CN113060308B - 用于星舰机械臂的空间捕获减振装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其包括机座、平衡架、长连杆、短连杆、过渡节、捕获前端和阻尼器。平衡架的第一球头和机座的第一球头座连接，第一和第二短连杆的第四销轴孔与平衡架的销轴孔连接，第一和第二短连杆的第五销轴孔与第一和第二长连杆的第一销轴孔连接，第一和第二长连杆的第二销轴孔与平衡架的滑道连接，第一和第二长连杆的第三销轴孔与第三和第四短连杆的第四销轴孔连接，第三和第四短连杆的第五销轴孔与过渡节的通孔连接，过渡节的第二球头和捕获前端的第二球头座连接。本发明不仅可以减小捕获非合作目标时碰撞引起的振动，而且可避免机械臂频繁的调整位姿，允许非合作目标从倾斜角度碰撞捕获前端。

Description

用于星舰机械臂的空间捕获减振装置

技术领域

本发明涉及振动被动控制领域，特别涉及一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置。

背景技术

在绕地球轨道上，运行着一些报废的或者出现故障的卫星等非合作目标以及一些爆炸残骸。这些物体小到固态火箭的燃烧残渣，大到在发射后被遗弃的多级火箭。它们有撞击其它航天器的风险，某些太空垃圾在返回大气层时也会对地面安全造成威胁。由于太空垃圾以轨道速度运行，若与它们相撞可能会严重损坏尚在运作的航天器，甚至威胁到宇航员在舱外活动时的生命安全。其危害极大。随着太空探索的推进，太空垃圾的数量逐年递增，太空垃圾问题开始日益受到关注。各航天大国都开始着手研究清理太空垃圾的技术。鱼叉捕获机构、飞网捕获机构等被提出并开始试验，目前还处于试验阶段，并没有推广应用。目前已有应用的是搭载在星舰上的太空机械臂，可以捕获靠近星舰的太空垃圾，避免碰撞事故。但目前采用机械臂捕获过程中，由于两物体的相对运动以及视觉传感系统的延时，会造成机械臂捕获时与非合作目标之间产生多向碰撞，进而由碰撞产生的振动会通过机械臂传递到星舰，一些精密的设备有损坏的风险。因此，搭载在空间机械臂前端的捕获减振装置就很有必要。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，主要是通过仿生动物的运动关节，利用多个压缩弹簧和拉伸弹簧，使该装置具有几何非线性，实现增大等效刚度和等效阻尼的作用，从而应用于空间捕获机械臂的前端，用于减小捕获非合作目标时碰撞引起的振动。

用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其包括机座、平衡架、压缩弹簧、第一长连杆、第二长连杆、第二短连杆、第一短连杆、第三短连杆、第四短连杆、长销轴、过渡节、捕获前端、吸盘、气管快接、拉伸弹簧、短销轴、阻尼器和气管。所述机座，其包括第一球头座、第一圆柱凸起和安装孔，所述平衡架，其包括筋板、第一球头、导轨、支撑臂、第二圆柱凸起、滑道和销轴孔，所述支撑臂的外形为十字架结构，所述支撑臂下表面的两端分别设有第二圆柱凸起，所述支撑臂下表面的中心设有第一球头，所述筋板的第一端和所述支撑臂一端的侧面固定连接，所述筋板的第二端和所述导轨的第一端固定连接，所述导轨的第二端和所述支撑臂上表面的中心固定连接，所述滑道位于所述导轨靠近第一端的附近，所述销轴孔位于所述导轨靠近第二端的附近。所述第一长连杆，其包括长侧板、连接板、第一销轴孔、第二销轴孔和第三销轴孔，所述长侧板的第一端设有第一销轴孔，所述长侧板的第二端设有第三销轴孔，所述长侧板的中心设有第二销轴孔，相同的两个长侧板通过第一连接板连接，所述第二长连杆，其包括挂耳、第一支撑耳、圆柱段、第一销轴孔、第二销轴孔、第三销轴孔和第一凸台，所述第二长连杆第一端的侧面设有第一销轴孔，所述第二长连杆第二端的侧面设有第三销轴孔，所述第二长连杆中心的侧面设有第二销轴孔，所述挂耳对称分布在所述第二长连杆上表面的两侧，所述第一支撑耳对称分布在所述第二长连杆中心的上下表面，靠近所述第二长连杆两端的附近设有第一凸台，所述圆柱段位于所述第二长连杆中心的一侧；所述第二短连杆和所述第四短连杆的结构相同，其包括第二支撑耳、第二凸台、第四销轴孔和第五销轴孔，所述第一短连杆和所述第三短连杆的结构相同，其包括短侧板、连接板、第四销轴孔和第五销轴孔。所述过渡节，其包括第二球头、下限位齿、U型体、上限位齿和通孔，所述U型体的两侧设有通孔，所述第二球头位于所述U型体下端下表面的中心，所述下限位齿位于所述U型体下端上表面的中心，所述上限位齿对称分布在所述U型体下端的两侧，所述捕获前端，其包括第二球头座、接头孔、孔用挡圈槽、快接座和环形凸台，所述第二球头座位于所述捕获前端上表面的中心，所述第二球头座的内部设有孔用挡圈槽，所述快接座沿所述捕获前端的圆周方向均匀分布，所述接头孔位于所述快接座的内部，所述接头孔内设有环形凸台。所述平衡架的第一球头通过压缩弹簧和所述机座的第一球头座连接，所述第二短连杆和所述第一短连杆的第四销轴孔分别通过长销轴与所述平衡架的销轴孔连接，所述第二短连杆和所述第一短连杆的第五销轴孔分别通过短销轴与所述第一长连杆和所述第二长连杆的第一销轴孔连接，所述第一长连杆和所述第二长连杆的第二销轴孔分别通过长销轴与所述平衡架的滑道连接，所述第一长连杆和所述第二长连杆的第三销轴孔分别通过短销轴与所述第三短连杆和所述第四短连杆的第四销轴孔连接，所述第三短连杆和所述第四短连杆的第五销轴孔分别通过长销轴与所述过渡节的通孔连接，所述过渡节的第二球头和所述捕获前端的第二球头座连接，所述吸盘位于所述捕获前端中接头孔的第一端，所述气管快接位于所述捕获前端中接头孔的第二端，所述吸盘和所述气管快接的第一端连接，所述气管快接的第二端和所述气管连接，所述拉伸弹簧的第一端和所述第二长连杆上的挂耳连接，所述拉伸弹簧的第二端和所述第四短连杆的第二支撑耳连接，所述阻尼器的第一端和所述第二短连杆的第二支撑耳连接，所述阻尼器的第二端和所述第二长连杆的第一支撑耳连接。

可优选的是，在所述机座中，所述第一球头座位于所述机座的中心，所述第一圆柱凸起和所述安装孔沿所述机座的圆周方向均匀分布。

可优选的是，在所述第二短连杆中，所述第二短连杆的中部设有第二凸台，所述第二短连杆两端的侧面分别设有第四销轴孔和第五销轴孔，所述第二支撑耳对称分布在所述第二短连杆两端的上表面。

可优选的是，在所述第一短连杆中，所述短侧板的第一端设有第四销轴孔，所述短侧板的第二端设有第五销轴孔，相同的两个短侧板通过第二连接板连接。

可优选的是，沿所述机座的径向，所述第一圆柱凸起和所述第一球头座之间的距离小于所述安装孔和所述第一球头座之间的距离。

可优选的是，所述筋板和所述导轨关于所述支撑架的中心对称分布，所述第一连接板均匀分布在所述长侧板之间，所述第二连接板均匀分布在所述短侧板之间。

可优选的是，所述吸盘和所述气管快接的数量相等。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

1.本发明的结构仿生于动物的运动关节，弹簧和阻尼器相当于筋腱和肌肉，长连杆、短连杆相当于肢体，连杆之间的铰接相当于动物的关节，此种仿生结构，减振效果优于单独的弹簧阻尼。

2.本发明结构的底部布置多个相同的弹簧，可适应多向倾斜碰撞冲击。

3.本发明中的长连杆、短连杆采用等强度结构设计，在尽量不增重的情况下加大连杆宽度，以提高其抵抗侧向冲击的强度。

4.本发明较之常规线性弹簧阻尼隔振器，具有几何非线性，可以实现增大等效刚度和等效阻尼的作用。

5.本发明应用于空间捕获机械臂的前端，用于减小捕获非合作目标时碰撞引起的振动，应用该减振机构，可避免机械臂频繁的调整位姿，允许非合作目标从倾斜角度碰撞捕获前端。

附图说明

图1为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置的立体图；

图2为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中机座立体图；

图3为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中平衡架立体图；

图4为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中第一长连杆立体图；

图5为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中第二长连杆立体图；

图6为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中第二短连杆示意图；

图7为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中第一短连杆示意图；

图8为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中过渡节示意图；

图9为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中捕获前端主视图；

图10为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置中捕获前端A-A剖视图；

图11为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置的第一侧向减振示意图；

图12为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置的第二侧向减振示意图；

图13为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置的捕获前端偏转极限位置示意图；

图14为本发明用于星舰机械臂的空间捕获减振装置与常规弹簧阻尼位移对比曲线图。

主要附图标记：

机座1，第一球头座101，第一圆柱凸起102，安装孔103，平衡架2，筋板201，第一球头202，导轨203，支撑臂204，第二圆柱凸起205，滑道206，销轴孔207，压缩弹簧3，第一长连杆4，长侧板401，第一连接板402，第一销轴孔403，第二销轴孔404，第三销轴孔405，第二长连杆5，挂耳501，第一支撑耳502，圆柱段503，第一凸台507，第二短连杆6，第二支撑耳601，第二凸台602，第四销轴孔603，第五销轴孔604，第一短连杆7，短侧板701，第二连接板702，长销轴8，过渡节9，第二球头901，下限位齿902，U型体903，上限位齿904，通孔905，捕获前端10，第二球头座1001，接头孔1002，孔用挡圈槽1003，快接座1004，环形凸台1005，吸盘11，气管快接12，拉伸弹簧13，短销轴14，阻尼器15，气管16，第三短连杆17，第四短连杆18。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，如图1所示，其包括机座1、平衡架2、压缩弹簧3、第一长连杆4、第二长连杆5、第二短连杆6、第一短连杆7、第三短连杆17、第四短连杆18、长销轴8、过渡节9、捕获前端10、吸盘11、气管快接12、拉伸弹簧13、短销轴14、阻尼器15和气管16。

平衡架2的第一球头202通过压缩弹簧3和机座1的第一球头座101滑动连接，第二短连杆6和第一短连杆7的第四销轴孔603分别通过长销轴8与平衡架2的销轴孔207连接，第二短连杆6和第一短连杆7的第五销轴孔604分别通过短销轴14与第一长连杆4和第二长连杆5的第一销轴孔403连接，第一长连杆4和第二长连杆5的第二销轴孔404分别通过长销轴8与平衡架2的滑道206连接，第一长连杆4和第二长连杆5的第三销轴孔405分别通过短销轴14与第三短连杆17和第四短连杆18的第四销轴孔603连接，第三短连杆17和第四短连杆18的第五销轴孔604分别通过长销轴8与过渡节9的通孔905连接，过渡节9的第二球头901和捕获前端10的第二球头座1001连接，吸盘11位于捕获前端10中接头孔1002的第一端，气管快接12位于捕获前端10中接头孔1002的第二端，吸盘11和气管快接12的第一端连接，气管快接12的第二端和气管16连接，拉伸弹簧13的第一端和第二长连杆5上的挂耳501连接，拉伸弹簧13的第二端和第四短连杆18的第二支撑耳601连接，阻尼器15的第一端和第二短连杆6的第二支撑耳601连接，阻尼器15的第二端和第二长连杆5的第一支撑耳502连接。

在本发明的一个优选实施例中，吸盘11的外形为喇叭状，柔性材料制作。吸盘11安装在捕获前端10的接头孔1002中，气管快接12与第二球头座1001同侧安装在捕获前端10的接头孔1002中，与吸盘11联通。气管接入气管快接12中，与另一端的真空泵连接，使捕获工作中能够吸牢非合作目标，避免逃逸。

机座1，如图2所示，其包括第一球头座101、第一圆柱凸起102和安装孔103，在机座1中，第一球头座101位于机座1的中心，第一圆柱凸起102和安装孔103沿机座1的圆周方向均匀分布。

平衡架2，如图3所示，其包括筋板201、第一球头202、导轨203、支撑臂204、第二圆柱凸起205、滑道206和销轴孔207，支撑臂204的外形为十字架结构，支撑臂204下表面的两端分别设有第二圆柱凸起205，支撑臂204下表面的中心设有第一球头202，筋板201的第一端和支撑臂204一端的侧面固定连接，筋板201的第二端和导轨203的第一端固定连接，导轨203的第二端和支撑臂204上表面的中心固定连接，滑道206位于导轨203靠近第一端的附近，销轴孔207位于导轨203靠近第二端的附近。

第一长连杆4，如图4所示，其包括长侧板401、连接板402、第一销轴孔403、第二销轴孔404和第三销轴孔405，长侧板401的第一端设有第一销轴孔403，长侧板401的第二端设有第三销轴孔405，长侧板401的中心设有第二销轴孔404，相同的两个长侧板401通过第一连接板402固定连接。

第二长连杆5，如图5所示，其包括挂耳501、第一支撑耳502、圆柱段503、第一销轴孔403、第二销轴孔404、第三销轴孔405和第一凸台507，第二长连杆5的第一端的侧面设有第一销轴孔403，第二长连杆5的第二端的侧面设有第三销轴孔405，第二长连杆5的中心的侧面设有第二销轴孔404，挂耳501对称分布在第二长连杆5上表面的两侧，第一支撑耳502对称分布在第二长连杆5中心的上下表面，靠近第二长连杆5两端的附近设有第一凸台507，圆柱段503位于第二长连杆5中心的一侧。

第二短连杆6和第四短连杆18的结构相同，如图6所示，其包括第二支撑耳601、第二凸台602、第四销轴孔603和第五销轴孔604，第二短连杆6的中部设有第二凸台602，第二短连杆6两端的侧面分别设有第四销轴孔603和第五销轴孔604，第二支撑耳601对称分布在第二短连杆6两端的上表面。

第一短连杆7和第三短连杆17的结构相同，如图7所示，其包括短侧板701、连接板702、第四销轴孔603和第五销轴孔604，短侧板701的第一端设有第四销轴孔603，短侧板701的第二端设有第五销轴孔604，相同的两个短侧板701通过第二连接板702连接。

可优选地，长连杆和短连杆的中部镂空为了减轻杆自身的重量，在本发明的一个具体实施中，两侧凸台厚度5mm，凸台中间厚度10mm，采用等强度设计。

过渡节9，如图8所示，其包括第二球头901、下限位齿902、U型体903、上限位齿904和通孔905，U型体903的两侧设有通孔905，第二球头位于U型体903下端下表面的中心，下限位齿902位于U型体903下端上表面的中心，上限位齿904对称分布在U型体903下端的两侧；具体而言，过渡节9中U型体903上的限位齿，确保过渡节9不会大角度倾斜。进而使捕获前端10能保持圆面朝前，倾角不超过15度，如图13所示，不至于使捕获前端10的侧面接触非合作目标。

捕获前端10，如图9所示，其包括第二球头座1001、接头孔1002、孔用挡圈槽1003、快接座1004和环形凸台1005，第二球头座1001位于捕获前端10上表面的中心，如图10所示，第二球头座1001的内部设有孔用挡圈槽1003，快接座1004沿捕获前端10的圆周方向均匀分布，接头孔1002位于快接座1004的内部，接头孔1002内设有环形凸台1005。

进一步，为了保证装置运动的灵活性和安装的可靠性，沿机座1的径向，第一圆柱凸起102和第一球头座101之间的距离小于安装孔103和第一球头座101之间的距离。

如图3所示，筋板201和导轨203关于支撑臂204的中心对称分布；如图4和图7所示，第一连接板402均匀分布在长侧板401之间，第二连接板702均匀分布在短侧板701之间。

具体而言，吸盘11和气管快接12的数量相等。

以下结合实施例对本发明一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置做进一步描述：

本发明装置的安装是这样实现的：

首先将平衡架2上的第一球头202与机座1上的第一球头座101配合安装，第一球头202安装到位后，将孔用卡簧装入第一球头座101内的卡簧槽中，限制第一球头202在运动中从第一球头座101脱出。

接着旋转调节平衡架2，使其支撑臂204上的第二圆柱凸起205与机座1上的第一圆柱凸起102的中心线处于同一个平面内。

然后将压缩弹簧3的两端分别套在第一圆柱凸起102和第二圆柱凸起205上，依次安装4个压缩弹簧3，此时平衡架2就被稳定的装在机座1上，通过球头结构和压缩弹簧3的连接，确保隔振机构能够多向摆动，四个均布的压缩弹簧3能够对平衡架2的倾斜状态进行复位，图11和12是本发明装置面对两个不同方向的振动进行减震的效果图。

然后将第二短连杆6的一端嵌套在第一短连杆7的一端，使两个短连杆的第四销轴孔603同轴，再将两个短连杆嵌套的一端嵌入平衡架2的导轨203之间，使其嵌套一端的第四销轴孔603与平衡架2中导轨203下端的销轴孔207同轴，用长销轴8铰接安装。

接着将第二长连杆5穿入第一长连杆4中部的镂空区域，在第二长连杆5的圆柱段503与第一长连杆4接触后，90度旋转第二长连杆5，使第二长连杆5和第一长连杆4两者中间的第二销轴孔404同轴，然后将此两个长连杆嵌套在平衡架2的导轨203之间，使两个长连杆中间的第二销轴孔404与平衡架2中导轨203的滑道206相切，然后穿入长销轴8铰接连接。

然后将第二长连杆5一端的第一销轴孔403嵌入第一短连杆7的第五销轴孔604，使第一销轴孔403和第五销轴孔604同轴，穿入短销轴14铰接连接；第二短连杆6的第五销轴孔604嵌入第一长连杆4的第一销轴孔403，使第一销轴孔403和第五销轴孔604同轴，穿入短销轴14铰接连接；将第二长连杆5另一端的第三销轴孔405嵌入第三短连杆17的第四销轴孔603，使第三销轴孔405和第四销轴孔603同轴，穿入短销轴14铰接连接；第四短连杆18的第四销轴孔603嵌入第一长连杆4的第三销轴孔405，使第三销轴孔405和第四销轴孔603同轴，穿入短销轴14铰接连接。

然后再将过渡节9套在上部第三短连杆17和第四短连杆18的第五销轴孔604，使过渡节9上U型体903上的通孔905与第三短连杆17和第四短连杆18的第五销轴孔604同轴，然后穿入长销轴8铰接连接。

最后将捕获前端10中第二球头座1001一侧的接头孔1002与气管快接12配合，接头孔1002另一侧与吸盘11配合安装。接头孔1002内的环形凸台1005，起到限位作用，避免气管快接12、吸盘11安装不到位。

本发明较之常规线性弹簧阻尼隔振器，在当前结构参数下，当长轴方向位移相同时，该仿生型结构在横向方向可实现对位移的放大。如图14所示，该曲线的斜率也会随着长轴方向上的相对位移的增大而增大，即速度随之增大，并且在该位移范围内，其斜率均大于1。由此可说明，在当前结构参数下，仿生型结构可实现对速度的放大。由于F_k＝Kx和F_c＝cv(其中，F_k为等效刚度，K为弹簧刚度，x为移动距离，F_c为等效阻尼，c为阻尼器阻尼，v为移动速度)，说明该仿生型结构由于具有几何非线性，可以实现增大等效刚度和等效阻尼的作用。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其包括机座、平衡架、压缩弹簧、第一长连杆、第二长连杆、第二短连杆、第一短连杆、第三短连杆、第四短连杆、长销轴、过渡节、捕获前端、吸盘、气管快接、拉伸弹簧、短销轴、阻尼器和气管，其特征在于，

所述机座，其包括第一球头座、第一圆柱凸起和安装孔，所述平衡架，其包括筋板、第一球头、导轨、支撑臂、第二圆柱凸起、滑道和销轴孔，所述支撑臂的外形为十字架结构，所述支撑臂下表面的两端分别设有第二圆柱凸起，所述支撑臂下表面的中心设有第一球头，所述筋板的第一端和所述支撑臂一端的侧面固定连接，所述筋板的第二端和所述导轨的第一端固定连接，所述导轨的第二端和所述支撑臂上表面的中心固定连接，所述滑道位于所述导轨靠近第一端的附近，所述销轴孔位于所述导轨靠近第二端的附近；

所述第一长连杆，其包括长侧板、连接板、第一销轴孔、第二销轴孔和第三销轴孔，所述长侧板的第一端设有第一销轴孔，所述长侧板的第二端设有第三销轴孔，所述长侧板的中心设有第二销轴孔，相同的两个长侧板通过第一连接板连接，所述第二长连杆，其包括挂耳、第一支撑耳、圆柱段、第一销轴孔、第二销轴孔、第三销轴孔和第一凸台，所述第二长连杆第一端的侧面设有第一销轴孔，所述第二长连杆第二端的侧面设有第三销轴孔，所述第二长连杆中心的侧面设有第二销轴孔，所述挂耳对称分布在所述第二长连杆上表面的两侧，所述第一支撑耳对称分布在所述第二长连杆中心的上下表面，靠近所述第二长连杆两端的附近设有第一凸台，所述圆柱段位于所述第二长连杆中心的一侧；所述第二短连杆和所述第四短连杆的结构相同，其包括第二支撑耳、第二凸台、第四销轴孔和第五销轴孔，所述第一短连杆和所述第三短连杆的结构相同，其包括短侧板、连接板、第四销轴孔和第五销轴孔；

所述过渡节，其包括第二球头、下限位齿、U型体、上限位齿和通孔，所述U型体的两侧设有通孔，所述第二球头位于所述U型体下端下表面的中心，所述下限位齿位于所述U型体下端上表面的中心，所述上限位齿对称分布在所述U型体下端的两侧，所述捕获前端，其包括第二球头座、接头孔、孔用挡圈槽、快接座和环形凸台，所述第二球头座位于所述捕获前端上表面的中心，所述第二球头座的内部设有孔用挡圈槽，所述快接座沿所述捕获前端的圆周方向均匀分布，所述接头孔位于所述快接座的内部，所述接头孔内设有环形凸台；

所述平衡架的第一球头通过压缩弹簧和所述机座的第一球头座连接，所述第二短连杆和所述第一短连杆的第四销轴孔分别通过长销轴与所述平衡架的销轴孔连接，所述第二短连杆和所述第一短连杆的第五销轴孔分别通过短销轴与所述第一长连杆和所述第二长连杆的第一销轴孔连接，所述第一长连杆和所述第二长连杆的第二销轴孔分别通过长销轴与所述平衡架的滑道连接，所述第一长连杆和所述第二长连杆的第三销轴孔分别通过短销轴与所述第三短连杆和所述第四短连杆的第四销轴孔连接，所述第三短连杆和所述第四短连杆的第五销轴孔分别通过长销轴与所述过渡节的通孔连接，所述过渡节的第二球头和所述捕获前端的第二球头座连接，所述吸盘位于所述捕获前端中接头孔的第一端，所述气管快接位于所述捕获前端中接头孔的第二端，所述吸盘和所述气管快接的第一端连接，所述气管快接的第二端和所述气管连接，所述拉伸弹簧的第一端和所述第二长连杆上的挂耳连接，所述拉伸弹簧的第二端和所述第四短连杆的第二支撑耳连接，所述阻尼器的第一端和所述第二短连杆的第二支撑耳连接，所述阻尼器的第二端和所述第二长连杆的第一支撑耳连接。

2.根据权利要求1所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，在所述机座中，所述第一球头座位于所述机座的中心，所述第一圆柱凸起和所述安装孔沿所述机座的圆周方向均匀分布。

3.根据权利要求1所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，在所述第二短连杆中，所述第二短连杆的中部设有第二凸台，所述第二短连杆两端的侧面分别设有第四销轴孔和第五销轴孔，所述第二支撑耳对称分布在所述第二短连杆两端的上表面。

4.根据权利要求1所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，在所述第一短连杆中，所述短侧板的第一端设有第四销轴孔，所述短侧板的第二端设有第五销轴孔，相同的两个短侧板通过第二连接板连接。

5.根据权利要求1或者2所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，沿所述机座的径向，所述第一圆柱凸起和所述第一球头座之间的距离小于所述安装孔和所述第一球头座之间的距离。

6.根据权利要求4所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，所述筋板和所述导轨关于所述支撑臂的中心对称分布，所述第一连接板均匀分布在所述长侧板之间，所述第二连接板均匀分布在所述短侧板之间。

7.根据权利要求1所述的用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其特征在于，所述吸盘和所述气管快接的数量相等。

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