CN113090248B - 旋挖钻机的控制方法、装置及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种旋挖钻机的控制方法、装置及旋挖钻机，解决了现有技术中旋挖钻机面对作业介质变化时容易发生卡钻，依赖于操作机手的经验匹配合适的动力输出档位的问题。所述方法包括：获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进。本发明实施例适用于旋挖钻机的钻进过程。

Description

旋挖钻机的控制方法、装置及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种旋挖钻机的控制方法、装置及旋挖钻机。

背景技术

旋挖钻机施工钻进过程中，地质情况经常变化，从软土到硬岩，作业介质强度变化范围大。现有技术中，旋挖钻机的动力头扭矩的输出会随着负载大小的变化自适应调节，并匹配合适的主机功率。当钻进地质为软土或者沙土时，因为作业介质强度不大，负载自适应匹配不会引起动力头扭矩和转速的剧烈变化，能顺利钻进。但是，当钻进地质由软土变为硬岩或者钻进的岩石种类发生变化时，作业介质强度会变化几倍或数十倍，通常的负载自适应控制无法提供如此巨大扭矩需求，将导致卡钻即钻头卡死不能钻动。卡钻发生后钻进即停止，降低了钻进效率的同时也会引起主机的剧烈振动，加大了安全隐患，降低了驾驶室舒适度。

为了解决上述卡钻问题，现有技术中出现了多工况、动力头多档位控制，通过比例阀控制动力头马达输出排量来控制动力头扭矩输出，利用电磁控制技术，操作机手可通过按钮实现动力头不同档位的扭矩输出。但这种多档位控制主要还是依赖于操作机手的个人经验来判断作业介质匹配的动力头输出档位，如果判断不当就会发生动力头输出过大或者过小，引起能耗损失以及动力头卡死，降低了施工效率。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种旋挖钻机的控制方法、装置及旋挖钻机，解决了现有技术中旋挖钻机面对作业介质变化时容易发生卡钻，依赖于操作机手的经验匹配合适的动力输出档位的问题，利用动力头或钻杆的实时转速变化为预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进，减少了钻进过程中对操作机手经验的依赖，有效防止钻头卡死并匹配合适动力输出，提升钻进效率。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种旋挖钻机的控制方法，所述方法包括：获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进。

进一步地，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者。

可选的，当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的油缸加压力的输出，包括：当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

可选的，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩的输出，包括：当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。

可选的，当所述预设临界转速为所述卡钻临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的油缸加压力的输出，包括：当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

相应地，本发明实施例还提供一种旋挖钻机的控制装置，所述装置包括：转速传感器，用于获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；判断单元，用于判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；处理单元，用于当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进。

进一步地，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者。

可选的，当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

可选的，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。

可选的，当所述预设临界转速为所述卡钻临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

相应地，本发明实施例还提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机包括如上所述的旋挖钻机的控制装置。

相应地，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请如上所述的旋挖钻机的控制方法。

对于现有技术中旋挖钻机面对作业介质变化时容易发生卡钻，依赖于操作机手的经验匹配合适的动力输出档位的问题，本申请利用动力头或钻杆的实时转速变化为预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进，减少了钻进过程中对操作机手经验的依赖，有效防止钻头卡死并匹配合适动力输出，提升钻进效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的动力头扭矩输出值的档位、预设油缸加压力输出值的档位以及预设临界转速的对应关系的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；

步骤102，判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；

步骤103，当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进。

其中，旋挖钻机在钻进的过程中，负载变化会引起动力头或钻杆转速的改变，因此，通过获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速，并与预设临界转速进行比较，就可以实时地不断调整与钻进施工匹配的动力头扭矩输出值的档位或油缸加压力输出值的档位，直到匹配当前作业介质的钻进，从而减少了钻进过程中对操作机手经验的依赖，有效防止钻头卡死并提升钻进效率。

在本发明实施例中，通过资料整理以及经验丰富的操作机手的反馈，并搜集大量常见作业介质对应的合理的动力头扭矩、转速及其匹配的油缸加压力等数据，经过数据分析后得到经验数据库，所述经验数据库中存储有预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系以及预设油缸加压力输出值的档位。

其中，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者，且所述卡钻临界转速小于所述扭矩调整临界转速与所述油缸加压力调整临界转速。所述扭矩调整临界转速是指当实时转速达到该值时，需要调整所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的档位。所述油缸加压力调整临界转速是指当实时转速达到该值时，需要调整所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的档位。而为了防止卡钻，还设置了所述卡钻临界转速，即当所述实时转速达到该值时，直接将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零。

其中，由于扭矩调整临界转速涉及动力头扭矩输出值的档位变化，因此，上述二者的个数设置满足以下关系：Mt＝Mr-1，其中，Mr为动力头扭矩输出值的档位个数，Mt为扭矩调整临界转速的个数。例如，当动力头扭矩输出值的档位为两个档时，则两个档位的变换界限就是一个扭矩调整临界转速；当动力头扭矩输出值的档位为三个档时，则三个档位的变换界限就是两个扭矩调整临界转速；当动力头扭矩输出值的档位为四个档时，则四个档位的变换界限就是三个扭矩调整临界转速，以此类推。另外，对于油缸加压力调整临界转速的个数与油缸加压力输出值的档位的个数没有限制关系，可根据经验数据库中的数据进行设置。

在本发明实施例的一种实施方式中，当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，则当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。例如，当检测到所述实时转速下降到某一个油缸加压力调整临界转速时，就要降低油缸加压力输出值的当前档位。如果在降低油缸加压力输出值的当前档位之后，检测得到的实时转速还在继续下降，且下降到另一个油缸加压力调整临界转速时，则继续降低油缸加压力输出值的当前档位，直到所述实时转速不再变化为某一个油缸加压力调整临界转速。

在本发明实施例的另一种实施方式中，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，则当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。也就是说，当检测到所述实时转速下降或升高到所述扭矩调整临界转速时，即达到了动力头扭矩输出值的当前档位的变换界限，可根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将动力头扭矩输出值的当前档位提高或降低一档。若是动力头扭矩输出值的档位在调整之后，实时转速还在继续下降或升高，则继续提高或降低动力头扭矩输出值的档位，直到所述实时转速不再变化为扭矩调整临界转速。

另外，当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。也就是说，如果所述实时转速下降到小于或等于所述卡钻临界转速时，则提示卡钻报警，并将油缸加压力输出值降为零，而且为了进一步防止卡钻，还要保持动力头扭矩输出值的当前档位。

为了便于理解本发明实施例，可根据作业介质的强度，例如，从小到大分为三种模式，轻质、中质和硬质模式。以图2所示的三种介质模式，轻质、中质和硬质模式为例，可对每种介质模式分别设置对应的动力头扭矩输出值，也就是说，将动力头扭矩输出值的档位分为三档，例如动力头扭矩输出值的档位从小到大为M1、M2和M3。如M3对应动力头允许输出的最大扭矩值，也就是最高档位输出，M2为90％最大扭矩输出，即中等档位输出，M1为80％最大扭矩输出，即低等档位输出。而与动力头扭矩输出值的档位对应的预设临界转速为扭矩调整临界转速。其中，硬质模式一般对应强度较大的硬质岩石的钻进，因此需要动力头和钻杆的转速较低；中质模式对应沙土和一些强度较小的岩石钻进，需要动力头和钻杆的转速中等；软质模式对应强度较小的泥土层等，动力头和钻杆的转速可以最高。在将动力头扭矩输出值的档位设定为从小到大的三个档位时，对应的扭矩调整临界转速为两个，从大到小设为V2和V6，分别对应动力头扭矩输出值的档位M1到M2的变换界限，以及M2到M3的变换界限。另外，在变换油缸加压力输出值的档位时，动力头扭矩输出值的档位是保持不变的，因此，在V2与V6之间的速度范围内、大于V2的速度中以及小于V6的速度中，分别设置油缸加压力调整临界转速，例如，从大到小依次为V1、V3、V4、V5、V7、V8，那么所述预设临界转速就被从大到小设置为V1、V2、V3、V4、V5、V6、V7、V8，而卡钻临界转速Vka<V8。对于预设油缸加压力输出值的档位可从小到大设置为7档：P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7。上述对于预设临界转速、预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系以及预设油缸加压力输出值的档位的设置仅作为示例进行描述，可根据所述经验数据库按照具体需求进行设置，并不做具体限定。图3是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制方法的流程示意图。如图3所示，所述方法包括如下步骤：

步骤301，获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；

步骤302，判断所述实时转速是否变化为扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中任意一种；

步骤303，当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档，并返回步骤301。

例如，当所述实时转速下降为V6时，则表明作业介质从中质模式变为硬质模式，需要提高动力头扭矩输出值，因此，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位M2提高为M3。

步骤304，当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档，并返回步骤301。

例如，当所述实时转速升高为V2时，表明作业介质从中质模式变为软质模式，可以降低动力头扭矩输出值，因此，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位M2降低为M1。

步骤305，当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位，并返回步骤301；

步骤306，当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位，并返回步骤301。

例如，当所述实时转速降低为V4时，若此时的油缸加压力输出值的档位为P4，则将所述油缸加压力输出值的当前档位降低到P3，若是返回步骤301后，检测到所述实时转速继续降低为V5，则继续降低所述油缸加压力输出值的当前档位为P2。或者，检测到所述实时转速升高为V3，则升高所述油缸加压力输出值的当前档位为P4。

另外，为了避免系统频繁发出调整指令，增加系统复杂度，对于两个油缸加压力调整临界转速范围内的转速变化可不做考虑，无需变化油缸加压力输出值。

另外，在调整所述油缸加压力输出值的当前档位的同时，也要实时判断所述实时转速是否变化为所述扭矩调整临界转速，当所述实时转速下降或升高为所述扭矩调整临界转速时，也要根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高或降低一档。

步骤307，当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

操作机手可根据具体工况决定进一步地的钻进施工。

步骤308，当检测到所述实时转速未达到所述预设临界转速时，则保持当前所述实时转速、动力头扭矩输出值的当前档位以及油缸加压力输出值的当前档位，并返回步骤301继续获取实时转速，保证所述旋挖钻机的输出匹配当前作业介质的钻进。

在执行上述步骤303-306之后，均需要返回步骤301，继续获取所述动力头或钻杆的实时转速，监控实时转速的改变，从而实时调整动力头扭矩和油缸加压力的输出，匹配当前作业介质钻进施工。

另外，对于上述三种转速：扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速以及卡钻临界转速的判断，并不存在先后顺序，只要判断所述实时转速满足上述任意一个数值，即执行对应的调整。

另外，对于旋挖钻机初始工作时的参数设置，以图2为例，可以动力头扭矩输出值的档位为M2，油缸加压力输出值的档位为P4进行输出，并在作业过程中自动调整。当然，上述对于动力头扭矩和油缸加压力输出值的档位设置仅作为示例，还可根据所述经验数据库中的数据进行另外的设置，在本发明实施例中不做限定。

在本发明实施例中的钻进方案下，操作机手只需要推动操作杆进行钻进即可，而无需关心动力输出档位的问题，可通过获取的实时转速，自动调整所述旋挖钻机的动力头扭矩以及油缸加压力的输出。

相应地，图4是本发明实施例提供的一种旋挖钻机的控制装置的结构示意图。如图4所示，所述装置40包括：转速传感器41，用于获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；判断单元42，用于判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；处理单元43，用于当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进。

进一步地，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者。

进一步地，当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

进一步地，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。

进一步地，当所述预设临界转速为所述卡钻临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。其中，所述卡钻临界转速小于所述扭矩调整临界转速与所述油缸加压力调整临界转速。

通过获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速，并与预设临界转速进行比较，就可以实时调整与钻进施工匹配的动力头扭矩输出值的档位或油缸加压力输出值的档位，从而减少了钻进过程中对操作机手经验的依赖，有效防止钻头卡死并提升钻进效率。

该装置的实现过程可参见上述实施例中的旋挖钻机的控制方法的实施过程。

相应地，本发明实施例还提供一种旋挖钻机，所述旋挖钻机包括上述实施例所述的旋挖钻机的控制装置。

相应地，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述实施例所述的旋挖钻机的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述旋挖钻机的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述旋挖钻机的控制方法。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化具有上述旋挖钻机的控制所包含的方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种旋挖钻机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；

判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；

当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进；

其中，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者；

当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的油缸加压力的输出，包括：

当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者

当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

2.根据权利要求1所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩的输出，包括：

当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者

当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。

3.根据权利要求1所述的旋挖钻机的控制方法，其特征在于，当所述预设临界转速为所述卡钻临界转速时，所述当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的油缸加压力的输出，包括：

当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

4.一种旋挖钻机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

转速传感器，用于获取旋挖钻机的动力头或钻杆的实时转速；

判断单元，用于判断所述实时转速是否变化为预设临界转速；

处理单元，用于当检测到所述实时转速变化为所述预设临界转速时，根据预设临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系或预设油缸加压力输出值的档位，调整所述旋挖钻机的动力头扭矩或油缸加压力的输出以匹配当前作业介质的钻进；

其中，所述预设临界转速包括扭矩调整临界转速、油缸加压力调整临界转速或卡钻临界转速中的至少一者；

当所述预设临界转速为所述油缸加压力调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位降低一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位；或者当检测到所述实时转速升高为所述油缸加压力调整临界转速时，根据所述预设油缸加压力输出值的档位，将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值的当前档位提高一档且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

5.根据权利要求4所述的旋挖钻机的控制装置，其特征在于，当所述预设临界转速为所述扭矩调整临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速下降为所述扭矩调整临界转速时，根据预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位提高一档；或者当检测到所述实时转速升高为所述扭矩调整临界转速时，根据所述预设扭矩调整临界转速与动力头扭矩输出值的档位对应关系，将所述旋挖钻机的动力头扭矩输出值的当前档位降低一档。

6.根据权利要求4所述的旋挖钻机的控制装置，其特征在于，当所述预设临界转速为所述卡钻临界转速时，所述处理单元还用于当检测到所述实时转速小于或等于所述卡钻临界转速时，提示卡钻报警，并将所述旋挖钻机的油缸加压力输出值降为零且保持所述动力头扭矩输出值的当前档位。

7.一种旋挖钻机，其特征在于，所述旋挖钻机包括上述权利要求4-6任一项所述的旋挖钻机的控制装置。

8.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述权利要求1-3任一项所述的旋挖钻机的控制方法。

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