CN113082618B - 基于2d激光雷达的仰卧起坐测试装置及动作判断方法 - Google Patents
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Abstract
本专利公开基于2D激光雷达的仰卧起坐测试动作判断方法，包括底板，底板的前端设置脚部的限位杆和操作面板，操作面板上设置显示屏，蜂鸣器和用户按键，底板的后端设置扁平的头枕，头枕的前端设置弧形边沿，弧形边沿的中间设置2D激光雷达；操作面板内部设置电子控制装置，包括处理器，与用户按键，蜂鸣器，显示屏和2D激光雷达连接；处理器设置仰卧起坐动作判断方法，包括步骤：按下用户按键，启动测试；处理器采集2D激光雷达的输出数据f(i)＝(θi，di)，并转换为点P(i)＝(di·cosθi，di·sinθi)；将点P(i)拟合成直线L，斜率为k，计算直线L与x轴的夹角α；当夹角α从大于αmax，减小至小于αmin时，处理器确认计量一次仰卧起坐，显示屏的运动次数加1，循环反复；用户按键再次按下，进入下一轮计量。
Description
技术领域
本专利涉及基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置及动作判断方法，属于智慧体育健身器材领域。
背景技术
仰卧起坐是一种锻炼身体的有效方式，对于锻炼青少年的体能及心肺功能具有非常好的锻炼效果，因此仰卧起坐已经纳入中小学生的体育考核项目。目前仰卧起坐的计量方式还是一对一的人工计量，在学校测试过程中，存在几个弊端：第一，需要老师监督，效率低，无法进行多人同时测量；第二，容易产生计量误差和作弊行为；第三，动作不规范，运动量不能准确量化。因此亟需可以实现自动测量的装置，实现多人无监督条件下的测试。目前有两种解决方案：第一种是位置检测。发明专利2016100118286设置三个感应区，分别对仰卧起坐运动过程的不同位置进行检测，并计数。这种方式不对运动过程进行测量，因此测试者容易作弊。第二种是基于视觉的检测方式。发明专利2020104533034提出一种基于人体及骨骼关键点识别的仰卧起坐检测系统和方法。这种方式需要在测试者旁边架设摄像机进行图像采集并连接电脑进行处理，因此操作不方便，具有占地大，成本高的缺点。
发明内容
本专利的目的是为了解决上述问题，提供基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置及动作判断方法，可以对测试者上体的连续运动过程进行检测，实现了仰卧起坐的动作一致化，并有效防止作弊行为的发生。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置及动作判断方法，包括一块平整的底板，设置为软性垫子，所述的底板的前端设置脚部的限位杆和操作面板，所述的操作面板上设置显示屏，蜂鸣器和用户按键，所述的底板的后端设置扁平的头枕，所述的头枕的前端设置弧形边沿，所述的弧形边沿的中间设置2D激光雷达，在所述的2D激光雷达上建立传感器坐标系，x轴指向所述的底板的前端，y轴指向所述的底板的上方，所述的2D激光雷达的初始检测方向与x轴重合；所述的操作面板内部设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的处理器，所述的处理器连接所述的用户按键，蜂鸣器，显示屏和2D激光雷达；所述的处理器设置仰卧起坐动作判断方法，所述的仰卧起坐动作判断方法包括以下步骤：
(1)测试者按下所述的用户按键，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，提示测试开始；
(2)测试者收腹，上体向上向前运动，到达最前端以后放松腹部，身体向后向下最后平躺到所述的底板上，循环反复；所述的处理器采集所述的2D激光雷达的输出数据f(i)＝(θi，di)，i＝0，1，2…M，其中M为输出数据数量，θi为测量角度，di为测量距离，删除di＜Tmin和di＞Tmax的数据，其中Tmin为无效距离的下限阈值，Tmax为无效距离的上限阈值；将数据f(i)转换为传感器坐标系中的点P(i)＝(di·cosθi，di·sinθi)，i＝0，1，2…N，其中N＜M，同时应满足N＞Nmin，Nmin为最低有效数据量，否则检测数据f(i)无效；
(3)利用最小二乘法将点P(i)拟合成一条直线L，斜率为k；当k≥0，则直线L与x轴的夹角α＝arctan(k)；当k＜0，则直线与x轴的夹角α＝180°+arctan(k)；
(4)将0°～180°区间划分为三个区域：第一区域：[αmax，180°)；第二区域：(αmin，αmax)；第三区域：(0，αmin]；当夹角α从第一区域，进入第二区域，再进入第三区域的情况下，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，确认计量一次仰卧起坐，所述的显示屏的显示次数加1，循环反复，其中αmax＞αmin，αmax为角度上限阈值，αmin为角度下限阈值；
(5)当所述的用户按键再次按下，所述的显示屏的显示次数置零，进入下一轮计量，返回步骤(1)。
优选的，所述的操作面板上设置身份识别装置，所述的身份识别装置与所述的处理器连接。
优选的，所述的电子控制装置设置无线通讯模块与所述的处理器连接，所述的无线通讯模块与远程服务器进行通讯，所述的远程服务器进行测试者的成绩管理，所述的远程服务器无线连接手持终端。
优选的，所述的身份识别装置设置为指纹识别模块；或，所述的身份识别装置设置为人脸识别模块；或，所述的身份识别装置设置为身份信息读取模块。
本发明的有益效果主要表现在：1，对仰卧起坐进行自动计量，实现精准计数；2、实现无监督条件下的体育考核，可防止作弊、替考行为；3、可进行多人同时考核。
附图说明
图1是本专利实施提供的仰卧起坐测试装置的俯视图；
图2是本专利实施提供的仰卧起坐动作判断方法的原理示意图。
具体实施方式
为了更好的理解本专利，下面结合附图对其具体说明。
参照图1-2，基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置，包括一块平整的底板1，设置为软性垫子，测试者躺在所述的底板1上进行测试。所述的底板1的前端设置脚部的限位杆4和操作面板2。测试者的脚部放置在所述的限位杆4下，以完成起身坐立的动作。所述的操作面板2上设置显示屏，蜂鸣器和用户按键，以完成最低要求的人机交互。所述的显示屏用于显示仰卧起坐的次数，也可以显示运动时间，所述的蜂鸣器用于声音提示测试的开始、结束以及仰卧起坐单词动作的完成，所述的用户按键用于启动测试。
所述的底板1的后端设置扁平的头枕3，躺下时可托住测试者的头部。所述的头枕3的前端设置弧形边沿，不影响测试者躺下时候的舒适度，同时在所述的弧形边沿的中间嵌入2D激光雷达5，也不影响整体外观。为了方便数据计算，在所述的2D激光雷达5上建立传感器坐标系，x轴指向所述的底板1的前端，y轴指向所述的底板1的上方，所述的2D激光雷达5的初始检测方向与x轴重合。
所述的操作面板2内部设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的处理器，所述的处理器连接所述的用户按键，蜂鸣器，显示屏和2D激光雷达5，可进行信号、数据读取，以及输出控制。
所述的处理器设置仰卧起坐动作判断方法，所述的仰卧起坐动作判断方法包括以下步骤：
(1)测试者按下所述的用户按键，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，提示测试开始；
通过人机交互，测试者与所述的仰卧起坐测试装置进行同步，进入测试状态。
(2)测试者收腹，上体向上向前运动，到达最前端以后放松腹部，身体向后向下，最后平躺到所述的底板1上，循环反复；所述的处理器采集所述的2D激光雷达5的输出数据f(i)＝(θi，di)，i＝0，1，2…M，其中M为输出数据数量，θi为测量角度，di为测量距离，删除di＜Tmin和di＞Tmax的数据，其中Tmin为无效距离的下限阈值，Tmax为无效距离的上限阈值；将数据f(i)转换为传感器坐标系中的点P(i)＝(di·cosθi，di·sinθi)，i＝0，1，2…N，其中N＜M，同时应满足N＞Nmin，Nmin为最低有效数据量，否则检测数据f(i)无效；
测试者运动过程中，所述的处理器通过所述的2D激光雷达5同步检测测试者的运动状态。所述的2D激光雷达5检测范围是一个二维的扇形，测试者在运动过程中会全部或者部分遮挡所述的2D激光雷达5的检测范围，因此会出现距离di非常大的情况，是测试环境中的反射面，或者超出了激光测距范围，因此应该删除。同时，当测试者向下平躺时，会近距离靠近或者直接接触所述的2D激光雷达5，这种情况属于检测盲区，距离di的可信度低，也应该删除。
删除数据以后，进行最低数据量的判断，防止采用局部遮挡的方式进行作弊。
最后，将原始数据f(i)转换为传感器坐标系中的点P(i)，为后续计算提供数据。
(3)利用最小二乘法将点P(i)拟合成一条直线L，斜率为k；当k≥0，则直线L与x轴的夹角α＝arctan(k)；当k＜0，则直线与x轴的夹角α＝180°+arctan(k)；
将测试者的背部近似为平板，则点P(i)所拟合成的直线L的斜率k可判断测试者的运动状态。
(4)将0°～180°区间划分为三个区域：第一区域：[αmax，180°)；第二区域：(αmin，αmax)；第三区域：(0，αmin]；当夹角α从第一区域，进入第二区域，再进入第三区域的情况下，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，确认计量一次仰卧起坐，所述的显示屏的运动次数加1，循环反复，其中αmax＞αmin，αmax为角度上限阈值，αmin为角度下限阈值；
将0°～180°区间划分为三个区域，体现一个仰卧起坐的运动周期，从仰卧-中间-身体前倾的过程。或者，进一步细化成超过三个区域的方案，进一步防止作弊的可能。
(5)当所述的用户按键再次按下，所述的显示屏的运动次数置零，进入下一轮计量，返回步骤(1)。
作为进一步的优选方案，所述的操作面板上设置身份识别装置，所述的身份识别装置与所述的处理器连接。可进一步防止作弊，也可以将运动数据与测试者关联并保存，适用于学校等场所的集体测试，以及健身房等场所的会员测试。
作为进一步的优选方案，所述的身份识别装置设置为指纹识别模块；或，所述的身份识别装置设置为人脸识别模块；或，所述的身份识别装置设置为身份信息读取模块，所述的身份信息读取模块可读取预存身份信息的IC卡内的身份信息，包括但不限于身份证、就餐卡、会员卡。
作为进一步的优选方案，所述的电子控制装置设置无线通讯模块与所述的处理器连接，所述的无线通讯模块与远程服务器进行通讯。所述的处理器将运动数据和测试者的身份信息通过所述的无线通讯模块上传至所述的远程服务器。所述的无线通讯模块设置为4G/5G模块，或者WiFi模块，不影响专利的实施。所述的远程服务器进行测试者的成绩管理。所述的远程服务器无线连接手持终端，管理人员可以使用所述的手持终端查看及管理测试者的运动数据。
综上所述，本发明公开的方案无需安装辅助设备，对场地无特殊要求，并且检测速度快，数据丰富，可预防作弊行为，并且自动计量，计数精准，可规范测试者的动作标准一致，方便实现无监督条件下的多人同时体育考核。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.基于2D激光雷达的仰卧起坐测试动作判断方法，该方法采用基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置，基于2D激光雷达的仰卧起坐测试装置包括一块平整的底板，设置为软性垫子，其特征在于：所述的底板的前端设置脚部的限位杆和操作面板，所述的操作面板上设置显示屏，蜂鸣器和用户按键，所述的底板的后端设置扁平的头枕，所述的头枕的前端设置弧形边沿，所述的弧形边沿的中间设置2D激光雷达，在所述的2D激光雷达上建立传感器坐标系，x轴指向所述的底板的前端，y轴指向所述的底板的上方，所述的2D激光雷达的初始检测方向与x轴重合；所述的操作面板内部设置电子控制装置，所述的电子控制装置设置进行集中控制的处理器，所述的处理器连接所述的用户按键，蜂鸣器，显示屏和2D激光雷达；所述的处理器设置仰卧起坐动作判断方法，所述的仰卧起坐动作判断方法包括以下步骤：
(1)测试者按下所述的用户按键，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，提示测试开始；
(2)测试者收腹，上体向上向前运动，到达最前端以后放松腹部，身体向后向下最后平躺到所述的底板上，循环反复；所述的处理器采集所述的2D激光雷达的输出数据f(i)＝(θi，di)，i＝0，1，2...M，其中M为输出数据数量，θi为测量角度，di为测量距离，删除di＜Tmin和di＞Tmax的数据，其中Tmin为无效距离的下限阈值，Tmax为无效距离的上限阈值；将数据f(i)转换为传感器坐标系中的点P(i)＝(di·cosθi，di·sinθi)，i＝0，1，2...N，其中N＜M，同时应满足N＞Nmin，Nmin为最低有效数据量，否则检测数据f(i)无效；
(3)利用最小二乘法将点P(i)拟合成一条直线L，斜率为k；当k≥0，则直线L与x轴的夹角α＝arctan(k)；当k＜0，则直线与x轴的夹角α＝180°+arctan(k)；
(4)将0°～180°区间划分为三个区域：第一区域：[αmax，180°)；第二区域：(αmin，αmax)；第三区域：(0，αmin]；当夹角α从第一区域，进入第二区域，再进入第三区域的情况下，所述的处理器控制所述的蜂鸣器发声，确认计量一次仰卧起坐，所述的显示屏的显示次数加1，循环反复，其中αmax＞αmin，αmax为角度上限阈值，αmin为角度下限阈值；
(5)当所述的用户按键再次按下，所述的显示屏的显示次数置零，进入下一轮计量，返回步骤(1)。
2.根据权利要求1所述的基于2D激光雷达的仰卧起坐测试动作判断方法，其特征在于：所述的操作面板上设置身份识别装置，所述的身份识别装置与所述的处理器连接。
3.根据权利要求1所述的基于2D激光雷达的仰卧起坐测试动作判断方法，其特征在于：所述的电子控制装置设置无线通讯模块与所述的处理器连接，所述的无线通讯模块与远程服务器进行通讯，所述的远程服务器进行测试者的成绩管理，所述的远程服务器无线连接手持终端。
4.根据权利要求2所述的基于2D激光雷达的仰卧起坐测试动作判断方法，其特征在于：所述的身份识别装置设置为指纹识别模块；或，所述的身份识别装置设置为人脸识别模块；或，所述的身份识别装置设置为身份信息读取模块。
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