CN113109347A - 基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统及方法，通过实时检测焊缝特征点信息，实现自适应的焊缝位置跟踪，为焊接机械手的焊接路径规划提供实时数据；系统基于Zynq开发平台，构建视觉传感器模块、视觉标定与焊缝特征提取模块、通信与存储模块和LCD触摸屏显示与控制模块，视觉传感器模块用于焊接时实时图像采集；视觉标定与焊缝特征提取模块用于视觉传感器模块标定及实时获取焊点空间坐标信息；通信与存储模块用于实时存储与传输数据；LCD触摸屏显示与控制模块用于各模块的有序控制与实时显示。本发明提供的嵌入式焊缝检测系统集成度高，功耗低，体积小，特征提取算法鲁棒性好，满足数字图像实时处理与传输的要求。

Description

基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统及方法
技术领域
本发明涉及基于结构光的三维重构、焊缝检测技术领域，具体涉及一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统及方法。
技术背景
焊接自动化与焊缝检测机器人广泛使用于工业生产、航天航空、机械制造、医疗工程等焊接应用场景中。焊缝轨迹检测技术主要有基于电弧的接触式检测方法和基于计算机视觉的非接触式检测方法，后者结合图像处理技术与视觉技术可以获得较高的检测精度。
基于主动光源的焊缝轨迹检测系统主要由视觉传感器、控制器和执行机构构成。视觉传感器模块包括图像传感器和激光器，控制器一般为PC机，执行机构则是由执行焊接作业的机械手臂与机械手控制柜构成。这种基于PC机+工业相机的传统视觉系统是由PC机来处理分析工业相机采集的数字图像，算法的实现较为灵活，速度尚可，但是体积受到了很大的影响，处理平台和便携性有限。因此本发明采用嵌入式处理器作为硬件核心，开发一套独立的、体积小、能耗低、性能稳定的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统。
目前图像处理领域的嵌入式系统多基于单一平台，如ARM处理器，具有丰富的开发资源和强大的管理能力，但是难以满足复杂图像处理算法下的实时性要求；FPGA并行处理的特点适合应用于图像处理场合，但对于这类复杂的特征提取算法难以满足较高的实时性要求。
发明内容
本发明的目的在于针对目前广泛以PC机+工业相机作为核心来实现数字图像采集、处理与特征实时提取的传统机器视觉系统具有的价格昂贵，体积大，处理平台和便携性有限的缺陷，提出一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统及方法，既满足实时性的要求，也具有嵌入式图像处理系统体积小、集成度高、能耗低的优点。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，基于Zynq嵌入式开发平台构建视觉传感器模块、视觉标定与焊缝特征提取模块、通信与存储模块以及LCD触摸屏显示与控制模块；
所述视觉传感器模块由COMS传感器和线激光器组成，用于采集焊缝激光特征图像；所述视觉标定与焊缝特征提取模块用于提取焊缝激光图像特征点，依据标定结果获取焊点空间坐标信息；所述通信与存储模块负责传输存储数字图像与数据；所述LCD触摸屏显示与控制模块通过设计的用户图像界面实时显示图像和控制各模块有序执行。
一种嵌入式焊缝轨迹视觉检测方法，包括：
步骤1、视觉传感器模块与机械手臂执行机构末端相连，对视觉传感器模块中的相机和线结构光光平面进行标定，获取相机的内参和畸变参数以及线结构光光平面参数，将标定结果存入存储模块；
步骤2、由PS部分接收视觉传感器采集的激光焊缝数字图像数据，焊缝特征提取模块对图像数据进行图像预处理与激光条纹中心线提取算法处理获取的像素数据即为焊缝特征点；
步骤3、利用步骤1中标定结果计算图像焊缝二维特征点对应的世界坐标信息，将坐标信息通过通信模块与机械手控制器和上位机进行数据传输；
步骤4、LCD触摸屏显示与控制模块将各项数据实时显示；
步骤5、机械手臂执行机构依据接收的焊点空间坐标信息改变运动轨迹，同时视觉传感器继续采集激光焊缝图像，继续从步骤2按顺序执行。
与现有技术相比，本发明的显著优点为：本发明选用Zynq嵌入式平台构建嵌入式图像处理系统，其FPGA+ARM的架构结合了两者的优点，使其可以满足焊缝轨迹实时检测这种复杂的图像处理应用场景，通过实时检测焊缝特征点信息，实现自适应的焊缝位置跟踪，为焊接机械手的焊接路径规划提供实时数据；相较于传统的基于PC机和工业相机的图像采集与处理系统，本发明提供的嵌入式焊缝检测系统集成度高，功耗低，体积小，特征提取算法鲁棒性好，满足数字图像实时处理与传输的要求。
附图说明
图1为嵌入式系统的整体硬件框架图。
图2为视觉系统坐标系示意图。
图3为系统标定流程。
图4为焊缝特征提取模块处理流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，基于Zynq嵌入式开发平台构建了采集焊缝特征图像的视觉传感器模块，获取焊点空间坐标信息的视觉标定与焊缝特征提取模块，传输存储数字图像与数据的通信与存储模块，实时显示图像和控制各模块的LCD触摸屏显示与控制模块；
所述视觉传感器由COMS传感器和线激光器组成，用于采集线激光照射后的待焊工件表面图像；
所述视觉标定与焊缝特征提取模块用于标定线结构光平面与视觉传感器的相对位置，得到二维图像坐标与空间坐标系的映射关系，从而获取焊缝特征点的空间三维信息；
所述通信与存储模块用于与上位机和机械手控制器通信，并适时存储计算与分析的结果；
所述LCD触摸屏显示与控制模块设计了用户图形界面，用于实时显示图像和控制各模块有序执行。
进一步地，所述Zynq嵌入式开发平台包含ARM处理子系统PS部分和可编程逻辑单元PL部分，两部分通过AXI4接口实现ARM处理器和FPGA之间的高速通信和数据交互；PS端集成了USB、IIC、UART等外设通信接口和DDR控制器，为系统的数据采集与传输提供灵活性。
进一步地，CMOS传感器采集数字图像并通过USB接口与PS部分连接，由PS端接收图像数据；
线激光器可TTL调制，其调制信号由PL端的GPIO提供。
进一步地，CMOS传感器采用Daheng Image的MER-031-860U3M，可高速采集640×480的灰度图像，通过配置嵌入式Linux下的Qt开发环境中相关头文件与lib库，实现对CMOS传感器开发。
线激光器中心波长650nm，输出功率10mW，具有TTL调制功能，其TTL调制信号线由Zynq PL端的GPIO控制，设计应用层可执行程序控制GPIO逻辑信号实现对线激光器的控制。
进一步地，视觉标定与焊缝特征提取模块：CCD传感器与线激光器的相对位置固定，即传感器主光线与激光器成一定角度且两者距离固定；视觉标定包括相机标定与线结构光光平面标定；
所述焊缝特征提取模块将所述视觉传感器模块提取的焊缝激光图像经过滤波去噪、自适应阈值分割与形态学处理后提取激光条纹中心线像素点，依据标定结果获取空间坐标信息。
其中视觉标定包括：相机标定，利用张正友标定法得到相机模型的内参、外参和畸变系数；线结构光光平面标定，得到线结构光光平面在与相机同一坐标系下的平面方程；手眼标定，得到视觉传感器模块与执行机构的位姿关系。所述视觉传感器模块采集的原始图像受焊接环境干扰，需要对图像进行滤波去噪、自适应二值化，为后续焊缝特征提取模块工作作准备。所述焊缝特征提取模块利用细化算法提取激光条纹的中心线系列特征点，并依此提取待焊点。
进一步地，通信与存储模块：Realtek RTL8211E-VL以太网PHY芯片通过RGMII接口跟Zynq PS系统的MAC层进行数据通信，所述通信模块的传输层使用TCP/IP协议实现与上位机的数据传输，所传数据包括：系统工作记录文档、标定结果、焊缝特征点计算结果和无法提取特征的错误图像；上位机设计客户端应用程序，匹配与以嵌入式系统为服务端一致的IP地址和端口号，实现系统工作记录、标定结果、错误图像数据的传输。机械手控制器与Zynq PS端通过串口通信接口，实现待焊点空间坐标信息的实时传输。
所述存储模块使用SD卡实现存储任务，文件系统为FAT32，存储Zynq系统的BOOT程序，Linux操作系统内核,文件系统以及Qt和OpenCV库镜像文件。所述嵌入式Linux系统设置为SD卡启动模式。
进一步地，LCD触摸屏显示与控制模块：所述LCD触摸屏由TFT LCD屏和电容触摸屏组合而成，图像数据从ARM处理器的AXI-HP接口输出，经过通过axi interconnect连接axi_vdma IP，axi_vdma通过AXI-Stream流接口连接到axi4s_vid_out IP并输出驱动信号给所述LCD触摸屏模块，使用v_tc IP来控制输出的显示格式和分辨率的时序控制，使用axi_dynclk IP来产生所述LCD触摸屏模块的像素显示时钟信号；
PS部分的IIC接口读取所述LCD触摸屏模块的触摸信息。
进一步地，人机交互界面包括：实时数据显示区域和模块控制控件区域。
本发明还提供一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测方法，包括以下步骤：
步骤1、视觉传感器模块与机械手臂执行机构末端固连，对视觉传感器模块中的相机和线结构光光平面进行标定，获取相机的内参和畸变参数以及线结构光光平面参数，将标定结果存入存储模块；
步骤2、由PS部分接收视觉传感器采集的激光焊缝数字图像数据，焊缝特征提取模块对图像数据进行图像预处理与激光条纹中心线提取算法处理获取的像素数据即为焊缝特征点；
步骤3、利用步骤1中标定结果计算图像焊缝二维特征点对应的世界坐标信息，将坐标信息通过通信模块与机械手控制器和上位机进行数据传输；
步骤4、LCD触摸屏显示与控制模块将各项数据实时显示；
步骤5、机械手臂执行机构依据接收的焊点空间坐标信息改变运动轨迹，同时视觉传感器继续采集激光焊缝图像，继续从步骤2按顺序执行。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述。所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。
实施例
本实施例提供一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，如图1所示，系统整体框架主要包括：视觉传感器模块,视觉标定与焊缝特征提取模块，通信与存储模块和LCD触摸屏显示与控制模块。本实施例中，Zynq嵌入式芯片选用Xilinx公司的Zynq7000系列的芯片，型号为XC7Z010-1CLG400C。Zynq系统包括PL逻辑部分和PS子处理器系统。所述视觉传感器模块中线激光器的控制与LCD触摸屏显示与控制模块由PL端实现；所述CMOS传感器的使用、视觉标定与焊缝特征提取模块，通信与存储模块和用户图像UI设计由PS端实现；PL端与PS端通过内部AXI4总线连接。
LCD触摸屏显示与控制模块由Zynq PL端多个FPGA IP核构成。ARM产生的用户图像界面数据流通过PS端的AXI-HP接口输出，经过axi interconnect IP连接axi_vdma IP，axi4s_vid_out IP接收VDMA数据流并输出驱动信号给所述LCD触摸屏模块。v_tc IP与axi_dynclk IP分别控制所述LCD触摸屏显示与控制模块输出的显示格式、分辨率的时序与像素显示时钟信号。PS端驱动多个外设接口，这些外部接口设备包括通过USB接口连接的所述视觉传感器模块中的CMOS相机，用于存储系统启动文件、程序文件及其他用户文件的SD存储卡。PS端通过以太网和UART分别与上位机和机械臂控制卡传输数据。
如图2、3所示，分别是视觉系统坐标系示意图和标定流程图。在所述视觉传感器模块采集的数字图像中提取激光焊缝特征点坐标均是处于像素坐标系(u，v)。以相机光心为原心建立的坐标系为相机坐标系(Xc，Yc，Zc)，在与相机固连的机械手臂末端执行机构上建立的为机械手末端坐标系(Xe，Ye，Ze)，在靶标平面上建立的则为世界坐标系(Xw，Yw,Zw)。为最终获取机械手可执行的处于空间坐标系的待焊点坐标，需要经过多次标定获取不同坐标系之间的映射关系。如图3标定流程图所示，首先固定所述视觉传感器模块，并采集不同位姿的标定板图像，在本实施例中采用张正友标定法获取相机的内参M，外参[R,T]与畸变系数。
图像坐标系(u,v)与相机坐标系(Xc,Yc,Zc)之间映射关系，如下公式：
[xc,yc，zc]T＝M-1[u，v,1]T
相机坐标系(Xc,Yc,Zc)与靶平面上建立的世界坐标系(Xw,Yw,Zw)之间的映射关系，如下公式：
Figure BDA0002973949320000061
进一步地，为获得结构光条纹特征点在相机坐标系下的坐标，需标定线结构光平面在相机坐标系下的平面方程。标定前需采集线激光照射在不同位姿的标定板上的图像，提取图像光条中心线特征点坐标，并利用相机标定结果运算光条中心线映射在相机坐标系下的坐标点，最后用最小二乘法拟合线结构光平面坐标。
进一步地，通过手眼标定获取待焊点在机械手执行机构末端坐标系下的三维坐标，相机与机械手末端固连，因此相机坐标系(Xc,Yc,Zc)与机械手末端坐标系(Xe，Ye，Ze)相对关系固定，如下公式：
[xe,ye,ze，1]T＝X[xc，yc，zc，1]T
如图4所示，是嵌入式视觉检测系统中焊缝轨迹特征点提取流程图。Zynq PS端配置并初始化CMOS相机，并通过PL端GPIO控制线激光器状态。采集到的激光条纹图像先经过图像预处理包括：颜色空间转换、滤波去噪、自适应阈值分割和形态学处理，消除噪声干扰，提高后续特征提取算法的准确度。进一步地，在本实施例中激光条纹中心线提取算法采用像素遍历法，通过列方向上遍历计算每列的像素重心作为激光条纹中心线特征点，并计算找到待焊点。利用标定结果将条纹中心线特征点与待焊点二维坐标映射到机械手末端坐标系中，最终将计算结果传输给机械手控制卡。

Claims (10)

1.一种基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，基于Zynq嵌入式开发平台构建视觉传感器模块、视觉标定与焊缝特征提取模块、通信与存储模块以及LCD触摸屏显示与控制模块；
所述视觉传感器模块由COMS传感器和线激光器组成，用于采集焊缝激光特征图像；所述视觉标定与焊缝特征提取模块用于提取焊缝激光图像特征点，依据标定结果获取焊点空间坐标信息；所述通信与存储模块负责传输存储数字图像与数据；所述LCD触摸屏显示与控制模块通过设计的用户图像界面实时显示图像和控制各模块有序执行。
2.根据权利要求1所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述Zynq嵌入式开发平台包含ARM处理子系统PS部分和可编程逻辑单元PL部分，两部分通过AXI4接口实现ARM处理器和FPGA之间的通信和数据交互；PS端集成USB、IIC、UART外设通信接口和DDR控制器。
3.根据权利要求2所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述CMOS传感器采集数字图像并通过USB接口与PS部分连接，由PS端接收图像数据；所述线激光器可TTL调制，其调制信号由PL端的GPIO提供。
4.根据权利要求3所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述CMOS传感器采用Daheng Image的MER-031-860U3M，可采集640×480的灰度图像，支持嵌入式linux环境下开发；所述线激光器中心波长650nm，输出功率10mW，具有TTL调制功能。
5.根据权利要求1所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述CMOS传感器与线激光器的相对位置固定，视觉标定包括相机标定与线结构光光平面标定；
所述焊缝特征提取模块将所述视觉传感器模块提取的焊缝激光图像经过滤波去噪、自适应阈值分割与形态学处理后提取激光条纹中心线像素点，依据标定结果获取空间坐标信息。
6.根据权利要求1所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述通信与存储模块由千兆以太网接口与SD存储卡构成；以太网PHY芯片通过RGMII接口跟ZynqPS系统的MAC层进行数据通信，通信模块的传输层使用TCP/IP协议实现与上位机的数据传输，所传数据包括：系统工作记录文档、标定结果、焊缝特征点计算结果和无法提取特征的错误图像；
存储模块使用SD卡实现存储任务，文件系统为FAT32，存储Zynq系统的BOOT程序，Linux操作系统内核，文件系统以及Qt和OpenCV库镜像文件。
7.根据权利要求1所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，所述LCD触摸屏显示与控制模块由TFT LCD屏与电容触摸屏构成，图像数据从ARM处理器的AXI-HP接口输出，经过通过axiinterconnect连接axi_vdma IP，axi_vdma通过AXI-Stream流接口连接到axi4s_vid_out IP并输出驱动信号给LCD触摸屏模块，使用v_tc IP来控制输出的显示格式和分辨率的时序控制，使用axi_dynclk IP来产生LCD触摸屏模块的像素显示时钟信号；
PS部分的IIC接口读取LCD触摸屏模块的触摸信息。
8.根据权利要求7所述的基于Zynq的嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统，其特征在于，人机交互界面包括实时数据显示区域和模块控制控件区域。
9.一种基于权利要求1所述嵌入式焊缝轨迹视觉检测系统的检测方法，其特征在于，包括：
步骤1、视觉传感器模块与机械手臂执行机构末端相连，对视觉传感器模块中的相机和线结构光光平面进行标定，获取相机的内参和畸变参数以及线结构光光平面参数，将标定结果存入通信与存储模块；
步骤2、由PS部分接收视觉传感器采集的激光焊缝数字图像数据，视觉标定与焊缝特征提取模块对图像数据进行图像预处理与激光条纹中心线提取算法处理获取的像素数据即为焊缝特征点；
步骤3、利用步骤1中标定结果计算图像焊缝二维特征点对应的世界坐标信息，将坐标信息通过通信与存储模块与机械手控制器和上位机进行数据传输；
步骤4、LCD触摸屏显示与控制模块将各项数据实时显示；
步骤5、机械手臂执行机构依据接收的焊点空间坐标信息改变运动轨迹，同时视觉传感器模块继续采集激光焊缝图像，从步骤2按顺序执行。
10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，Zynq嵌入式开发平台包含ARM处理子系统PS部分和可编程逻辑单元PL部分，两部分通过AXI4接口实现ARM处理器和FPGA之间的通信和数据交互；PS端集成USB、IIC、UART外设通信接口和DDR控制器。
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