示，本发明实施例中基于车路协同技术的信号灯路口调度方法，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述方法包括：

步骤S401，获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，车辆状态信息包括：车辆当前所处车道、车辆的行驶方向、车辆的位置和行驶速度；

步骤S402，获取车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

步骤S403，根据每个车辆的车辆状态信息和当前相位信息，预测当车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

步骤S404，根据预测当车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示车辆是否可继续行驶至通行待行区。

在该实施例中，在协同识别区通过车路协同、路侧感知等手段，获得车辆当前的位置和运动状态数据，以及信号灯相位信息，通过获取车辆通行特征并与当前信号灯相位进行比对进行车辆可通过性判定，分配不同目标方向车辆进入通行待行区的路权，达到在不改变路口信号灯原本相位的情况下，在相同的绿灯相位时间窗口内，该相位方向车辆可以多车道乃至全车道通行的效果，最大化的利用路口车道资源，从而提高路口节点道路通行效率。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法的流程图。

如图5所示，在一个实施例中，优选地，上述步骤S404包括：

步骤S501，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为绿灯时，指示所述车辆可继续行驶至通行待行区的任意车道。

步骤S502，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

步骤S503，预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，指示所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行。

步骤S504，预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

步骤S505，预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，指示所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行，否则，指示所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行。

在一个实施例中，优选地，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区的指示方式包括：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器;

其中，所述处理器被配置为：

获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

进一步可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种基于车路协同技术的信号灯路口调度系统，其特征在于，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述系统包括：

车辆状态获取子系统，用于获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

信号灯相位状态获取子系统，用于获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

路口调度子系统，用于根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的第相位状态信息，并根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，输出对应的指示信息，所述指示信息用于指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；

指示子系统，用于根据所述指示信息提示所述车辆的用户。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路口调度子系统用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道的指示信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述路口调度子系统还用于：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行的指示信息，否则，输出所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，车辆状态获取子系统包括：路侧传感器和边缘计算单元，通过所述路侧传感器与所述边缘计算单元对协同识别区内的每个车辆的车辆状态信息进行融合感知识别并反馈给所述路口调度子系统。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

车路通信子系统，包括兼容多种车路通信制式的路侧终端，用于实现与车载通信终端间的信息交互，发布路口调度子系统的指示信息。

6.根据权利要求1或5所述的系统，其特征在于，所述指示子系统具体用于：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

7.一种基于车路协同技术的信号灯路口调度方法，其特征在于，所述信号灯路口设置有通行待行区和协同识别区，其中，将停止线之前的第一预设距离范围内的全车道设置为通行待行区，将所述通行待行区之前的、距离所述通行待行区的起始点第二预设距离范围内的全车道设置为所述协同识别区，所述方法包括：

获取当前协同识别区内每个车辆的车辆状态信息，其中，所述车辆状态信息包括：所述车辆当前所处车道、所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置和行驶速度；

获取所述车辆的行驶方向对应的第一信号灯的当前相位信息；

根据所述每个车辆的车辆状态信息和所述当前相位信息，预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，包括：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的相位状态信息为绿灯时，指示所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯的第一相位信息，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区，还包括：

预测当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定当所述车辆到达路口停止线时行驶方向对应信号灯处于同一个信号指示牌的其他行驶方向对应信号灯的相位状态信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为绿灯时，输出所述车辆在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯为红灯或黄灯时，确定另一行驶方向对应信号灯的等待时长是否大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长；

预测当所述车辆到达路口停止线时其他行驶方向对应信号灯的等待时长大于所述车辆行驶方向对应信号灯的等待时长时，输出所述车辆可继续行驶至所述通行待行区的任意车道等待通行的指示信息，否则，输出所述车辆继续在所述协同识别区内的当前所处车道等待通行的指示信息。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区的指示方式包括：

通过路侧终端将指示信息发送至所述车辆的车载通信终端，以通过所述车载通信终端指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区；和/或

通过路侧可变情报板指示所述车辆是否可继续行驶至所述通行待行区。

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