CN113068167B - 一种高可靠性蓝牙数据传输系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及蓝牙通信技术领域，具体来说涉及一种高可靠性蓝牙数据传输系统及方法，所述方法应用于所述系统，所述方法包括以下步骤：S1、当从蓝牙设备收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；主蓝牙设备收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；S2、根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，判断是否同时收到中心设备发出的数据包；S3、当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包；若为从蓝牙设备，则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包。本发明解决了在复杂环境中，不同发声设备之间通信质量不稳的问题。

Description

一种高可靠性蓝牙数据传输系统及方法

技术领域

本发明涉及蓝牙通信技术领域，具体来说涉及一种高可靠性蓝牙数据传输系统及方法。

背景技术

传统蓝牙网络一般是由两个设备组成，其中一个是主设备，另一个为从设备，传统蓝牙网络通常以主设备产生的一些链路信息为基础进行通信。但近年来出现了一种由多个蓝牙设备通信组成的蓝牙网络，典型的应用是在蓝牙音频应用领域，由一个中心设备和两个或者多个发声设备组成网络。例如，发声设备包括主蓝牙设备和从蓝牙设备，中心设备与主蓝牙设备组成第一链路进行音乐等数据包的收发，主蓝牙设备和从蓝牙设备组成第二链路，主蓝牙设备通过第二链路将第一链路的链路信息传递给从蓝牙设备，从蓝牙设备根据链路信息侦听第一链路中的中心设备向主蓝牙设备发送的数据包，从而实现多个发声设备之间的协商以做到同步播放。

而无线通信的一个很大特性就是不稳定性，同理上述蓝牙网络中多个发声设备之间的通信交互都有可能由于信道干扰、距离的远近、物品阻隔等不可控因素造成不同发声设备之间通信质量的不稳，导致多个发声设备难以做到同步播放，甚至随着时间变化而更严重，严重影响用户的使用体验。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种高可靠性蓝牙数据传输方法，解决在复杂环境中，不同发声设备之间通信质量不稳的问题。

为了达到上述目的，提供一种高可靠性蓝牙数据传输方法，包括以下步骤：

S1、当从蓝牙设备收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；主蓝牙设备收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

S2、根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；

S3、当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包；若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包。

原理及优点：

当主蓝牙设备和从蓝牙设备不满足步骤S1的条件时，说明主蓝牙设备和从蓝牙设备没有同时收到数据包，不能实现同步播放。以双耳式蓝牙耳机为例，左右两蓝牙耳机分别对应主蓝牙设备和从蓝牙设备，当左右两蓝牙耳机之间未能实现同步播放时，左蓝牙耳机与右两牙耳机播放同样的音频，人的左耳与右耳听到的声音就不一样，具体场景例如，一个蓝牙耳机能听到但另一个听不到，一个蓝牙耳机能听到但另一个仅能断断续续的听到等，导致用户体验差的问题。按照蓝牙协议，一个完整的音频数据会被拆分成多份数据包，并根据蓝牙时隙依次进行传输，而发声设备的主蓝牙设备和从蓝牙设备则会解码处理并播放同时收到的数据包，同一时间也会继续接收下一个数据包，与视频缓存相似。本方案根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，来判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到要解码处理播放的数据包；若未同时收到数据包，则会判断主蓝牙设备和从蓝牙设备哪一个先收到数据包，然后根据对应的第一数据包转发规则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包，或根据第二数据包转发规则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包，使得当前数据包在播放完毕前，主蓝牙设备和从蓝牙设备都能收到下一个数据包，使得整个音频播放更为稳定、连贯，从而解决在复杂环境中，避免出现不同发声设备之间通信质量不稳，导致播放不同步的问题，进而保证用户的使用体验。

进一步，所述步骤S3中第一数据包转发规则为：

当主蓝牙设备先收到数据包时，判断从蓝牙设备是否符合使主蓝牙设备将数据包转发给从蓝牙设备的第一触发条件，若满足第一触发条件，则使主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备。

主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备，即从蓝牙设备通过侦听的方式从主蓝牙设备获取数据包，不需要借助通信链路二，这种方式有两大优势：第一个是如果在这个网络中没有数据转发功能，只要其中一个设备通信受到阻塞，整个网络的数据交互就会受到阻塞，从而使得用户体验受到影响；第二个是可以做到快速自动转发，相对的如果借助第二链路去转发，必须需要消耗很大的资源去做数据包的重新解析封包排序等工作，这样不仅会造成实现复杂而且数据包延时大大增加。

进一步，所述第一触发条件为：判断从蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是，则第一触发条件满足；又或者当从蓝牙设备连续收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识时，第一触发条件满足。

避免造成实现复杂而且数据包延时大大增加。

进一步，还包括以下步骤：

S301、当主蓝牙设备向从蓝牙设备连续转发数据包后，主蓝牙设备还是连续无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识时，则主蓝牙设备触发回复ACK2确认标识给中心设备，从蓝牙设备触发丢包补偿措施。

能够使主蓝牙设备与中心设备通信正常接收数据包，从而保证音频的连贯传输，进而保证用户的使用体验。

进一步，还包括以下步骤：

S302、记录步骤S301中主蓝牙设备无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络。

从应用上减少该通信网络的数据交互需求，减少网络拥堵。

进一步，所述步骤S3中第二数据包转发规则为：

当从蓝牙设备先收到数据包时，判断主蓝牙设备是否符合使从蓝牙设备将数据包转发给主蓝牙设备的第二触发条件，若满足第二触发条件，则使从蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备。

同样不需要借助通信链路二，也存在两大优势：一是如果在这个网络中没有数据转发功能，只要其中一个设备通信受到阻塞，整个网络的数据交互就会受到阻塞，从而使得用户体验受到影响；二是可以做到快速自动转发，相对的如果借助第二链路去转发，必须需要消耗很大的资源去做数据包的重新解析封包排序等工作，这样不仅会造成实现复杂而且数据包延时大大增加。

进一步，所述第二触发条件为：判断主蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是则第二触发条件满足；

当主蓝牙设备收到从蓝牙设备转发的数据包时，主蓝牙设备给从蓝牙设备回复ACK1确认标识，从蓝牙设备给中心设备回复ACK2确认标识。

可以避免主蓝牙设备在收不到数据包时，中心设备持续向主蓝牙设备发送数据包，从而导致资源浪费的问题。

本发明的目的之二在于提供一种高可靠性蓝牙数据传输系统，包括中心设备、主蓝牙设备和从蓝牙设备；

从蓝牙设备：用于收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；

主蓝牙设备：用于在收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

所述主蓝牙设备包括第一处理模块，从蓝牙设备包括第二处理模块；

第一处理模块：用于根据ACK1确认标识的收到与否，以及对ACK2确认标识的回复与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则向从蓝牙设备转发数据包；

第二处理模块：用于根据ACK1确认标识的回复与否，以及通过侦听链路对ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则向主蓝牙设备转发数据包。

原理及优点：

第一处理模块和第二处理模块的设置，第一处理模块和第二处理模块都可以根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，来判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到要解码处理播放的数据包；若未同时收到数据包，则会判断主蓝牙设备和从蓝牙设备哪一个先收到数据包，然后根据对应的第一数据包转发规则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包，或根据第二数据包转发规则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包，使得当前数据包在播放完毕前，主蓝牙设备和从蓝牙设备都能收到下一个数据包，使得整个音频播放更为稳定、连贯，从而解决在复杂环境中，避免出现不同发声设备之间通信质量不稳，导致播放不同步的问题，进而保证用户的使用体验。

进一步，所述第一处理模块还用于在向从蓝牙设备连续N次转发数据包后，若依旧连续N次无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识，则回复ACK2确认标识给中心设备；

第二处理模块还用于在主蓝牙设备连续N次转发数据包后，连续N次没有收到数据包，又或者连续N次收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识，则触发丢包补偿措施。

能够使主蓝牙设备与中心设备通信正常接收数据包，从而保证音频的连贯传输，进而保证用户的使用体验。

进一步，所述第一处理模块还用于记录无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与预设的时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络，使主蓝牙设备在收到数据包时，直接向中心设备回复ACK2确认标识。

从应用上减少该通信网络的数据交互需求，减少网络拥堵。

附图说明

图1为本发明实施例一种高可靠性蓝牙数据传输系统的逻辑框图；

图2为本发明实施例一种高可靠性蓝牙数据传输方法的示意图；

图3为中心设备、主蓝牙设备和从蓝牙设备正常通信时各设备的时序关系图；

图4为从蓝牙设备未正常通信时各设备的时序关系图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

实施例

一种高可靠性蓝牙数据传输系统，基本如附图1所示：包括中心设备、主蓝牙设备和从蓝牙设备，中心设备与主蓝牙设备组成第一链路进行音乐等数据包的收发，主蓝牙设备和从蓝牙设备组成第二链路，在第一链路完整的建立好后，第二链路可以断开，从应用上减少该通信网络的数据交互需求，减少网络拥堵。主蓝牙设备通过第二链路将第一链路的链路信息传递给从蓝牙设备，从蓝牙设备根据链路信息生成侦听链路，以侦听第一链路中的中心设备向主蓝牙设备发送的数据包，从而实现多个发声设备之间的协商以做到同步播放。

主蓝牙设备和从蓝牙设备同时接收到数据包实现同步播放时，两者正常工作情况如下：

从蓝牙设备：用于在通过侦听链路收到数据包时，通过第二链路向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；

主蓝牙设备：用于在通过第一链路收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

主蓝牙设备和从蓝牙设备的正常工作情况可作为判断两者是否同时接收到数据包实现同步播放的判断依据。

主蓝牙设备和从蓝牙设备未做到同步收到中心设备发出的音频数据包时，主蓝牙设备和从蓝牙设备内部设置如下：

所述主蓝牙设备包括第一处理模块，从蓝牙设备包括第二处理模块；

第一处理模块：用于根据ACK1确认标识的收到与否，以及对ACK2确认标识的回复与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则向从蓝牙设备转发数据包；

第一数据包转发规则为：

当主蓝牙设备先收到数据包时，判断从蓝牙设备是否符合使主蓝牙设备将数据包转发给从蓝牙设备的第一触发条件，若满足第一触发条件，则使主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备。

第一触发条件为：判断从蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是，则第一触发条件满足；又或者当从蓝牙设备连续N次收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识时，第一触发条件满足。本实施例中，N为大于等于1的整数。也表示从蓝牙设备给主蓝牙设备回复的为NACK1无收到标识时，主蓝牙设备会给中心设备回复NACK2无收到标识，一旦NACK1无收到标识达到N次时，即第一触发条件满足。

第一处理模块：还用于在向从蓝牙设备连续N次转发数据包后，若依旧连续N次无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识，则回复ACK2确认标识给中心设备。

第一处理模块：还用于记录无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与预设的时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络，使主蓝牙设备在收到数据包时，直接向中心设备回复ACK2确认标识。

第二处理模块：用于根据ACK1确认标识的回复与否，以及通过侦听链路对ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则向主蓝牙设备转发数据包。

第二数据包转发规则为：

当从蓝牙设备先收到数据包时，判断主蓝牙设备是否符合使从蓝牙设备将数据包转发给主蓝牙设备的第二触发条件，若满足第二触发条件，则使从蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备。

第二触发条件为：判断主蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是则第二触发条件满足。也表示主蓝牙设备虽然收到了ACK1确认标识，但是没收到数据包，因此主蓝牙设备会向中心设备发送NACK2无收到标识，NACK2无收到标识发送的次数为N次时，即第二触发条件满足。则从蓝牙设备会通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备。

当主蓝牙设备收到从蓝牙设备转发的数据包时，主蓝牙设备给从蓝牙设备回复ACK1确认标识，从蓝牙设备给中心设备回复ACK2确认标识。从而完成主蓝牙设备与从蓝牙设备之间的身份互换，由通信好的设备作为主蓝牙设备，通信不好的作为从蓝牙设备。

第二处理模块还用于在主蓝牙设备连续N次转发数据包后，连续N次没有收到数据包，又或者连续N次收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识，则触发丢包补偿措施。

一种高可靠性蓝牙数据传输方法，如图2所示，本方法应用于上述系统，具体包括以下步骤：

S1、当从蓝牙设备收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；主蓝牙设备收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

S2、根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；

S3、当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包；若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包。

所述步骤S3中第一数据包转发规则为：

当主蓝牙设备先收到数据包时，判断从蓝牙设备是否符合使主蓝牙设备将数据包转发给从蓝牙设备的第一触发条件，若满足第一触发条件，则使主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备。

所述第一触发条件为：判断从蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是，则第一触发条件满足；又或者当从蓝牙设备连续收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识时，第一触发条件满足。也表示从蓝牙设备给主蓝牙设备回复的为NACK1无收到标识时，主蓝牙设备会给中心设备回复NACK2无收到标识，一旦NACK1无收到标识达到N次时，即第一触发条件满足。

第二数据包转发规则为：

当从蓝牙设备先收到数据包时，判断主蓝牙设备是否符合使从蓝牙设备将数据包转发给主蓝牙设备的第二触发条件，若满足第二触发条件，则使从蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备。

所述第二触发条件为：判断主蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是则第二触发条件满足。也表示主蓝牙设备虽然收到了ACK1确认标识，但是没收到数据包，因此主蓝牙设备会向中心设备发送NACK2无收到标识，NACK2无收到标识发送的次数为N次时，即第二触发条件满足。

当主蓝牙设备收到从蓝牙设备转发的数据包时，主蓝牙设备给从蓝牙设备回复ACK1确认标识，从蓝牙设备给中心设备回复ACK2确认标识。

所述步骤S3还包括以下步骤：

S301、当主蓝牙设备向从蓝牙设备连续转发数据包后，主蓝牙设备还是连续无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识时，则主蓝牙设备触发回复ACK2确认标识给中心设备，从蓝牙设备触发丢包补偿措施。

S302、记录步骤S301中主蓝牙设备无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络。

具体实施方式：

中心设备、主蓝牙设备A(等效于图3、图4中的设备A)、从蓝牙设备B(等效于图3、图4中的设备B)等多个蓝牙设备构建的蓝牙通信网络中，彼此间进行数据包交互时，存在一定的时序关系。例如，主蓝牙设备A可以是双耳式无线蓝牙耳机中的音源主设备，从蓝牙设备B是音源从设备，中心设备可以是智能手机。其中以中心设备为网络主控设备，蓝牙音源设备为网络从设备。在其他实施例中，网络主控设备与网络从设备之间的身份可以互换，而且主蓝牙设备A与从蓝牙设备B的主从身份也可以进行互换。

当中心设备、主蓝牙设备A和从蓝牙设备B三者间正常通信时，时序关系如图3所示，中心设备、主蓝牙设备A、从蓝牙设备B中心设备在蓝牙时隙的边界发出一个数据包M2S，主蓝牙设备A和从蓝牙设备B可以同时去接收数据包M2S，如果主蓝牙设备A和从蓝牙设备B同时收到了这个数据包M2S，随后从蓝牙设备B利用蓝牙时隙的空隙发出一个包含ACK1确认标识的数据包给主蓝牙设备A，主蓝牙设备A在收到从蓝牙设备B发出的ACK1确认标识后，按照蓝牙协议要求在下一个蓝牙时隙边界给中心设备发送ACK2确认标识。ACK1确认标识发送的时机是在数据包M2S后面，且和数据包M2S在同一个蓝牙时隙内，需要注意的是，根据蓝牙包长度，数据包M2S结束到下一个蓝牙时隙最多只有189us空余时间，考虑到不能占用下一个蓝牙时隙，且蓝牙跳频需要时间，包含ACK1确认标识的数据包的长度需要控制在80us以内。

当从蓝牙设备B未能正常通信时(即主蓝牙设备A先收到数据包的情况)，如图4所示，中心设备给主蓝牙设备A和从蓝牙设备B发数据，从蓝牙设备B连续N次没有收到，主蓝牙设备A在连续N次没有收到从蓝牙设备B的ACK1确认标识之后，主蓝牙设备A自动触发将收到的中心设备发的数据包M2S转发给从蓝牙设备B,这个转发的数据包M2S与侦听的数据包M2S在本实施例中为了方便进行区分，将重新转发的数据包定义为RLY数据包，RLY数据包是在数据包M2S包的下一个蓝牙时隙的边界，从蓝牙设备B在收到RLY数据包后，在同一个蓝牙时隙内立刻向主蓝牙设备A发送ACK1确认标识，主蓝牙设备A在收到从蓝牙设备B的ACK1确认标识后，会继续在下一个蓝牙时隙去收中心设备发的数据包，在收完中心设备发的数据包后，主蓝牙设备A会在中心设备的发包时隙，回复中心设备ACK2确认标识。假如RLY数据包从蓝牙设备B没有收到，主蓝牙设备A会重传RLY数据包多次直到一个重传阈值或对等的时间阈值，随后走丢包补偿流程，或者将从蓝牙设备B移除本网络。

对于同一个数据包，帧听和转发可交替进行。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.一种高可靠性蓝牙数据传输方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、当从蓝牙设备收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；主蓝牙设备收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

S2、根据ACK1确认标识和ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；

S3、当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则使主蓝牙设备向从蓝牙设备转发数据包；若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则使从蓝牙设备向主蓝牙设备转发数据包；

所述步骤S3中第一数据包转发规则为：

当主蓝牙设备先收到数据包时，判断从蓝牙设备是否符合使主蓝牙设备将数据包转发给从蓝牙设备的第一触发条件，若满足第一触发条件，则使主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备；

所述第一触发条件为：判断从蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是，则第一触发条件满足；又或者当从蓝牙设备连续收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识时，第一触发条件满足；

所述步骤S3中第二数据包转发规则为：

当从蓝牙设备先收到数据包时，判断主蓝牙设备是否符合使从蓝牙设备将数据包转发给主蓝牙设备的第二触发条件，若满足第二触发条件，则使从蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备；

所述第二触发条件为：判断主蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是则第二触发条件满足；

当主蓝牙设备收到从蓝牙设备转发的数据包时，主蓝牙设备给从蓝牙设备回复ACK1确认标识，从蓝牙设备给中心设备回复ACK2确认标识。

2.根据权利要求1所述的一种高可靠性蓝牙数据传输方法，其特征在于：还包括以下步骤：

S301、当主蓝牙设备向从蓝牙设备连续转发数据包后，主蓝牙设备还是连续无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识时，则主蓝牙设备触发回复ACK2确认标识给中心设备，从蓝牙设备触发丢包补偿措施。

3.根据权利要求2所述的一种高可靠性蓝牙数据传输方法，其特征在于：还包括以下步骤：

S302、记录步骤S301中主蓝牙设备无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络。

4.一种高可靠性蓝牙数据传输系统，包括中心设备、主蓝牙设备和从蓝牙设备，其特征在于：

从蓝牙设备：用于收到数据包时，向主蓝牙设备回复ACK1确认标识；

主蓝牙设备：用于在收到数据包的同时且收到ACK1确认标识后，向中心设备回复ACK2确认标识；

所述主蓝牙设备包括第一处理模块，从蓝牙设备包括第二处理模块；

第一处理模块：用于根据ACK1确认标识的收到与否，以及对ACK2确认标识的回复与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为主蓝牙设备，则根据第一数据包转发规则向从蓝牙设备转发数据包；

第二处理模块：用于根据ACK1确认标识的回复与否，以及通过侦听链路对ACK2确认标识的收到与否，判断主蓝牙设备和从蓝牙设备是否同时收到中心设备发出的数据包；当判断结果为未同时收到数据包时，则判断先收到的数据包为主蓝牙设备还是为从蓝牙设备，若为从蓝牙设备，则根据第二数据包转发规则向主蓝牙设备转发数据包；

所述第一数据包转发规则为：

当主蓝牙设备先收到数据包时，判断从蓝牙设备是否符合使主蓝牙设备将数据包转发给从蓝牙设备的第一触发条件，若满足第一触发条件，则使主蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给从蓝牙设备；

所述第一触发条件为：判断从蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是，则第一触发条件满足；又或者当从蓝牙设备连续收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识时，第一触发条件满足；

所述第二数据包转发规则为：

当从蓝牙设备先收到数据包时，判断主蓝牙设备是否符合使从蓝牙设备将数据包转发给主蓝牙设备的第二触发条件，若满足第二触发条件，则使从蓝牙设备通过侦听链路将数据包转发给主蓝牙设备；

所述第二触发条件为：判断主蓝牙设备是否连续N次没有收到数据包，若是则第二触发条件满足；

当主蓝牙设备收到从蓝牙设备转发的数据包时，主蓝牙设备给从蓝牙设备回复ACK1确认标识，从蓝牙设备给中心设备回复ACK2确认标识。

5.根据权利要求4所述的一种高可靠性蓝牙数据传输系统，其特征在于：所述第一处理模块还用于在向从蓝牙设备连续N次转发数据包后，若依旧连续N次无法收到从蓝牙设备的ACK1确认标识，则回复ACK2确认标识给中心设备；

第二处理模块还用于在主蓝牙设备连续N次转发数据包后，连续N次没有收到数据包，又或者连续N次收到了数据包，但给主蓝牙设备连续回复的为NACK1无收到标识，则触发丢包补偿措施。

6.根据权利要求5所述的一种高可靠性蓝牙数据传输系统，其特征在于：所述第一处理模块还用于记录无法收到从蓝牙设备ACK1确认标识的持续时间，并将持续时间与预设的时间阈值进行对比，若持续时间超过时间阈值，则将从蓝牙设备移出蓝牙通信网络，使主蓝牙设备在收到数据包时，直接向中心设备回复ACK2确认标识。

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