CN113103209A - 一种可控式移动巡检机器人 - Google Patents

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张建国
李延河
孙海良
丁振华
王海涛
刘兴利
席波
杨琳
韩宇
冯欣
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Wuxi Huahan Energy Equipment Technology Co ltd
Pingdingshan Tianan Coal Mining Co Ltd
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Wuxi Huahan Energy Equipment Technology Co ltd
Pingdingshan Tianan Coal Mining Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种可控式移动巡检机器人，安装板位于滑轨下方，且安装板下部安装有动力输出装置，动力输出装置的输出端与输出传动轮连接，支重轮安装架与滑轨之间安装有支重轮，滑轨底部与安装板之间安装有两组底部支撑轮，底部支撑轮安装在底部支撑轮安装架上，底部支撑轮安装架与安装板之间安装有碟簧，摄像仪安装架下端安装有摄像仪。移动巡检机器人通过摄像仪采集信息，可将实时影像进行上传。且通过各种传感器对温度、气体浓度、瓦斯浓度进行检测并且异常报警，提高井下作业的安全性和可靠性，利用马达或电机作为动力源对巡检机器人系统提供动力，无需一级防爆或煤安认证。碟簧具有涨紧功能，使整体机构遇到小障碍可以上下浮动越过障碍。

Description

一种可控式移动巡检机器人
技术领域
本发明属井下巡检设备技术领域，具体涉及一种可控式移动巡检机器人。
背景技术
目前井下的检测包括(温度、湿度、瓦斯和粉尘浓度)主要还是依靠人工手持仪器进行检测，并且检测时间久，最后根据专业的工程技术人员通过自身的经验对仪器检测出来的数值进行判断。
我国煤矿现都存在着开采环境恶劣，瓦斯浓度，粉尘浓度高，现场需测量数据多的特点，存在专业技术人员紧缺，井下现场技术条件有限、判断时间过长、且危险识别准确度不高等问题。现存井下巡检机器人存在着灵动性低、安全性低、带轮传动传送带易磨损、轨道上遇煤渣、岩渣等障碍无法跨越的问题等。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可控式移动巡检机器人，该装置可用于矿下巡检，并且可以提供巡检参数，解决了井下数据测量费时费力、遇障碍无法跨越、结构不稳定的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可控式移动巡检机器人包括支重轮安装架、支重轮、输出传动轮、底部支撑轮、碟簧、底部支撑轮安装架、摄像仪安装架、安装板和动力输出装置，所述安装板位于滑轨下方，且安装板下部安装有动力输出装置，所述动力输出装置的输出端与输出传动轮连接，且输出传动轮位于滑轨一侧，所述安装板上部安装有数个支重轮安装架，且支重轮安装架与滑轨之间安装有支重轮，所述滑轨底部与安装板之间安装有两组底部支撑轮，且底部支撑轮安装在底部支撑轮安装架上，并且底部支撑轮安装架与安装板之间安装有碟簧，所述安装板下方安装有摄像仪安装架，且摄像仪安装架下端安装有摄像仪。
优选的，所述支重轮安装架共设有四组，并且位于对应的底部支撑轮两侧，并且支重轮与滑轨滑动连接。
优选的，所述输出传动轮中部设有滑槽，且滑槽与滑轨相接触，利用摩擦力带动系统整体前后移动。
优选的，所述摄像仪安装架为伸缩支架，可调节高度。
优选的，所述的动力输出装置为气动马达或一级防爆的小型电机。
优选的，传感器通过安装板固定在滑轨上，其中传感器包含温度传感器、气体浓度传感器和瓦斯浓度传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、移动巡检机器人通过摄像仪采集信息，可将实时影像进行上传。且通过各种传感器对温度、气体浓度、瓦斯浓度进行检测并且异常报警，提高井下作业的安全性和可靠性，大程度上减少了人力物力的浪费，并且响应及时。
2、利用马达或电机作为动力源对巡检机器人系统提供动力，无需一级防爆或煤安认证。
3、可在地面对巡检机器人进行控制，随时启停。
4、碟簧具有涨紧功能，使整体机构遇到小障碍可以上下浮动越过障碍。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图中：支重轮安装架1、支重轮2、输出传动轮3、底部支撑轮4、碟簧5、底部支撑轮安装架6、摄像仪安装架7、安装板8和动力输出装置9。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种可控式移动巡检机器人包括支重轮安装架1、支重轮2、输出传动轮3、底部支撑轮4、碟簧5、底部支撑轮安装架6、摄像仪安装架7、安装板8和动力输出装置9，所述安装板8位于滑轨a下方，且安装板8下部安装有动力输出装置9，所述动力输出装置9的输出端与输出传动轮3连接，且输出传动轮3位于滑轨a一侧，所述安装板8上部安装有数个支重轮安装架1，且支重轮安装架1与滑轨a之间安装有支重轮2，所述滑轨a底部与安装板8之间安装有两组底部支撑轮4，且底部支撑轮4安装在底部支撑轮安装架6上，并且底部支撑轮安装架6与安装板8之间安装有碟簧5，碟簧5进行涨紧，使整体机构遇到小障碍可以上下浮动越过障碍。
所述安装板8下方安装有摄像仪安装架7，且摄像仪安装架7下端安装有摄像仪。
其中，所述支重轮安装架1共设有四组，并且位于对应的底部支撑轮4两侧，并且支重轮2与滑轨a滑动连接；所述输出传动轮3中部设有滑槽，且滑槽与滑轨a相接触，利用摩擦力带动系统整体前后移动；所述摄像仪安装架7为伸缩支架，可调节高度。所述的动力输出装置9为气动马达或一级防爆的小型电机，传感器通过安装板8固定在滑轨a上，其中传感器包含温度传感器b、气体浓度传感器c和瓦斯浓度传感器d。且通过温度传感器b、气体浓度传感器c和瓦斯浓度传感器d对温度、气体浓度、瓦斯浓度进行检测并且异常报警，提高井下作业的安全性和可靠性。
工作原理：工作时，动力输出装置9采用马达或者电机，作为动力源，动力输出装置9带动输出传动轮3转动，由于输出传动轮3中部的滑槽与滑轨a相接触，利用摩擦力带动系统整体前后移动，同时滑轨a两侧的支重轮2起稳定作用，滑轨a下方的底部支撑轮4以及碟簧5使得整体机构遇到小障碍时，可以上下浮动，越过障碍，通过摄像仪采集信息，且将实时影像进行上传。且通过温度传感器b、气体浓度传感器c和瓦斯浓度传感器d对温度、气体浓度、瓦斯浓度进行检测并且异常报警，提高井下作业的安全性和可靠性。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：包括支重轮安装架(1)、支重轮(2)、输出传动轮(3)、底部支撑轮(4)、碟簧(5)、底部支撑轮安装架(6)、摄像仪安装架(7)、安装板(8)和动力输出装置(9)，所述安装板(8)位于滑轨(a)下方，且安装板(8)下部安装有动力输出装置(9)，所述动力输出装置(9)的输出端与输出传动轮(3)连接，且输出传动轮(3)位于滑轨(a)一侧，所述安装板(8)上部安装有数个支重轮安装架(1)，且支重轮安装架(1)与滑轨(a)之间安装有支重轮(2)，所述滑轨(a)底部与安装板(8)之间安装有两组底部支撑轮(4)，且底部支撑轮(4)安装在底部支撑轮安装架(6)上，并且底部支撑轮安装架(6)与安装板(8)之间安装有碟簧(5)，所述安装板(8)下方安装有摄像仪安装架(7)，且摄像仪安装架(7)下端安装有摄像仪，所述支重轮安装架(1)共设有四组，并且位于对应的底部支撑轮(4)两侧，并且支重轮(2)与滑轨(a)滑动连接。
2.根据权利要求1所述的一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：所述输出传动轮(3)中部设有滑槽，且滑槽与滑轨(a)相接触，利用摩擦力带动系统整体前后移动。
3.根据权利要求1所述的一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：所述摄像仪安装架(7)为伸缩支架。
4.根据权利要求1所述的一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：所述的动力输出装置(9)为气动马达或一级防爆的小型电机。
5.根据权利要求1所述的一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：传感器固定在安装板(8)上，其中传感器包含温度传感器(b)、气体浓度传感器(c)和瓦斯浓度传感器(d)。
6.根据权利要求1所述的一种可控式移动巡检机器人，其特征在于：所述的机器人的工作原理为：工作时，动力输出装置(9)采用马达或者电机，作为动力源，动力输出装置(9)带动输出传动轮(3)转动，由于输出传动轮(3)中部的滑槽与滑轨(a)相接触，利用摩擦力带动系统整体前后移动，同时滑轨(a)两侧的支重轮(2)起稳定作用，滑轨(a)下方的底部支撑轮(4)以及碟簧(5)使得整体机构遇到小障碍时，可以上下浮动，越过障碍，通过摄像仪采集信息，且将实时影像进行上传，且通过温度传感器(b)、气体浓度传感器(c)和瓦斯浓度传感器(d)对温度、气体浓度、瓦斯浓度进行检测并且异常报警。
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