CN113064144A - iTOF相机的深度补偿方法及装置、终端及可读存储介质 - Google Patents

iTOF相机的深度补偿方法及装置、终端及可读存储介质 Download PDF

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CN113064144A CN202110284600.5A CN202110284600A CN113064144A CN 113064144 A CN113064144 A CN 113064144A CN 202110284600 A CN202110284600 A CN 202110284600A CN 113064144 A CN113064144 A CN 113064144A
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Abstract

本申请公开了一种iTOF相机的深度补偿方法，深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机与标定点之间的距离；根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，光强表征值用于表征iTOF相机接收到标定点反射的信号光的强度；及根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。本申请还公开了一种iTOF相机的深度补偿装置、终端及计算机可读存储介质。本申请通过标定在多个预定反射率及多个预定距离下的深度补偿值，在实际测量时可以对测量结果进行补偿，提高了iTOF相机的测量精度。

Description

iTOF相机的深度补偿方法及装置、终端及可读存储介质
技术领域
本申请涉及iTOF相机技术领域，特别涉及一种iTOF相机的深度补偿方法、iTOF相机的深度补偿装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
背景技术
间接测量飞行时间(Indirect Time of flight，iTOF)相机可以根据接收到的调制光相位关系进行测距。但是对于一些反射率较低的场景(5％、10％反射率)，反射光相对于环境中的杂散光较弱，检测得到的有效信号信噪比很低，导致获取到的深度距离的误差较大。
发明内容
本申请实施方式提供了一种iTOF相机的深度补偿方法、iTOF相机的深度补偿装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。
本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法，其特征在于，所述深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿装置，其特征在于，所述深度补偿装置包括标定模块、生成模块及计算模块，所述标定模块用于分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；所述生成模块用于根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；所述计算模块用于根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的终端包括处理器，所述处理器用于：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现本申请实施方式所述的深度补偿方法。所述深度补偿方法包括：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法、深度补偿装置、终端及非易失性计算机可读存储介质中，首先标定每个预定预设率下多个不同预定距离处的标定点的深度补偿值，然后每个标定点的深度补偿值、及深度距离或光强表征值生成深度补偿表，最后根据检测点的检测深度距离及检测光强表征值以及深度补偿表计算检测点的真实深度距离，使得iTOF相机在低反射率及高反射率下的测量精度均得到了有效的提高，测量到的深度距离更加精确。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图2是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿装置的模块示意图；
图3是本申请实施方式的终端的模块示意图；
图4是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图5是本申请实施方式的深度补偿装置的获取模块的模块示意图；
图6是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图7是本申请实施方式的深度补偿装置的获取模块的模块示意图；
图8是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的场景示意图；
图9是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图10是本申请实施方式的深度补偿装置的获取模块的第二获取单元的模块示意图；
图11是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图12是本申请实施方式的深度补偿装置的生成模块的模块示意图；
图13是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图14是本申请实施方式的深度补偿装置的生成模块的模块示意图；
图15是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图16是本申请实施方式的深度补偿装置的计算模块的模块示意图；
图17是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图18是本申请实施方式的深度补偿装置的生成模块的第五计算单元的模块示意图；
图19是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图20是本申请实施方式的深度补偿装置的生成模块的第五计算单元的模块示意图；
图21是本申请实施方式的iTOF相机的深度补偿方法的流程示意图；
图22是本申请实施方式的深度补偿装置的生成模块的第五计算单元的模块示意图；
图23是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
请参阅图1至图3，本申请实施方式的iTOF相机20的深度补偿方法包括以下步骤：
010：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机20与标定点之间的距离；
020：根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，光强表征值用于表征iTOF相机20接收到标定点反射的信号光的强度；及
030：根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的iTOF相机20的深度补偿装置10包括标定模块11、生成模块12及计算模块13，标定模块11、生成模块12及计算模块13可以分别用于实现步骤010、步骤020和步骤030。即，标定模块11可以用于分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机20与标定点之间的距离；生成模块12可以用于根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表；计算模块13可以用于根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。
本申请实施方式的终端100包括处理器30，处理器30可以用于：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机20与标定点之间的距离；根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表；根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。也即是说，处理器30可以用于实现步骤010、步骤020和步骤030。
本申请实施方式的iTOF相机20的深度补偿方法、深度补偿装置10及终端100中，首先标定每个预定反射率下多个不同预定距离处的标定点的深度补偿值，然后根据每个标定点的深度补偿值、及深度距离或光强表征值生成深度补偿表，最后根据检测点的检测深度距离及检测光强表征值以及深度补偿表计算检测点的真实深度距离，使得iTOF相机20在低反射率及高反射率下的测量精度均得到了有效的提高，测量到的深度距离更加精确。
虽然目前增加发射光功率一定程度上可以提高精度，但是通过申请的深度补偿方法进行补偿之后，在不增加发射光功率的同时也可以提高一些精度。
终端100还可以包括iTOF相机20，使得终端100可以测量目标物体的深度信息，其中，iTOF相机20可以设置在终端100的后面，也可以设置在终端100的前面，在此不做限制。
终端100还可以包括壳体40和处理器30，处理器30安装在壳体40内。处理器30还可以与iTOF相机20连接，以便于处理器30控制iTOF相机20。终端100具体可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、显示器、智能手表、头显设备、摄像机、闸机、门禁机、游戏机等，在此不一一列举。本申请实施方式以终端100是手机为例进行说明，可以理解，终端100的具体形式并不限于手机。壳体40还可用于安装终端100的供电装置、成像装置、通信装置等功能模块，以使壳体40为功能模块提供防尘、防摔、防水等保护。
具体地，iTOF相机20可以根据接收到的调制光相位关系进行测距，测量范围与测量精度与调制频率直接相关，调制频率高则精度高但测距范围小，调制频率低则精度低但测量范围大。目前，解决远距离高精度的方案通常是采用双频的方法，即先用低频获取目标场景的大概距离，再用高频精确测距。由于远距离可能会超出高频的测量范围，因此需要结合低频测得的距离解算高频运行了几个周期，n个高频测距周期加高频精确测量值即获得实际的高精度深度距离。但时该方案的缺点是采用了两个频率，功耗将直接提升一倍。
然而，本申请通过对多个不同的预定反射率在多个不同的预定距离的标定点的深度误差进行标定，然后在实际测量过程中进行补偿，可有效提高测量的绝对精度，在一些精度要求不高的3d应用，可以配置为低频模式。相较于高频模式可以有更大的测量范围，相较于双频模式，可以降低一半的功耗，由此，可以满足终端100的iTOF相机20常开的需求。
在一个实施例中，在步骤020中，可以根据每个标定点的深度补偿值、反射率及深度距离，生成深度补偿表，深度补偿表中包括了反射率、深度距离及深度补偿值三个数据。在另一个实施例中，在步骤020中，可以根据每个标定点的深度补偿值、反射率及光强表征值，生成深度补偿表，深度补偿表中包括了反射率、光强表征值及深度补偿值三个数据。深度补偿表中包括了每个标定点的数据，以便于可以根据标定点的数据计算得到检测点的深度补偿值。
请参阅图4及图5，在某些实施方式中，步骤010包括以下步骤：
011：获取预定反射率及预定距离时，标定点的光强表征值及深度距离；
012：计算在预定反射率及预定距离时，标定点的真实深度距离；及
013：根据深度距离及真实深度距离，标定在预定反射率及预定距离时的标定点的深度补偿值。
在某些实施方式中，标定模块11包括第一获取单元111、第一计算单元112及标定单元113，第一获取单元111可以用于获取预定反射率及预定距离时，标定点的光强表征值及深度距离；第一计算单元112可以用于计算在预定反射率及预定距离时，标定点的真实深度距离；标定单元113可以用于根据深度距离及真实深度距离，标定在预定反射率及预定距离时的标定点的深度补偿值。也即是说，第一获取单元111、第一计算单元112及标定单元113可以分别用于实现步骤011、步骤012和步骤013。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：获取预定反射率及预定距离时，标定点的光强表征值及深度距离；计算在预定反射率及预定距离时，标定点的真实深度距离；及根据深度距离及真实深度距离，标定在预定反射率及预定距离时的标定点的深度补偿值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤011、步骤012和步骤013。
具体地，预定反射率可以包括较低的反射率(例如反射率小于或等于50％)，例如，5％、7％、8％、10％、13％、15％、17％、19％、20％、22％、24％、25％、28％、30％、33％、36％、38％、40％、45％、50％等反射率，预定反射率也可以包括较高的反射率(例如反射率大于50％)，例如，52％、55％、57％、60％、63％、66％、68％、70％、71％、73％、75％、78％、79％、80％、84％、85％、88％、90％、92％、95％等反射率，在此不一一列举，也不做具体限制。由此，在后续标定过程中可以得到较低反射率的深度补偿值，也可以得到较高反射率的深度补偿值，使得iTOF相机20在较低反射率下时的测量精度也可以较高。
其中，可以通过预先定制多个不同地预定反射率的标定板，光线到达标定板的反射率将为预定反射率。预定距离为iTOF相机20与标定板之间的距离，或者说预定距离为iTOF相机20与标定板上的标定点之间的距离。预定距离可以是预先设置好的标准距离，例如预定距离可以分别为500mm、600mm、700mm、750mm、800mm、850mm、900mm、1000mm、1100mm、1300mm、1500mm、1800mm、2000mm、2200mm、2400mm、2500mm、2700mm、2900mm、3000mm、3400mm、3500mm、3800mm、4000mm、4500mm、5000mm或更多距离值。
预定距离可以包括iTOF相机20所能测量到的最远距离及最近距离，以及最近距离至最远距离之间的至少一个距离。例如，在一个例子中，iTOF相机20所能测量到的最远距离及最近距离分别为5000mm和500mm，则多个预定距离应该至少包括500mm、5000mm、和处于500mm至5000mm中的至少一个距离值，在此不做具体限制。
同一反射率下，目标距离不同则光程也不同，光能量衰减也就不一样，因此需要标定不同距离下测量的深度距离与真实深度距离之间的误差。为了计算每个标定点的深度补偿值，可以获取在预定反射率及预定距离时的标定点的深度距离及光强表征值，光强表征值可以用于表征iTOF相机20接收到标定点反射的信号光的强度，例如iTOF相机20接收到标定点反射的信号光时，iTOF相机20可以根据接收到的信号光的强度计算该信号光的光强表征值，或者说光强表征值可以包括标定点反射的信号光的强度的置信度。其中，标定点的深度距离及光强表征值可以由iTOF相机20测量得到，需要获取每个标定点的深度距离及光强表征值，以便于后续计算每个标定点的深度补偿值。
更具体地，在每个预定反射率下，分别获取每个预定距离处的标定点的深度距离及光强表征值，使得获取到的标定点的数量较丰富，进而生成的深度补偿表更加准确，便于后续根据深度补偿表计算得到的真实深度距离更加准确。例如，在一个实施例中，预定反射率分别为5％、8％、10％、15％、20％，预定距离分别为500mm、800mm、1000mm、1500mm、2000mm、3000mm、5000mm，则在预定反射率分别为5％、8％、10％、15％、20％时，均获取预定距离为500mm、800mm、1000mm、1500mm、2000mm、3000mm、5000mm处的标定点的深度距离及光强表征值。
在某些实施方式中，反射率过低时，例如<15％，在大于一定距离后无法继续测量到深度距离了，因为在反射率过低时距离较远时已经接收不到标定板反射回来的光了，因此标定过程可以是，预定反射率为5％移动500mm、800mm，预定反射率为15％时移动500mm、800mm、1000mm、1500mm，预定反射率为20％则移动全部的预定距离。
然后可以根据每个标定点对应的预定反射率及预定距离，计算每个标定点的真实距离。例如，可以根据iTOF相机20的内参数计算在该预定距离及预定反射率下时，深度图像中对应标定点的像素点的真值，像素点的真值即可表示对应的标定点的真实距离，具体可以根据iTOF相机20的畸变参数、焦距及主点坐标计算该预定距离及预定反射率下时，深度图像中对应标定点的像素点的真值。其中，具体地计算过程在此不做详细介绍。
在一个实施例中，当iTOF相机20与标定板正对时，垂直反射到图像传感器的中心点的光的真实距离为预定距离，周围其他任意点跟中心点之间的真实距离都可以斜边与直角边的关系计算得到。
进而可以根据测量得到的深度距离及真实深度距离，对在预定反射率及预定距离时的标定点的深度补偿值进行标定，可以理解，标定点的深度补偿值即为真实深度距离减去测量得到的深度距离。每个标定点的深度补偿值均可以通过步骤011、步骤012和步骤013得到，通过对标定点的深度补偿值进行标定，使得深度补偿值更加准确，有利于提高iTOF相机20的测量精度。
请参阅图6及图7，在某些实施方式中，预定反射率、深度距离及光强表征值呈预定映射关系，步骤010包括以下步骤：
014：分别获取标定板在每个预定距离时，标定板上的标定点的光强表征值及深度距离；
015：根据深度距离及计算得到的标定点的真实深度距离，计算每个光强表征值所对应的初始深度补偿值；及
016：根据统计得到的每个光强表征值所对应的至少一个初始深度补偿值，计算光强表征值所对应的深度补偿值。
在某些实施方式中，标定模块11还包括第二获取单元114、第二计算单元115及第三计算单元116，第二获取单元114可以用于分别获取标定板在每个预定距离时，标定板上的标定点的光强表征值及深度距离；第二计算单元115可以用于根据深度距离及计算得到的标定点的真实深度距离，计算每个光强表征值所对应的始深度补偿值；第三计算单元116可以用于根据统计得到的每个光强表征值所对应的至少一个初始深度补偿值，计算光强表征值所对应的深度补偿值。也即是说，第二获取单元114、第二计算单元115、第三计算单元116可以分别实现步骤014、步骤015和步骤016。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：分别获取标定板在每个预定距离时，标定板上的标定点的光强表征值及深度距离；根据深度距离及计算得到的标定点的真实深度距离，计算每个光强表征值所对应的初始深度补偿值；及根据统计得到的每个光强表征值所对应的至少一个初始深度补偿值，计算光强表征值所对应的深度补偿值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤014、步骤015和步骤016。
请结合图8，iTOF相机20包括发射端21和接收端22，发射端21用于朝标定板50发射信号光，接收端22用于接收经标定板50反射的信号光。由于视场角的存在，当标定板50是一个标准反射率的平面时，所生成深度图像不同位置的点实际上对应不同的光程，即对应不同的深度距离，且从深度图像中心到四周，深度距离逐渐递增，光强表征值逐渐递减。因此，拍一次数据实际上可以得到该反射率下多个光强表征值。
进一步地，在每一个预定反射率下，分别获取标定板在每个预定距离时，标定板上的标定点的光强表征值及深度距离。标定板的反射率为预定反射率，且标定板上各个点的反射率均为预定反射率。由于在一个预定距离时，可以获取到多个光强表征值，预定距离的数量可以较少，减少了iTOF相机20拍摄的次数，进而降低了iTOF相机20的功耗及减少了深度补偿值的标定时间。
在iTOF相机20每拍摄一张标定板50的深度图像时，iTOF相机20的底层算法可以根据获取到的深度图像生成标定板50上的每个点的深度距离及光强表征值。进一步地，在iTOF相机20每获取一次标定板的深度图像时，可以计算深度图像中每个像素点的真实深度距离，即可以得到标定板上每个标定点的真实深度距离，然后根据每个标定点的真实深度距离和测量的深度距离可以计算每个标定点所对应的光强表征值的初始深度补偿值，初始深度补偿值＝真实深度距离-计算深度距离。其中，垂直于iTOF相机20的标定点(即，iTOF相机20拍摄的深度图像的中心点，下称标准标定点)的真实深度距离则为预定距离，其他标定点的真实深度距离可以根据标准标定点的真实深度距离及其他标定点与标准标定点之间的距离，通过三角函数的关系计算得到。
进一步地，不同的标定点的光强表征值可以是一样的，因此，可能出现一个光强表征值对应多个初始深度补偿值的情况，可以根据多个初始深度补偿值中的至少一个，计算该光强表征值所对应的深度补偿值，例如可以对该光强表征值对应的所有数量的初始深度补偿值求平均值，得到的平均值作为该光强表征值的深度补偿值；或者可以滤除多个初始深度补偿值中的干扰初始深度补偿值，然后计算剩余的初始深度补偿值的平均值，得到的平均值作为该光强表征值的深度补偿值。如果光强表征值只对应有一个初始深度补偿值，则该初始深度补偿值即为该光强表征值的深度补偿值。
更具体地，iTOF相机20的最表分辨率为毫米，可测距距离为几十厘米到几米，对一个预定反射率下的深度补偿值进行标定至少需要拍摄上千组数据，过程将会比较繁琐。其中，预定反射率、深度距离及光强表征值呈预定映射关系：reflectivity＝α·confidence·depth2，其中，reflectivity为反射率，α为四周与中心区域接收到光的衰减系数，α与发射光的强度相关，α可以是预先设置好的也可以是通过标定得到的，depth为标定点的深度距离，confidence为该点对应的光强表征值。
其中，衰减系数α可以通过理论计算得到，但理论计算得到的α跟实际光强分布可能不完全契合。因此，这个α也可以通过标定得到，具体标定过程可以是如下过程：在某一预设距离(iTOF相机20与预设标定板之间的距离)下正对拍一个较大的单一反射率的预设标定板，使预设标定板可以充满iTOF相机的视场，进而可以得到预设标定板上得每个点的光强表征值，理论上拍摄得到的深度图像的中心点的光强最强，光强表征值最大，根据其他各点的光强表征值及深度距离与中心点的光强表征值的深度距离可以标定各个点的衰减系数α。
更具体地，假如中心点A的衰减系数为α1、光强表征值为c1、深度距离为d1，某个点B的衰减系数为α2、光强表征值为c2、深度距离为d2，由于点A和点B均为同一预定标定板上的点，则点A和点B的反射率相同，假设均为r，根据上述反射率、光强表征值及深度距离三者呈预定映射关系，可以得到关系式1：r＝α1*c1*d12和关系式2：r＝α2*c2*d22，根据关系式1和关系式2可以得到关系式3：
Figure BDA0002979918320000091
由于α1为标准值，则可以标定得到α2的具体值。其中，一幅深度图像的中心点(光最强的点)的衰减系数α为1，并且每个点的α值可能都不一样。
在某些实施方式中，在一些对绝对精度要求不高或者更关注场景内相对精度的场景，可以采取以下方案而避免标定衰减系数α：由于标定板的中心区域接收到的信号光的强度相对均衡，在统计各个光强表征值对应的误差时，只统计中心某一范围(比如中间20％或者40％的区域)，从而避免了边缘光强较弱的影响。但中心区域光强表征值变化幅度相对有限，因此需要多移动几个距离，而对于机械导轨来说，移动直线距离的速度、精度及简易程度要好于旋转，因此可以通过直线移动标定板实现。
在一个实施例中，通过上述预定映射关系，可以看出在反射率一定时，同一点的深度距离和光强表征值有一一对应的关系。在iTOF相机20生成深度图像的底层算法中，光强表征值通常是一个整数，且在一个量程范围之内，通常光强表征值在零到几百之间，因此，如果以光强表征值生成深度补偿表可以节约工作量。
请参阅图9及图10，在某些实施方式中，预定距离包括第一预定距离及第二预定距离，第一预定距离为iTOF相机20能够检测到的最远距离，第二预定距离为iTOF相机20能够检测到的最近距离，步骤014包括以下步骤：
0141：沿第一预定距离至第二预定距离的运动方向，从第一预定距离处开始移动标定板或iTOF相机20；及
0142：在标定板与iTOF相机之间的距离处于每个预定距离时，分别获取标定板反射的光强表征值及深度距离，直至标定板与iTOF相机之间的距离缩小至第二预定距离。
在某些实施方式中，第二获取单元114包括移动子单元1141及获取子单元1142，移动子单元1141可以用于沿第一预定距离至第二预定距离的运动方向，从第一预定距离处开始移动标定板或iTOF相机20；获取子单元1142可以用于在标定板与iTOF相机之间的距离处于每个预定距离时，分别获取标定板反射的光强表征值及深度距离，直至标定板与iTOF相机之间的距离缩小至第二预定距离。也即是说，移动子单元1141可以用于实现步骤0141，获取子单元1142可以用于实现步骤0142。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：沿第一预定距离至第二预定距离的运动方向，从第一预定距离处开始移动标定板或iTOF相机20；和在标定板与iTOF相机之间的距离处于每个预定距离时，分别获取标定板反射的光强表征值及深度距离，直至标定板与iTOF相机之间的距离缩小至第二预定距离。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0141和步骤0142。
具体地，如果标定板与iTOF相机20之间的距离大于iTOF相机20所能测量的最远距离，将会导致iTOF相机20获取到的深度图像误差较大的情况，如果依据该数据标定深度补偿值的话将会导致标定的误差较大。如果标定板与iTOF相机20之间的距离小于iTOF相机20所能测量到的最近距离，将会导致iTOF相机20出现过曝等情况，导致深度图像中的深度信息误差较大，如果依据该数据标定深度补偿值的话将会导致标定的误差较大。因此，标定板和iTOF相机20之间的距离只能在第一预定距离和第二预定距离之间。在一个例子中，可以通过不断地移动标定板，使得iTOF相机20与标定板之间的距离一直被缩小，直至iTOF相机20与标定板之间的距离缩小为第二预定距离；在另一个例子中，可以通过不断地移动iTOF相机，使得iTOF相机20与标定板之间的距离一直被缩小，直至iTOF相机20与标定板之间的距离缩小为第二预定距离。
在标定板由第一预定距离处朝iTOF相机20移动时，首先在第一预定距离处时，拍摄一张标定板的深度图像，以获取在第一预定距离处时标定板上的标定点的深度距离及光强表征值；然后在标定板每移动至一个预定距离时，拍摄一张标定板的深度图像，以获取在该预定距离时的标定板上的标定点的深度距离及光强表征值；直至标定板移动至第二预定距离处，拍摄一张标定板的深度图像后，不再移动标定板。由此，获取到的标定点的光强表征值更加丰富，进而计算得到的深度补偿值更加准确。
当然，还可以是在iTOF相机20与标定板之间的距离为第二预定距离时，开始移动iTOF相机20或标定板，使得iTOF相机20与标定板之间的距离之间增大，直至iTOF相机20与标定板之间的距离增大为第一预定距离。在iTOF相机20与标定板之间的距离每达到一个预定距离时，iTOF相机20拍摄一张标定板的深度图像。
请参阅图11及图12，在一些实施方式中，步骤020包括以下步骤：
021：根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值及深度距离，建立每个预定反射率的子深度补偿表；及
022：根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。
在某些实施方式中，生成模块12包括第一建立单元121和第一生成单元122，第一建立单元121可以用于根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值，建立每个预定反射率的子深度补偿表；第一生成单元122可以用于根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。也即是说，第一建立单元121可以用于实现步骤021，第一生成单元122可以用于实现步骤022。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值，建立每个预定反射率的子深度补偿表；及根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤021和步骤022。
具体地，在步骤010中已经获取了每个预定反射率下多个不同的预定距离下的标定点的深度补偿值，可以汇总每个预定反射率下的每个标定点的深度补偿值，然后依据汇总得到的数据建立每个预定反射率的子深度补偿表，子深度补偿表中可以包括每个标定点的深度距离及深度补偿值。然后将每个子深度补偿表的数据进行汇总及组合，可以得到包括所有的标定的深度补偿表，如此，深度补偿表中的数据将比较完整，有利于后续根据深度补偿表计算实际检测点的深度补偿值。
请参阅图13及图14，在另一些实施方式中，步骤020包括以下步骤：
023：根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值及光强表征值，建立每个预定反射率的子深度补偿表；及
024：根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。
在某些实施方式中，生成模块12包括第二建立单元123和第二生成单元124，第二建立单元123可以用于根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值及光强表征值，建立每个预定反射率的子深度补偿表；第二生成单元124可以用于根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。也即是说，第二建立单元123可以用于实现步骤023，第二生成单元124可以用于实现步骤024。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：根据每个预定反射率下的标定点的深度补偿值及光强表征值，建立每个预定反射率的子深度补偿表；及根据每个子深度补偿表，生成深度补偿表。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤023和步骤024。
具体地，在步骤010中已经获取了每个预定反射率下多个不同的预定距离下的标定点的深度补偿值，可以汇总每个预定反射率下的每个标定点的深度补偿值，然后依据汇总得到的数据建立每个预定反射率的子深度补偿表，子深度补偿表中可以包括每个标定点的深度距离及深度补偿值。然后将每个子深度补偿表的数据进行汇总及组合，可以得到包括所有的标定点的深度补偿表，如此，深度补偿表中的数据将比较完整，有利于后续根据深度补偿表计算实际检测点的深度补偿值。
请参阅图15及图16，在某些实施方式中，步骤030包括以下步骤：
031：根据检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的反射率；
032：根据反射率、深度补偿表、及检测深度距离或检测光强表征值，计算检测点的深度补偿值；及
033：在检测深度距离的基础上累加深度补偿值，以获得检测点的真实深度距离。
在某些实施方式中，计算模块13包括第四计算单元131、第五计算单元132及累加单元133，第四计算单元131可以用于根据检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的反射率；第五计算单元132可以用于根据反射率、深度补偿表、及检测深度距离或检测光强表征值，计算检测点的深度补偿值；累加单元133可以用于在检测深度距离的基础上累加深度补偿值，以获得检测点的真实深度距离。也即是说，第四计算单元131、第五计算单元132及累加单元133可以分别用于实现步骤031、步骤032和步骤033。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：根据检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的反射率；根据反射率、深度补偿表、及检测深度距离或检测光强表征值，计算检测点的深度补偿值；及在检测深度距离的基础上累加深度补偿值，以获得检测点的真实深度距离。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤031、步骤032和步骤033。
具体地，在步骤020得到的深度补偿表中只包含了预定反射率对应的补偿值，然而在实际测量场景中，而实际应用中场景中可能存在各种反射率的目标，检测点的反射率可能是离散的，检测点的反射率也是无法通过测量得到的，因此，可以根据iTOF相机20测量得到的深度距离和光强表征值计算检测点的反射率，以便于根据反射率通过查表或者计算得到对应的深度补偿值。
具体地，深度距离、光强表征值及反射率三者呈预定映射关系：reflectivity＝α·confidence·depth2，根据深度距离depth及光强表征值confidence可以计算得到反射率reflectivity，由于深度距离depth可能存在一定的误差，因此计算得到的检测点的反射率reflectivity可能存在一定的误差。
在计算得到检测点的反射率后，可以根据检测点的反射率寻找深度补偿表中与该反射率相对应的数据，然后根据检测深度距离或检测光强表征值计算检测点的深度补偿值，如此，深度补偿值将更加准确。如果深度补偿表中没有该反射率的数据，则可以通过插值算法或者拟合算法等算法计算得到该反射率在检测光强表征值或检测深度距离时的检测点的深度补偿值。进一步地，检测点的检测深度距离的基础上可以累加深度补偿值，进而得到检测点的真实深度距离，可以理解，真实深度距离＝检测深度距离+深度补偿值，如此，通过对检测点的检测深度距离进行补偿，使得最终获得的深度距离误差较小。
请参阅图17及图18，在某些实施方式中，步骤032包括以下步骤：
0321：对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及光强表征值为自变量，深度补偿值为因变量；及
0322：根据检测光强表征值、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。
在某些实施方式中，第五计算单元131包括第一拟合子单元1321及第一计算子单元1322，第一拟合子单元1321可以用于对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及光强表征值为自变量，深度补偿值为因变量；第一计算子单元1322可以用于根据检测光强表征值、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。也即是说，第一拟合子单元1321可以用于实现步骤0321，第一计算子单元1322可以用于实现步骤0322。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及光强表征值为自变量，深度补偿值为因变量；和根据检测光强表征值、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0321和步骤0322。
具体地，深度补偿表中包括每个预定反射率的子深度补偿表，多个预定反射率并非是连续的值，而是离散的点，并且每个预定反射率的子深度补偿表中也均是离散的数值，因此，可以将离散的深度补偿表中的数据进行拟合，拟合成一个三维曲面，然后记录拟合函数及拟合函数中每个自变量对应的系数，其中，拟合函数中反射率及光强度表征值为自变量，深度补偿值为因变量。
例如，在一个实施例中，通过对深度补偿表中的数据进行拟合，得到拟合函数为：δd＝f(reflectivity，confidence)，其中，δd为深度补偿值，reflectivity为反射率，confidence为光强度表征值，因此，只需要将检测点的光强度表征值及计算得到的反射率输入拟合函数，即可得到检测点对应的深度补偿值。其中，拟合函数的具体拟合过程在此不详细描述，也不做限制。本实施例中，占用内存空间较小，仅需要保存几个参数，但是在生成补偿值时运算量相对较大。
请参阅图19及图20，在某些实施方式中，步骤032包括以下步骤：
0323：对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及深度距离为自变量，深度补偿值为因变量；及
0324：根据检测深度距离、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。
在某些实施方式中，第五计算单元131包括第二拟合子单元1323及第二计算子单元1324，第二拟合子单元1321可以用于对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及深度距离为自变量，深度补偿值为因变量；第二计算子单元1322可以用于根据检测深度距离、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。也即是说，第二拟合子单元1321可以用于实现步骤0323，第二计算子单元1324可以用于实现步骤0324。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：对深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，拟合函数中反射率及深度距离为自变量，深度补偿值为因变量；和根据检测深度距离、反射率及拟合函数，计算检测点的深度补偿值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0321和步骤0322。
具体地，深度补偿表中包括每个预定反射率的子深度补偿表，多个预定反射率并非是连续的值，而是离散的点，并且每个预定反射率的子深度补偿表中也均是离散的数值，因此，可以将离散的深度补偿表中的数据进行拟合，拟合成一个三维曲面，然后记录拟合函数及拟合函数中每个自变量对应的系数，其中，拟合函数中反射率、光强度表征值及深度距离三者为自变量，深度补偿值为因变量。
例如，在一个实施例中，通过对深度补偿表中的数据进行拟合，得到拟合函数为：δd＝f(reflectivity，depth)，其中，δd为深度补偿值，reflectivity为反射率，depth为测量得到的深度距离，因此，只需要将检测点的检测深度距离及计算得到的反射率输入拟合函数，即可得到检测点对应的深度补偿值。其中，拟合函数的具体拟合过程在此不详细描述，也不做限制。本实施例中，占用内存空间较小，仅需要保存几个参数，但是在生成补偿值时运算量相对较大。
请参阅图21及图22，在某些实施方式中，步骤032包括以下步骤：
0323：根据反射率选择最接近的两个预定反射率所对应的子深度补偿表；及
0324：根据检测深度距离或检测光强表征值，对两个子深度补偿表进行插值，以获得检测点的深度补偿值。
在某些实施方式中，第五计算单元131包括选择子单元1323及插值子单元1324，选择子单元1323可以用于根据反射率选择最接近的两个预定反射率所对应的子深度补偿表；插值子单元1324可以用于根据检测深度距离及检测光强表征值，对两个子深度补偿表进行插值，以获得检测点的深度补偿值。也即是说，选择子单元1323可以用于实现步骤0323，插值子单元1324可以用于实现步骤0324。
在某些实施方式中，处理器30还可以用于：根据反射率选择最接近的两个预定反射率所对应的子深度补偿表；和根据检测深度距离或检测光强表征值，对两个子深度补偿表进行插值，以获得检测点的深度补偿值。也即是说，处理器30还可以用于实现步骤0323和步骤0324。
具体地，在步骤031中已经计算得到检测点的反射率，可以根据反射率确定最接近的两个预定反射率，然后选择这两个预定反射率所对应的子深度补偿表。具体地，可以通过确定检测点的反射率位于哪两个预定反射率之间，进而确定反射率最接近的两个预定反射率。然后可以根据检测点的检测深度距离和检测光强表征值，对两个子深度补偿表中的深度补偿值进行插值处理然后可以得到该检测点的深度补偿值，本实施例在实际中会占用较多的内存空间，但是由于深度补偿表事先已经建立好，在生成深度补偿值时的运算量将较小。
例如，假设计算得到的检测点的反射率为6％，而预定反射率分别为5％、7％、9％、11％，则可以确定最接近的两个预定反射率为5％和7％，进而选择预定反射率为5％和7％所对应的子深度补偿表。然后根据检测点的检测深度距离或光强表征值，对预定反射率5％和7％所对应的子深度补偿表进行插值，以得到该检测点的深度补偿值，进而根据检测深度距离和得到的检测点的深度补偿值可以计算该检测点的真实深度距离。其中，插值算法可以包括最邻近插值算法、线性插值算法等，在此不一一列举，也不做具体介绍。
在一个例子中，每个预定反射率的子深度补偿表包括每个标定点的光强表征值和深度补偿值，则可以根据检测点的检测光强表征值，寻找检测光强表征值位于哪两个光强表征值之间，然后进行插值算法得到检测光强表征值所对应的深度补偿值。在另一个例子中，每个预定反射率的子深度补偿表包括每个标定点的深度距离及深度补偿值，则可以根据检测点的检测深度距离，寻找检测深度距离位于哪两个深度距离之间，然后进行插值算法得到检测深度距离所对应的深度补偿值。
请参阅图23，本申请实施方式的一个或多个包含计算机程序301的非易失性计算机可读存储介质300，当计算机程序301被一个或多个处理器30执行时，使得处理器30可执行上述任一实施方式的iTOF相机20的深度补偿方法。
例如，请结合图1，当计算机程序301被一个或多个处理器30执行时，使得处理器30执行以下步骤：
010：分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，预定距离为iTOF相机20与标定点之间的距离；
020：根据每个标定点的深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，光强表征值用于表征iTOF相机20接收到标定点反射的信号光的强度；及
030：根据深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算检测点的真实深度距离。
再例如，请结合图6，在计算机程序301被一个或多个处理器30执行时，使得处理器30执行以下步骤：
014：分别获取标定板在每个预定距离时，标定板上的标定点的光强表征值及深度距离；
015：根据深度距离及计算得到的标定点的真实深度距离，计算每个光强表征值所对应的初始深度补偿值；及
016：根据统计得到的每个光强表征值所对应的至少一个初始深度补偿值，计算光强表征值所对应的深度补偿值。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种iTOF相机的深度补偿方法，其特征在于，所述深度补偿方法包括：
分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；
根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及
根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
2.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，包括：
分别获取标定板在多个所述预定距离时，所述标定板上的标定点的所述光强表征值及所述深度距离；
根据所述深度距离及计算得到的所述标定点的真实深度距离，计算每个所述光强表征值所对应的初始深度补偿值；及
根据统计得到的每个所述光强表征值所对应的至少一个所述初始深度补偿值，计算所述光强表征值所对应的所述深度补偿值。
3.根据权利要求2所述的深度补偿方法，其特征在于，所述预定距离包括第一预定距离及第二预定距离，所述第一预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最远距离，所述第二预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最近距离；所述分别获取标定板在多个所述预定距离时，所述标定板上的标定点的所述光强表征值及所述深度距离，包括：
沿所述第一预定距离至所述第二预定距离的运动方向，从所述第一预定距离开始移动所述标定板或所述iTOF相机；及
在所述标定板与所述iTOF相机之间的距离处于每个所述预定距离时，分别获取所述标定板反射的所述光强表征值及所述深度距离，直至所述标定板与所述iTOF相机之间的距离缩小至所述第二预定距离。
4.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，包括：
根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述深度距离，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及
根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表；
或
根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述光强表征值，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及
根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表。
5.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离及检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离，包括：
根据所述检测深度距离及所述检测光强表征值，计算所述检测点的反射率；
根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值；及
在所述检测深度距离的基础上累加所述检测点的深度补偿值，以获得所述检测点的真实深度距离。
6.根据权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值，包括：
对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述光强表征值为自变量，所述深度补偿值为因变量；及
根据所述检测光强表征值、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值；
或
对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述深度距离为自变量，所述深度补偿值为因变量；及
根据所述检测深度距离、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值。
7.根据所述权利要求1所述的深度补偿方法，其特征在于，所述根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值，包括：
根据所述反射率选择最接近的两个所述预定反射率所对应的子深度补偿表；及
根据所述检测深度距离或所述检测光强表征值，对两个所述子深度补偿表进行插值，以获得所述检测点的深度补偿值。
8.一种iTOF相机的深度补偿装置，其特征在于，所述深度补偿装置包括：
标定模块，所述标定模块用于分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；
生成模块，所述生成模块用于根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及
计算模块，所述计算模块用于根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离或检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器，所述处理器用于：
分别在多个不同的预定反射率下，标定多个不同的预定距离处的标定点的深度补偿值，所述预定距离为所述iTOF相机与所述标定点之间的距离；
根据每个所述标定点的所述深度补偿值、反射率、及深度距离或光强表征值，生成深度补偿表，所述光强表征值用于表征所述iTOF相机接收到所述标定点反射的信号光的强度；及
根据所述深度补偿表、检测点的检测深度距离或检测光强表征值，计算所述检测点的真实深度距离。
10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
分别获取标定板在多个所述预定距离时，所述标定板上的标定点的所述光强表征值及所述深度距离；
根据所述深度距离及计算得到的所述标定点的真实深度距离，计算每个所述光强表征值所对应的初始深度补偿值；及
根据统计得到的每个所述光强表征值所对应的至少一个所述初始深度补偿值，计算所述光强表征值所对应的所述深度补偿值。
11.根据权利要求10所述的终端，其特征在于，所述预定距离包括第一预定距离及第二预定距离，所述第一预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最远距离，所述第二预定距离为所述iTOF相机能够检测到的最近距离；所述处理器还用于：
沿所述第一预定距离至所述第二预定距离的运动方向，从所述第一预定距离处开始移动所述标定板或所述iTOF相机；及
在所述标定板与所述iTOF相机之间的距离处于每个所述预定距离时，分别获取所述标定板反射的所述光强表征值及所述深度距离，直至所述标定板与所述iTOF相机之间的距离缩小至所述第二预定距离。
12.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述深度距离，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及
根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表；
或
根据每个所述预定反射率下的所述标定点的所述深度补偿值及所述光强表征值，建立每个所述预定反射率的子深度补偿表；及
根据每个所述子深度补偿表，生成所述深度补偿表。
13.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述检测深度距离及所述检测光强表征值，计算所述检测点的反射率；
根据所述反射率、所述深度补偿表、及所述检测深度距离或所述检测光强表征值，计算所述检测点的深度补偿值；及
在所述检测深度距离的基础上累加所述深度补偿值，以获得所述检测点的真实深度距离。
14.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述光强表征值为自变量，所述深度补偿值为因变量；及
根据所述检测光强表征值、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值；
或
对所述深度补偿表中的数据进行拟合，以获得拟合函数，所述拟合函数中所述反射率及所述深度距离为自变量，所述深度补偿值为因变量；及
根据所述检测深度距离、所述反射率及所述拟合函数，计算所述检测点的深度补偿值。
15.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述反射率选择最接近的两个所述预定反射率所对应的子深度补偿表；及
根据所述检测深度距离或所述检测光强表征值，对两个所述子深度补偿表进行插值，以获得所述检测点的深度补偿值。
16.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1至7任意一项所述的深度补偿方法。
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