CN113110579B - 基于热辐射的无人机巡检方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机领域，公开了一种基于热辐射的无人机巡检方法、装置、无人机及存储介质，本发明通过在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，解决了快速完整的上传危险区域热辐射图像信息的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于热辐射的无人机巡检方法、装置、无人机及存储介质。
背景技术
随着信息技术的快速发展，无人机行业也逐渐兴起并运用于各个不同的环境中，其中无人机凭借自身的优势往往被用于探测危险区域的任务中。
目前大多数的无人机探测都是借助搭载对应的传感器，在检测到对应信息时，进行预警。在对于热辐射信息的检测中，往往也是使用无人机进行检测，通过在无人机上搭载热辐射传感器，进行对应的热辐射信息检测。但是目前的常用手段是采集到符合条件的信息之后马上报警，对于危险区域的热辐射图像信息并无法做到有效完整的上传以使后台对危险区域进行评估。因此，如何利用无人机快速上传完整的热辐射图像信息成为了一个亟待解决的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种基于热辐射的无人机巡检方法、装置、无人机及存储介质，旨在解决现有技术无法快速完整的上传危险区域热辐射图像信息的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于热辐射的无人机巡检方法，所述方法包括以下步骤:
在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；
在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；
根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；
在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
可选地，所述在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息的步骤，包括：
在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则；
根据所述常规飞行模式规则进行巡检并运行热辐射传感器，以通过所述热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
可选地，所述在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则的步骤之前，还包括：
向所述后台服务器发动登录请求，以通过所述后台服务器对所述登录请求进行验证，在验证通过之后，反馈授权信息；
在获取所述授权信息时，根据所述授权信息确定常规飞行模式。
可选地，所述热辐射传感器包括：左翼传感器以及右翼传感器；
所述在所述在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则的步骤，包括：
在所述左翼传感器和所述右翼传感器采集到的热辐射信息满足预设温度时，切换到边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
可选地，所述根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域的步骤包括：
根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼传感器以及右翼传感器采集区域温度，其中，所述区域温度包括无人机上左翼所处区域的区域温度以及无人机上右翼所处区域温度；
在所述左翼所处区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线；
根据所述巡检路线确定边界线，以通过所述边界线确定危险区域。
可选地，所述获取所述危险区域对应的热辐射图像信息的步骤包括：
根据所述危险区域切换到危险区域飞行模式；
根据所述危险区域飞行模式对所述危险区域进行遍历巡检，以采集所述危险区域对应的热辐射图像信息。
可选地，所述获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，并将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理的步骤，包括：
根据所述边界标定飞行模式确定的危险区域边界以及所述危险区域飞行模式确定的巡检路线判断是否完成对所述危险区域的巡检；
在完成对所述危险区域巡检时，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线采集热辐射图像信息；
上传所述热辐射图像信息至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于热辐射的无人机巡检装置，所述基于热辐射的无人机巡检控制装置包括：
常规模块：用于在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；
切换模块：用于在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；
标定模块：用于根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；
遍历模块：用于在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机，所述无人机包括：存储器，处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于热辐射的无人机巡检控制程序，所述基于热辐射的无人机巡检控制程序配置为实现如上文所述的基于热辐射的无人机巡检控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于热辐射的无人机巡检控制程序，所述基于热辐射的无人机巡检控制程序被处理器执行时实现如上文所述的基于热辐射的无人机巡检控制方法的步骤。
本发明通过在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，解决了快速完整的上传危险区域热辐射图像信息的问题。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于热辐射的无人机巡检设备的结构示意图；
图2为本发明基于热辐射的无人机巡检方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于热辐射的无人机巡检方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明基于热辐射的无人机巡检装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于热辐射的无人机巡检设备结构示意图。
如图1所示，该基于热辐射的无人机巡检设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对基于热辐射的无人机巡检设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及基于热辐射的无人机巡检程序。
在图1所示的基于热辐射的无人机巡检设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明基于热辐射的无人机巡检设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在基于热辐射的无人机巡检设备中，所述基于热辐射的无人机巡检设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于热辐射的无人机巡检程序，并执行本发明实施例提供的基于热辐射的无人机巡检方法。
本发明实施例提供了一种基于热辐射的无人机巡检方法，参照图2，图2为本发明基于热辐射的无人机巡检方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述基于热辐射的无人机巡检方法包括以下步骤：
步骤S10：在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是无人机硬件设备或者具有相同功能的设备，以无人机硬件设备为例对本实施例以及下述各实施例进行说明。
可以理解的是，常规飞行模式包含巡检高度，巡检速度以及巡检路线和巡检任务。例如：针对某片区域A设定的第一飞行模式为：飞行高度离地50米，巡检速度1.5米/秒，巡检路线为从A区域的东南角飞至西北角，巡检任务为通过热辐射传感器采集巡检路线上的热辐射信息并生成对应的热辐射信息图像。
在具体实施中，常规飞行模式用于在未检测到设定的热辐射信息或者在无人机刚刚启动时对应的飞行模式，常规飞行模式中的巡检速度，巡检路线以及巡检任务由系统管理员通过后台进行设定。例如：无人机在刚启动时，如果因为网络原因未能收到后台对应的授权信息，无人机会根据默认飞行模式进行巡检，所述默认飞行模式即无人机初始设定，按照离地高度10米，飞行速度0.3米每秒，巡检任务为以当前位置为圆心，收集半径是20米以内的热辐射信息，并将所述热辐射信息存储进无人机的存储空间中。
需要说明的是，热辐射是物体由于具有温度而辐射电磁波的现象。热量传递的3种方式之一。一切温度高于绝对零度的物体都能产生热辐射，温度愈高，辐射出的总能量就愈大，短波成分也愈多。热辐射的光谱是连续谱，波长覆盖范围理论上可从0直至∞，一般的热辐射主要靠波长较长的可见光和红外线传播。由于电磁波的传播无需任何介质，所以热辐射是在真空中唯一的传热方式。
可以理解的是，热辐射传感器就是利用电子元器件采集环境中的热辐射信息的传感器。
在具体实施中，第一飞行模式中包含的巡检高度由所述热辐射传感器能够探测的热辐射信息距离决定。例如：1号无人机搭载的热辐射传感器的有效测量距离为20米，则为了保持巡检的有效性，无人机的巡检高度不得高出离地面20米的距离。
进一步地，所述在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息的步骤还包括：在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则；根据所述常规飞行模式规则进行巡检并运行热辐射传感器，以通过所述热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
需要说明的是，常规飞行模式包含于巡检任务中，常规飞行模式是以固定的巡检高度、固定的巡检速度以及固定的路线进行巡检。例如：某农场利用无人机进行巡检时，常规飞行模式即离地巡检高度20米，巡检速度为每秒1米，巡检路线为农场西门至农场北门，往复循环。
在具体实施中，无人机在巡检的过程中会打开GPS定位功能，实施更新当前无人机自身的位置以确保巡检路线的准确。
可以理解的是，无人机配备了至少两个热辐射传感器，为了巡检过程中能够更灵敏地探测到危险区域中的异常热辐射信息。例如：为了应对更大区域的热辐射信息收集，可以给无人机配置4个热辐射传感器，通过调整热辐射传感器的信息采集方向，扩大无人机整体的热辐射获取面。
进一步地，所述在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则的步骤之前，还包括：向所述后台服务器发动登录请求，以通过所述后台服务器对所述登录请求进行验证，在验证通过之后，反馈授权信息；在获取所述授权信息时，根据所述授权信息确定常规飞行模式。
需要说明的是，登录请求是无人机电源启动之后，无人机系统默认发送的登录请求至后台，在请求验证通过时，无人机与后台建立实时通信功能。例如：系统自动设定，在无人机电源接通后3秒，由无人机向后台系统发送登录请求，为了安全使用无人机，也可以由系统管理员设定配对密码。无人机启动之后只有输入正确的配对密码，系统才能授权执行巡检任务。
在具体实施中，所述授权信息中包括后台定义的常规飞行模式以及对应的常规飞行模式规则。当授权信息发送的常规飞行模式并没有包含巡检任务时，无人机按照默认常规巡检模式进行巡检，所述默认常规巡检模式为：巡检速度：每秒0.5米，离地高度30米，巡检路线为启动位置为圆心，以5米为半径，做圆周路线巡检。
步骤S20：在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
需要说明的是，预设温度条件为由系统后台管理员设定温度，根据实际应用场景设定。例如：某化工厂生产危险原料的车间要求室内温度不得高于12摄氏度，则在该化工厂无人机巡检的预设温度则是12摄氏度。
可以理解的是，边界标定飞行模式包括：巡检速度，巡检高度，巡检路线以及巡检任务，其中巡检速度为第一飞行模式中巡检速度的1.5倍，巡检路线并不是设定一条固定的路线，而是配合巡检任务确定危险区域。
在具体实施中，当无人机上的热辐射传感器检测到异常热辐射信息时，则自动切换成边界标定飞行模式，边界标定模式不同于常规飞行模式，边界标定模式是利用传感器的循迹功能，利用热辐射信号来沿着危险区域外围巡检。
需要说明的是，边界标定飞行模式规则为无人机内置规则，有两种镜像规则，利用传感器检测到的热辐射信息差为条件，控制无人机的巡检路线一直保持在危险区域边界。
步骤S30：根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域。
在具体实施中，无人机当前在边界标定飞行模式时，无人机的左右两侧实际上是位于危险区域外侧和危险区域内侧，所以无人机当前巡检路线实际上就是危险区域的边界，通过记录巡检路线来确定危险区域。
步骤S40：在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
需要说明的是，所述危险区域飞行模式目的是对标定出来的危险区域的内部进行精确地热辐射信息获取。所述危险区域飞行模式对应的危险区域飞行规则为，在所述危险区域中进行遍历飞行，所有边界内部全部需要巡检一遍并记录热辐射信息。
在具体实施中，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，是通过无人机在启动之后与后台建立的联系通道，将所述热辐射图像信息整理成数据包通过无线网卡上传至后台。
进一步地，所述获取所述危险区域对应的热辐射图像信息的步骤包括：根据所述危险区域切换到危险区域飞行模式；根据所述危险区域飞行模式对所述危险区域进行遍历巡检，以采集所述危险区域对应的热辐射图像信息。
在具体实施中，根据所述危险区域切换到危险区域飞行模式，危险区域飞行模式要求无人机左翼热辐射传感器以及右翼热辐射传感器同时能够检测到危险区域对应的热辐射信息，在危险区域飞行模式下，无人机对危险区域进行遍历式巡检，依靠无人机自身的定位功能以及在边界标定飞行模式下无人机所记录的巡检路线确定在危险区域飞行模式下的巡检路线。
进一步地，所述获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，并将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理的步骤，包括：根据所述边界标定飞行模式确定的危险区域边界以及所述危险区域飞行模式确定的巡检路线判断是否完成对所述危险区域的巡检；在完成对所述危险区域巡检时，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线采集热辐射图像信息；上传所述热辐射图像信息至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
本实施例通过在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，解决了快速完整的上传危险区域热辐射图像信息的问题。
参考图3，图3为本发明基于热辐射的无人机巡检方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30包括：
S301：根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼传感器以及右翼传感器采集区域温度，其中，所述区域温度包括无人机上左翼所处区域的区域温度以及无人机上右翼所处区域温度。
需要说明的是，所述热辐射传感器包括：左翼传感器以及右翼传感器；所述在所述在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则的步骤，包括：在所述左翼传感器和所述右翼传感器采集到的热辐射信息满足预设温度时，切换到边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
在具体实施中，所述左翼传感器以及右翼传感器采集的区域温度会分别存储在无人机的存储空间中，由无人机上的处理芯片对左翼传感器以及右翼传感器采集的数据进行整合。
S302：在所述左翼所处区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线。
可以理解的是，在所述左翼所处的区域温度小于所述右翼所处区域温度时，前提条件是右翼传感器所检测到的温度为预设温度条件，能够保证右翼传感器处于危险区域上方。
在具体实施中，所述左翼所处的区域温度小于所述右翼所处的区域温度时，确定当前左翼处于非危险区域，且右翼处于危险区域，此时无人机的中轴线处于危险区域的边界上。例如，在A区域的无人机执行巡检任务，该区域预设温度条件为20摄氏度，当无人机采集到热辐射信息中的温度高于20度时，改变无人机的水平朝向，使无人机的左翼所处的区域温度小于预设温度，且无人机右翼所处的区域温度大于预设温度20设置度。
需要说明的是，在在所述左翼所处区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线，此时巡检路线即为危险区域的边界。
S303：根据所述巡检路线确定边界线，以通过所述边界线确定危险区域。
可以理解的是，在无人机水平方向改变之后，当前左翼所处区域即危险区域外侧，右翼所处区域即危险区域内侧，无人机机身的中轴线即位于危险区域的边界上，所以无人机在边界标定飞行模式下巡检的轨迹，即危险区域的边界线。例如：区域A的预设温度20设置度，无人机在采集到达到预设温度的数据之后，会根据所述边界标定飞行模式下对机身进行调整，以使左右两翼传感器位于危险区域的里外两侧，在这种情况下，无人机进行巡检，无人机巡检路线即危险区域的边界线。
在具体实施中，记录当前巡检路线并将巡检路线信息上传至后台，当前巡检路线即危险区域边界线。当巡检路线重复时，判定当前危险区域边界已确认，等待后台核实。当后台将路线对比无误后，生成危险区域边界。
本实施例通过根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼传感器以及右翼传感器采集区域温度，其中，所述区域温度包括无人机上左翼所处区域的区域温度以及无人机上右翼所处区域温度；在所述左翼所处区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线；根据所述巡检路线确定边界线，以通过所述边界线确定危险区域。提高了无人机在发现异常信息之后的效率，利用热辐射信息为指引制定边界标定飞行模式迅速找到危险区域边界，提高了无人机巡检的效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于热辐射的无人机巡检程序，所述基于热辐射的无人机巡检程序被处理器执行时实现如上文所述的基于热辐射的无人机巡检方法的步骤。
参照图4，图4为本发明基于热辐射的无人机巡检装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的基于热辐射的无人机巡检装置包括：
常规模块401：在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
切换模块402：在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
标定模块403：根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域。
遍历模块404：在对所述危险区域进行巡检时，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
本实施例通过在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息；在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则；根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，解决了快速完整的上传危险区域热辐射图像信息的问题。
在一实施例中，所述常规模块401，还用于在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则；根据所述常规飞行模式规则进行巡检并运行热辐射传感器，以通过所述热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
在一实施例中，所述常规模块401，还用于向所述后台服务器发动登录请求，以通过所述后台服务器对所述登录请求进行验证，在验证通过之后，反馈授权信息；在获取所述授权信息时，根据所述授权信息确定常规飞行模式。
在一实施例中，所述切换模块402，还用于在所述左翼传感器和所述右翼传感器采集到的热辐射信息满足预设温度时，切换到边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
在一实施例中，所述标定模块403，还用根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼传感器以及右翼传感器采集区域温度，其中，所述区域温度包括无人机上左翼所处区域的区域温度以及无人机上右翼所处区域温度；在所述左翼所处区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线；根据所述巡检路线确定边界线，以通过所述边界线确定危险区域。
在一实施例中，所述遍历模块404，还用于根据所述危险区域切换到危险区域飞行模式；根据所述危险区域飞行模式对所述危险区域进行遍历巡检，以采集所述危险区域对应的热辐射图像信息。
在一实施例中，所述遍历模块404，还用于根据所述边界标定飞行模式确定的危险区域边界以及所述危险区域飞行模式确定的巡检路线判断是否完成对所述危险区域的巡检；在完成对所述危险区域巡检时，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线采集热辐射图像信息；上传所述热辐射图像信息至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
本发明基于热辐射的无人机巡检装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种基于热辐射的无人机巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息，所述热辐射传感器包括左翼热辐射传感器和右翼热辐射传感器；
在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则，其中，所述边界标定飞行模式规则为利用所述热辐射传感器检测到的热辐射信息差为条件，控制无人机的巡检路线一直保持在危险区域边界的规则；
根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；
在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，所述危险区域飞行模式为左翼热辐射传感器和右翼热辐射传感器同时检测到危险区域对应的热辐射信息；
其中，所述根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域的步骤包括：
根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼热辐射传感器以及右翼热辐射传感器采集区域温度，所述区域温度包括所述无人机上左翼所处区域的区域温度以及所述无人机上右翼所处区域的区域温度；
在所述左翼所处区域的区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线；
根据所述巡检路线确定危险区域边界，以通过所述危险区域边界确定危险区域；
所述切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的辐射图像信息的步骤包括：
根据所述危险区域切换至危险区域飞行模式，根据所述危险区域飞行模式对所述危险区域进行遍历巡检，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线获取所述危险区域对应的热辐射图像信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息的步骤，包括：
在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则；
根据所述常规飞行模式规则进行巡检并运行热辐射传感器，以通过所述热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在常规飞行模式时，读取所述常规飞行模式对应的常规飞行模式规则的步骤之前，还包括：
向所述后台服务器发动登录请求，以通过所述后台服务器对所述登录请求进行验证，在验证通过之后，反馈授权信息；
在获取所述授权信息时，根据所述授权信息确定常规飞行模式。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则的步骤，包括：
在所述左翼热辐射传感器和所述右翼热辐射传感器采集到的热辐射信息满足预设温度时，切换到边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，并将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理的步骤，包括：
根据所述边界标定飞行模式确定的危险区域边界以及所述危险区域飞行模式确定的巡检路线判断是否完成对所述危险区域的巡检；
在完成对所述危险区域巡检时，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线采集热辐射图像信息；
上传所述热辐射图像信息至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理。
6.一种基于热辐射的无人机巡检装置，其特征在于，所述基于热辐射的无人机巡检控制装置包括：
常规模块：用于在处于常规飞行模式时，通过热辐射传感器采集预设范围内的热辐射信息，所述热辐射传感器包括左翼热辐射传感器和右翼热辐射传感器；
切换模块：用于在所述热辐射信息满足预设温度条件时，切换至边界标定飞行模式，并获取边界标定飞行模式规则，其中，所述边界标定飞行模式规则为利用所述热辐射传感器检测到的热辐射信息差为条件，控制无人机的巡检路线一直保持在危险区域边界的规则；
标定模块：用于根据所述边界标定飞行模式规则进行巡检，并根据巡检信息确定危险区域；
遍历模块：用于在确定危险区域之后，切换至危险区域飞行模式，并获取所述危险区域对应的热辐射图像信息，将所述热辐射图像信息上传至后台服务器，以通过所述后台服务器对所述热辐射图像信息进行管理，所述危险区域飞行模式为左翼热辐射传感器和右翼热辐射传感器同时检测到危险区域对应的热辐射信息；
所述标定模块，还用于根据所述边界标定飞行模式规则通过所述左翼热辐射传感器以及右翼热辐射传感器采集区域温度，所述区域温度包括所述无人机上左翼所处区域的区域温度以及所述无人机上右翼所处区域的区域温度，在所述左翼所处区域的区域温度小于所述右翼所处区域的区域温度时，确定巡检路线，根据所述巡检路线确定危险区域边界，以通过所述危险区域边界确定危险区域；
所述遍历模块：还用于根据所述危险区域切换至危险区域飞行模式，根据所述危险区域飞行模式对所述危险区域进行遍历巡检，根据所述危险区域边界以及所述巡检路线获取所述危险区域对应的热辐射图像信息。
7.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器，处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于热辐射的无人机巡检控制程序，所述基于热辐射的无人机巡检控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的基于热辐射的无人机巡检方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于热辐射的无人机巡检控制程序，所述基于热辐射的无人机巡检控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的基于热辐射的无人机巡检方法。
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