CN113086104A - 一种可自主拼接的模块化全向无人船 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自主拼接的模块化全向无人船，具体包括：主浮体，主浮体的侧面上环周设置有若干延伸浮块；船舱框架，船舱框架固定设置在主浮体的上方，船舱框架的外侧面上环周设置有若干连接配合件，连接配合件用于连接多个相同的可自主拼接的模块化全向无人船；推进器，推进器设置有若干个，推进器一一对应设置在延伸浮块的下方，推进器用于驱动主浮体。本发明通过在船舱框架上设置有若干个连接配合件，通过连接配合件的相互连接，可实现将多个无人船相互组合形成大型浮台，从而提升无人船的运载能力，设置在延伸浮块上的推进器能够保证无人船的机动性，从而满足用户在不同使用状况下对无人船不同的功能性快速适配的需求。

Description

一种可自主拼接的模块化全向无人船

技术领域

本发明涉及组合式无人船技术领域，尤其涉及一种可自主拼接的模块化全向无人船。

背景技术

随着科技的快速发展，船舶业这种传统行业也在逐渐与高端技术结合，继无人机、无人汽车之后，无人船的发明成为自动化技术的新产物，无人船具有高效、安全、成本低等优点，在水域的安防巡逻、水面清洁、水质采样检测、水文测量水底地形测绘等诸多民用领域均可发挥重要作用。

在现有技术中，无人船普遍呈现功能、性能、易用性之间顾此失彼的设计缺陷，例如，功能多、载货量高的大型无人船机动性对应较差，机动性、便携性好的无人船又存在载货量低、功能单一的问题，因此现有技术中的无人船通用性较差，难以满足用户不同使用状况下功能性快速适配的需求。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

为了解决现有技术中无人船的功能、性能以及易用性之间难以兼顾，无人船通用性差，难以满足用户不同使用状况下功能快速适配的需求的问题，本发明提出一种可自主拼接的模块化全向无人船。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述可自主拼接的模块化全向无人船包括：

主浮体，所述主浮体的侧面上环周设置有若干延伸浮块；

船舱框架，所述船舱框架固定设置在所述主浮体的上方，所述船舱框架的外侧面上环周设置有若干连接配合件，所述连接配合件用于连接多个相同的所述可自主拼接的模块化全向无人船；

推进器，所述推进器设置有若干个，所述推进器一一对应设置在所述延伸浮块的下方，所述推进器用于驱动所述主浮体。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述主浮体的上方设置有控制箱，所述控制箱嵌合设置在所述主浮体的内部，所述控制箱上朝向所述主浮体上方的一侧设置有防水盖板，所述防水盖板可拆卸设置在所述控制箱上。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述控制箱的内部设置有控制模块，所述控制模块包括：

处理器通讯组件，所述处理器通讯组件与所述推进器的电路连接；

电源组件，所述电源组件与所述处理器通讯组件的电路连接；

传感器组件，所述传感器组件与所述处理器通讯组件的电路连接。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述主浮体为球冠形状，所述主浮体上水平面所在的一侧为承载面，所述船舱框架设置在所述承载面上。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述承载面上设置有第一固定板，所述主浮体上与所述承载面相反的一侧设置有第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板夹合固定所述主浮体和若干所述延伸浮块，所述船舱框架设置在所述第一固定板上，若干所述推进器设置在所述第二固定板上。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述主浮体和所述延伸浮块均是聚苯乙烯泡沫制成的构件。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述第一固定板、所述第二固定板和所述船舱框架均是碳纤维制成的构件。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述延伸浮块包括：

四个中心对称设置在所述主浮体侧边上的延伸浮块，四个所述延伸浮块下方的四个推进器两两之间相对90度夹角固定设置在对应的所述延伸浮块上。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述连接配合件包括成对设置的第一配合件和第二配合件，所述第一配合件与所述第二配合件间隔预定距离、设置在同一水平面上。

所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其中，所述第一配合件和所述第二配合件的连接端相互适配，当两个相同的所述可自主拼接的模块化全向无人船相互对接时，

所述可自主拼接的模块化全向无人船上的所述第一配合件与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第二配合件配合连接；

所述可自主拼接的模块化全向无人船上的所述第二配合件与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第一配合件配合连接。

本发明的有益效果在于：本发明通过在主浮体的上方设置船舱框架，在船舱框架上设置有若干个连接配合件，通过连接配合件的相互连接，可以实现将多个无人船相互组合，形成大型浮台，从而提升无人船的运载能力，同时，设置在主浮体侧面的延伸浮块上设置的推进器能够保证无人船的机动性，从而有效解决现有技术中的无人船通用性较差的问题，满足用户在不同使用状况下对无人船功能性快速适配的需求。

附图说明

图1是本发明可自主拼接的模块化全向无人船的立体结构图；

图2是本发明可自主拼接的模块化全向无人船的结构拆分示意图；

图3是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中主浮体的仰视图；

图4是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中主浮体的俯视图；

图5是本发明可自主拼接的模块化全向无人船多船拼接的结构示意图；

图6是本发明可自主拼接的模块化全向无人船多船拼接的俯视图；

图7是本发明可自主拼接的模块化全向无人船多船拼接的主视图；

图8是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中连接配合件的实施例示意图；

图9是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中连接配合件的连接原理示意图；

图10是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中控制模块的控制连接示意图。

在图1至图10中：100、主浮体；101、承载面；110、延伸浮块；111、第一延伸浮块；112、第二延伸浮块；113、第三延伸浮块；114、第四延伸浮块；120、推进器；121、第一推进器；122、第二推进器；123、第三推进器；124、第四推进器；131、第一固定板；132、第二固定板；140、控制箱；141、处理器通讯组件；142、电源组件；143、传感器组件；200、船舱框架；210、第一配合件；220、第二配合件；W、第一无人船；X、第二无人船；Y、第三无人船；Z、第四无人船。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则所述方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则所述“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在现有技术中，无人船普遍呈现功能、性能、易用性之间顾此失彼的设计缺陷，例如，功能多、载货量高的大型无人船机动性对应较差，机动性、便携性好的无人船又存在载货量低、功能单一的问题，因此现有技术中的无人船通用性较差，难以满足用户不同使用状况下功能性快速适配的需求。

基于现有技术中的上述问题，本发明提供一种可自主拼接的模块化全向无人船，如图1所示，该可自主拼接的模块化全向无人船包括：主浮体100，主浮体100的侧面上环周设置有若干延伸浮块110；船舱框架200，船舱框架200固定设置在主浮体100的上方，船舱框架200的外侧面上环周设置有若干连接配合件，连接配合件用于连接多个相同的可自主拼接的模块化全向无人船；推进器120，推进器120设置有若干个，推进器120一一对应设置在延伸浮块110的下方，推进器120用于驱动主浮体100。

本发明通过在船舱框架200上设置有若干个连接配合件，通过连接配合件的相互连接，可实现将多个无人船相互组合形成大型浮台，从而提升无人船的运载能力，设置在延伸浮块110上的推进器120能够保证无人船的机动性，从而满足用户在不同使用状况下对无人船不同的功能性快速适配的需求。

在上述实施例中，如图1和图2所示，在本发明中，可自主拼接的模块化全向无人船中主要的浮力构件为主浮体100，主浮体100采用密度小于水的材料制成，用于提供无人船在水面上漂浮的浮力，在本发明的一个可实施方式中，主浮体100的形状被设置为球冠形状，球冠是指一个球体被平面所截后剩下的的较小体积部分的结构，其中，被平面所截时得到的圆水平面称为球冠的底，在本实施例中，球冠形状的主浮体100上水平圆面的一侧朝向上方，称为承载面101，主浮体100弧形面所在的一侧(即承载面101的反面)与水面接触，由于主浮体100弧面所在的一侧为球体的一部分，表面上光滑的形状可以满足主浮体100在各个运动方向上减小与水面的阻力，从而实现在无人船运行过程中减小兴波阻力的效果。

进一步地，在上述实施例中，为保证主浮体100在水面上漂浮的过程中不会发生侧翻等情况发生，在主浮体100的侧面上还设置有若干个延伸浮块110，若干个延伸浮块110均匀布置的在主浮体100的侧边上，保证无人船整体的重心始终在主浮体100的中心上，且延伸浮块110同样采用密度比水小的材料制成，延伸浮块110提高无人船浮力的同时，同步提高主浮体100与水面之间的接触面积，从而进一步提高无人船防侧翻的性能。

在上述实施例中，上述主浮体100与延伸浮块110均是采用聚苯乙烯泡沫(eps泡沫)制成的构件，聚苯乙烯泡沫经加热预发后在模具中加热成型，其有微细闭孔的结构特点，其材料特性保证主浮体100具有疏水的特性，在长期浸泡在水中的情况下也不会丧失浮力性能，另外，聚苯乙烯泡沫的性能稳定，加工便捷，且造价低廉，能够满足降低无人船整体造价、根据不同水域特点对无人船进行适应性改造的要求。

具体地，为提高主浮体100与延伸浮块110之间相互连接的稳定性，如图4所示，在主浮体100的承载面101一侧还设置有第一固定板131，第一固定板131的形状与主浮体100承载面101的形状适配，且第一固定板131向设置有延伸浮块110的方向延伸覆盖，在实际制造时可通过螺栓等可拆卸构件将延伸浮块110和主浮体100一同固定在第一固定板131上，从而避免无人船在经受风浪侵袭的过程中主浮体100与延伸浮块110脱离的情况发生。

进一步地，在主浮体100上承载面101相反的一侧还设置有第二固定的板132，如图3所示，第二固定的板132与第一固定板131相似，同样用于将主浮体100与延伸浮块110之间进行固定，在实际设置时，由于第二固定的板132设置在主浮体100上球曲面所在的一侧，因此第二固定的板132的面积较第一固定板131的面积适应性缩减，以实现减轻重量、减少水流阻力的效果。

在上述实施例中，第一固定板131与第二固定的板132均采用碳纤维材料制成，碳纤维是含碳量在90％以上的高强度高模量纤维,具有耐高温、抗摩擦、耐腐蚀以及抗冲击的性能，实际安装后的主浮体100和延伸浮块110夹合固定在第一固定板131与第二固定的板132之间，从而使主浮体100与延伸浮块110之间形成稳定连接的整体，从而为无人船提供重心稳定的浮力和抗海浪冲击的性能。

在本发明的一个具体实施方式中，如图1和图3所示，在延伸浮块110上还设置有推进器120，推进器120用于提供动力推进无人船在水面上行驶，推进器120设置有若干个，若干推进器120对应设置在若干延伸浮块110的下方，在实际使用时，推进器120浸入到水面下方，为无人船提供航行方向所需的推力。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图3所示，在主浮体100的侧面上环周设置有4个延伸浮块110，4个延伸浮块110呈中心对称设置在主浮体100的侧边上，对应地，在每个延伸浮块110上分别设置有一个推进器120，推进器120固定设置在第二固定的板132上，且与对应的延伸浮块110相对，具体地，上述延伸浮块110和推进器120如图3所示，具体包括：

第一延伸浮块111、第一延伸浮块111上设置有第一推进器121；

第二延伸浮块112、第二延伸浮块112上设置有第二推进器122；

第三延伸浮块113、第三延伸浮块113上设置有第三推进器123；

第四延伸浮块114、第四延伸浮块114上设置有第四推进器124；

在具体设置时，第一推进器121、第二推进器122、第三推进器123和第四推进器124两两之间相对90度夹角固定设置在对应的延伸浮块上，且第一推进器121、第二推进器122、第三推进器123和第四推进器124的推进方向均不相同，具体形式参照图3，四个推进器120之间呈逆时针朝向依次布置，在实际使用时，上述四个推进器120产生的合力推动无人船超单一方向行驶，其实际的受力计算公式如下：

其中，第一推进器121对应的推力大小为f1，第二推进器122对应的推力大小为f2，第三推进器123对应的推力大小为f3，第四推进器124对应的推力大小为f4，因此通过上述计算公式可以得到无人船在单一方向上所受的推力F，从而通过四个推进器120对无人船的行驶进行控制。

上述公式中，第一推进器121、第二推进器122、第三推进器123和第四推进器124与X水平坐标轴之间的夹角α均为45°，且相邻推进器120之间的距离为L，则推进器120推力叠加为无人船在平面三个方向x、y、θ上的力和力矩，即上述F的分量方程为：

下面以具体代数的实施例进行解释：

假定无人船的推进器120布置为推进器120相隔L＝0.5m，给定向前(x正方向)的航行命令，控制系统给到四个推进器120的控制指令为输出推力分别为：

f₁＝20N，

f₂＝20N，

f₃＝-20N，

f₄＝-20N.

则在三个坐标轴方向上获得的推力分别为：

即此时无人船所受到的推力F＝fx＝56.5685N，实现对无人船向前(x正方向)的推力效果。

基于上述实施例，如图1和图2所示，在本发明主浮体100上承载面101所在的一侧还设置有船舱框架200，船舱框架200固定设置在主浮体100的上方，船舱框架200与主浮体100的承载面101共同形成无人船的船舱，可同于承载货物，对携带的设备进行负载等，在船舱框架200的外侧面上，环周设置有若干连接配合件，这些连接配合件用于将多个相同的可自主拼接的模块化全向无人船进行拼接，从而实现自由组合，提高无人船负载的效果。

在具体的实施例中，以上述设置四个延伸浮块的实施例为例，如图4所示，对应地，船舱框架200被设置为矩形，船舱框架200的四边对应设置有连接配合件，以便于多个可自主拼接的模块化全向无人船之间相互连接。

具体地，连接配合件包括成对设置的第一配合件210和第二配合件220，第一配合件210与第二配合件220之间间隔预定距离、且设置在同一水平面上，在上述被设置成矩形的船舱框架200中，第一配合件210和第二配合件220被设置为4对，分别设置在船舱框架200的四边上，且第一配合件210和第二配合件220相邻设置的顺序始终保持一致，例如，在图4中，船舱框架200的上侧边中，第二配合件220设置在第一配合件210的逆时针方向上，在船舱框架200上的其他侧边中，第二配合件220同样设置在第一配合件210的逆时针方向一侧，从而保证不同可自主拼接的模块化全向无人船相互对接时，始终能够保证第一配合件210与另一条无人船的第二配合件220相互对应。

更加具体地，上述第一配合件210与第二配合件220的连接端相互适配，当两个相同的可自主拼接的模块化全向无人船相互对接时，可自主拼接的模块化全向无人船上的第一配合件210与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第二配合件220配合连接；且可自主拼接的模块化全向无人船上的第二配合件220与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第一配合件210配合连接。

以下以具体实施例的方式对上述相邻可自主拼接的模块化全向无人船的连接过程进行详细解释：

如图5所示，图5中为四个可自主拼接的模块化全向无人船相互连接后的状态，为便于解释，将四个可自主拼接的模块化全向无人船命名为第一无人船W、第二无人船X、第三无人船Y和第四无人船Z，其中，第一无人船W、第二无人船X、第三无人船Y和第四无人船Z的侧边两两相对，从而连接形成如图6所示的矩形整体，在实际连接的过程中，相邻无人船之间在同一条水平面上，且连接配合件相互对应。

具体地，在本发明的第一可实施方式中，如图8所示，连接配合件可被设置为锥-杆形式的连接结构，即第一配合件210被设置为中空杆的形式，在中空杆的内部设置有用于与第二配合件220卡合固定的卡合槽，并且，在第一配合件210的开口部位被设置为喇叭口的形式，以便于与第一配合件210形成对接；对应地，第二配合件220被设置为锥形结构，在第二配合件220上设置有可隐藏、转动的卡合部，与第一配合件210中的卡合槽相互适配，第二配合件220的形状与第一配合件210中空内部适配，当实际安装时，第二配合件220在第一配合件210中喇叭口的作用下导入到第一配合件210的内部，并通过控制卡合部转动，与第一配合件210中的卡合槽之间卡合连接，从而实现使第一配合件210与第二配合件220之间卡合固定的效果。

在本发明的第二可实施方式中，上述第一配合件210与第二配合件220之间还可采用磁吸固定的方式进行连接，具体为将第一配合件210和第二配合件220设置为磁极方向相反的永磁铁或电磁铁，当相邻无人船之间相互靠近时，在磁铁吸引力的作用下使相邻无人船中第一配合件210与第二配合件220相对连接，从而实现对相邻无人船的连接固定。

具体地，当上述四个可自主拼接的模块化全向无人船进行拼接时，其连接原理简图如图9所示，第一无人船W与第二无人船X的相邻第一侧中，第一无人船W上的第一配合件210位于图示下方，第二配合件220位于图示上方，对应地，第二无人船X上的第一配合件210位于图示上方，第二配合件220位于图示下方，即第一无人船W上的第一配合件210与第二无人船X上的第二配合件220对应连接，第一无人船W上的第二配合件220与第二无人船X上的第一配合件210对应连接。

与此同时，第三无人船Y与第一无人船W同样对应，其中，第一无人船W与第三无人船Y中的相邻一侧中，第一无人船W上的第一配合件210位于图示左侧，第二配合件220位于图示右侧，对应地，第二无人船X上的第一配合件210位于图示左侧，第二配合件220位于图示右侧，因此当第一无人船W与第三无人船Y对接后，第一无人船W上的第一配合件210与第三无人船Y上的第二配合件220对应连接，第一无人船W上的第二配合件220与第三无人船Y上的第一配合件210对应连接。

根据上述连接规则，本发明可实现多个可自主拼接的模块化全向无人船相互连接，组成体积更大的无人船船体的效果，从而形成大型水上移动平台，提高运载能力。

在本发明的另一可实施方式中，如图2所示，在主浮体100的上方还设置有控制箱140，控制箱140用于放置控制模块，从而实现对可自主拼接的模块化全向无人船进行远程控制。

具体地，在本实施例中，在主浮体100上预设有与控制箱140形状相同的安装位，控制箱140通过嵌合的方式设置在主浮体100的内部，对应地，在控制箱140上朝向主浮体100上承载面101的一侧，还设置有防水盖板，该防水盖板可拆卸设置在控制箱140上，以便于用户对设置在控制箱140内部的控制模块进行检修更换。

进一步地，上述控制模块包括：

处理器通讯组件141，该处理器通讯组件141与推进器120电路连接；

电源组件142，该电源组件142与处理器通讯组件141电路连接；

传感器组件143，该传感器组件143与处理器通讯组件141电路连接。

更加具体地，如图10所示，图10是本发明可自主拼接的模块化全向无人船中控制模块的控制连接示意图；

其中，处理器通讯组件141包括相互电路连接的船载计算机、无线通讯模块以及树莓派控制器；

船载计算机即实现对可自主拼接的模块化全向无人船的航行状态和航行日志进行记录，并对无人船上可操控的仪器进行操控。

无线通讯模块包括多种无线连接组件，例如WiFi、移动数据连接器、卫星信号连接器等，通过无线通讯模块可以实现对无人船远程操控，获取或接收相关数据。

树莓派控制器是一种微型电脑，其尺寸小巧，基于Linux系统，通过SD扩展卡作为“硬盘”，可实现快捷的数据存储与基本运算，从而在实现控制传感器数据的同时，降低无人船整体的造价。

电源组件142在本发明中可采用多种形式的电源，例如蓄电池，太阳能电池等，对此，本申请并不进行限定，电池组件用于提供推进器120、处理器通讯组件141以及传感器组件143的工作用电。

传感器组件143包括：GPS、IMU、摄像头和激光雷达。

GPS，即GPS信号接收组件，通过全球卫星定位系统可以实现对无人船位置信息的确定，从而有效判断无人船的行驶路径，为航信安全提供保证。

IMU，即惯性传感器，通过惯性传感器可实现对无人船航行速度和加速度的检测，并将速度信号转化为电信号，便于控制人员对无人船的航行速度进行监测和控制。

摄像头，摄像头用于监控无人船的航行状态，从而便于操作人员对航行船的航行状态进行更直观准确的判断，另一方面，摄像头可实现对无人船的航行历史进行记录，以便于操作人员对无人船的使用效果进行研究。

激光雷达，激光雷达用于监测无人船航行路径中的障碍物，同时，还可实现对对应水域中物体的测绘功能，通过激光雷达，操作人员可实现对水域状态进行监测和绘制的效果。

在上述实施例中，上述处理器通讯组件141还与电机驱动器相互连接，电机驱动器用于驱动推进器120转动，即实现通过处理器通讯组件141控制无人船以预定速度航行、转向、运动状态变更等效果，在上述实施例中，设置有四个延伸浮块110，对应地，延伸浮块110的下方分别设置有第一推进器121、第二推进器122、第三推进器123和第四推进器124，其中第一推进器121由电动驱动器1控制转动，第二推进器122由电动驱动器2控制转动，第三推进器123由电动驱动器3控制转动，第四推进器124由电动驱动器4控制转动，并且，在实际设置时，四个电动驱动器可设置在对应的延伸浮块110中，从而实现设备的防水隐藏布置。

综上所述，本发明提供一种可自主拼接的模块化全向无人船，具体包括：主浮体，主浮体的侧面上环周设置有若干延伸浮块；船舱框架，船舱框架固定设置在主浮体的上方，船舱框架的外侧面上环周设置有若干连接配合件，连接配合件用于连接多个相同的可自主拼接的模块化全向无人船；推进器，推进器设置有若干个，推进器一一对应设置在延伸浮块的下方，推进器用于驱动主浮体。本发明通过在船舱框架上设置有若干个连接配合件，通过连接配合件的相互连接，可实现将多个无人船相互组合形成大型浮台，从而提升无人船的运载能力，设置在延伸浮块上的推进器能够保证无人船的机动性，从而满足用户在不同使用状况下对无人船不同的功能性快速适配的需求。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述可自主拼接的模块化全向无人船包括：

主浮体，所述主浮体的侧面上环周设置有若干延伸浮块；

船舱框架，所述船舱框架固定设置在所述主浮体的上方，所述船舱框架的外侧面上环周设置有若干连接配合件，所述连接配合件用于连接多个相同的所述可自主拼接的模块化全向无人船；

推进器，所述推进器设置有若干个，所述推进器一一对应设置在所述延伸浮块的下方，所述推进器用于驱动所述主浮体。

2.根据权利要求1所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述主浮体的上方设置有控制箱，所述控制箱嵌合设置在所述主浮体的内部，所述控制箱上朝向所述主浮体上方的一侧设置有防水盖板，所述防水盖板可拆卸设置在所述控制箱上。

3.根据权利要求2所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述控制箱的内部设置有控制模块，所述控制模块包括：

处理器通讯组件，所述处理器通讯组件与所述推进器的电路连接；

电源组件，所述电源组件与所述处理器通讯组件的电路连接；

传感器组件，所述传感器组件与所述处理器通讯组件的电路连接。

4.根据权利要求1所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述主浮体为球冠形状，所述主浮体上水平面所在的一侧为承载面，所述船舱框架设置在所述承载面上。

5.根据权利要求4所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述承载面上设置有第一固定板，所述主浮体上与所述承载面相反的一侧设置有第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板夹合固定所述主浮体和若干所述延伸浮块，所述船舱框架设置在所述第一固定板上，若干所述推进器设置在所述第二固定板上。

6.根据权利要求5所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述主浮体和所述延伸浮块均是聚苯乙烯泡沫制成的构件。

7.根据权利要求5所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述第一固定板、所述第二固定板和所述船舱框架均是碳纤维制成的构件。

8.根据权利要求4所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述延伸浮块包括：

四个中心对称设置在所述主浮体侧边上的延伸浮块，四个所述延伸浮块下方的四个推进器两两之间相对90度夹角固定设置在对应的所述延伸浮块上。

9.根据权利要求1所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述连接配合件包括成对设置的第一配合件和第二配合件，所述第一配合件与所述第二配合件间隔预定距离、设置在同一水平面上。

10.根据权利要求9所述的可自主拼接的模块化全向无人船，其特征在于，所述第一配合件和所述第二配合件的连接端相互适配，当两个相同的所述可自主拼接的模块化全向无人船相互对接时，

所述可自主拼接的模块化全向无人船上的所述第一配合件与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第二配合件配合连接；

所述可自主拼接的模块化全向无人船上的所述第二配合件与相邻可自主拼接的模块化全向无人船上的第一配合件配合连接。

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