CN113060107A - 一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法，系统为制动档位拨杆、翘板开关、联合制动控制机构和整车控制器，所述制动档位拨杆、翘板开关通过整车控制器和联合制动控制机构实现联合控制，方法为标记制动档位拨杆的制动状态为第一制动状态，将翘板开关的制动状态标记为第二制动状态；判断制动踏板是否被踩下，若踩下，将标记的第一制动状态和标记的第二状态进行状态进行存储，并进行EBS制动，比较第一制动状态的制动力和第二制动状态的制动力的大小，将最大制动力进行输出制动，判断油门踏板的开度是否超过开度阈值，若超过，则制动结束，具有提高驾驶舒适性和减少安全隐患的有益效果。

Description

一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法

技术领域

本发明属于车辆制动技术领域，具体涉及一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法。

背景技术

传统动力驱动型轮式矿用重载运输车辆的运营场景为矿山长上下坡道路，且矿车自身存在整备质量高、满载载荷重的特点，满载载荷重数为十吨量级，因此对车辆的制动系统可靠性及驾驶员驾驶作业强度均提出了严峻的挑战。

目前矿车主流的制动系统形式为发动机排气制动和包含ABS制动的传统气制动的双制动系统，以及缓速器制动和包含ABS制动的传统气制动的双制动系统，或者为发动机排气制动、缓速器制动和包含ABS制动的传统气制动三动力耦合制动系统，虽然双制动系统或三动力耦合制动系统与单制动力相比在制动系统可靠性及驾驶稳定性上均有明显提高，但却存在制动过程中驾驶员必须时刻踩踏制动踏板的情况，驾驶员驾驶作业强度强，易右腿酸麻，存在安全驾驶隐患。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法。

具体方案如下：

一种重载运输车辆联合制动控制系统，包括整车控制器、发动机控制单元、缓速控制单元和EBS制动单元，还包括发动机排气制动翘板开关、缓速器制动翘板开关和联合制动开关，所述发动机排气制动翘板开关通过整车控制器与发动机控制单元电连接，所述缓速器制动翘板开关通过整车控制器与缓速器控制单元电连接，所述联合制动开关通过整车控制器分别与发动机控制单元和缓速器控制单元电连接。

所述联合制动开关为制动档位拨杆，所述制动档位拨杆至少包括两个制动档位。

所述缓速控制单元包括缓速控制器和缓速器，所述缓速器与缓速控制器电连接，所述缓速控制器与整车控制器通信连接，所述发动机控制单元包括发动机控制器和发动机，所述发动机与发动机控制器电连接，所述发动机控制器与整车控制器通信连接，所述EBS制动单元包括EBS控制器和EBS制动执行单元，所述EBS制动执行单元为车桥继动阀。

所述控制系统还包括油门踏板和制动踏板，所述油门踏板和制动踏板均与整车控制器通信连接，所述制动踏板还与EBS控制器通信连接。

所述控制系统还包括车速传感器和车速编码器，所述车速传感器和车速编码器均与整车控制器电连接。

重载运输车辆联合制动控制方法

S1）：整车控制器将制动档位拨杆的制动状态标记为第一制动状态，将发动机排气制动翘板开关或缓速器制动翘板开关的制动状态标记为第二制动状态；

S2）：整车控制器实时判断制动踏板是否被踩下，若踩下，则整车控制器将标记的第一制动状态和标记的第二状态进行状态进行存储，同时整车控制器控制EBS控制器进行EBS制动,若未被踩下，则转入S3）；

S3）：整车控制器读取存储的第一制动状态和第二状态，并实时比较第一制动状态的制动力是否大于第二制动状态的制动力，若大于，则整车控制器将第一制动状态的制动力作为制动力输出至发动机控制器和缓速器控制器，否则将第二制动状态的制动力输出至发动机控制器和缓速器控制器；

S4）：整车控制器实时判断油门踏板的开度是否超过开度阈值，若超过，则整车控制器输出制动终止指令至发动机控制器和缓速器控制器；若未超过，则转入S3）。

所述制动档位拨杆至少包括五个不同等级的制动档位拨杆状态，整车控制器根据不同等级的制动档位拨杆状态输出不同大小的第一制动状态的制动力，整车控制器根据发动机排气制动翘板开关和缓速器制动翘板开关的不同开合状态输出不同大小的第二制动状态的制动力。

所述联合制动控制方法还包括下坡定速巡航控制方法，所述下坡定速巡航控制方法步骤如下：

P1）：整车控制器通过车速传感器获取当前车速，通过车速编码器获取目标车速；

P2）：整车控制器计算当前车速与目标车速的车速偏离百分比，EBS控制器根据车速偏离百分比调整当前车速至目标车速。

所述车速偏离百分比的计算方法为：

M1）：整车控制器计算当前车速与目标车速差值的绝对值，将差值的绝对值作为车速的相对差值；

M2）：整车控制器将车速的相对差值与目标车速的比值作为车速偏离百分比。

步骤S4）中，所述开度阈值至少为油门踏板满开度行程的5%。

本发明公开了一种重载运输车辆联合制动控制系统及方法，分别通过制动档位拨杆、发动机排气制动翘板开关、缓速器制动翘板开关控制发动机排气制动和缓速器制动状态，同时，通过目标车速编码器调整车辆的目标下坡车速，由整车控制器通过动态调整制动系统的制动力输出控制车辆下坡车速。该制动系统控制方法极大地降低了司机长下坡工况的驾驶操作强度，此外制动踏板制动优先级设置为最高级，当驾驶员踩制动踏板时，可瞬间激活EBS制动系统，由EBS制动系统实现安全可靠地紧急制动，且EBS制动系统工作过程中，原定已启动的制动状态仍保留，防止出现制动力突变，具有提高驾驶舒适性和减少安全隐患的有益效果。

附图说明

图1是本发明联合制动控制的系统结构原理示意图。

图2是本发明联合制动控制的通讯原理示意图。

图3是本发明联合制动控制的逻辑框图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施，而不是全部的实施，基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示，一种重载运输车辆联合制动控制系统，包括整车控制器14、发动机控制单元1、缓速控制单元3和EBS制动单元20，还包括发动机排气制动翘板开关8、缓速器制动翘板开关9和联合制动开关，所述发动机排气制动翘板开关8通过整车控制器14与发动机控制单元1电连接，所述缓速器制动翘板开关9通过整车控制器14与缓速器控制单元3电连接，所述联合制动开关通过整车控制器14分别与发动机控制单元1和缓速器控制单元3电连接，所述联合制动开关为制动档位拨杆6，所述制动档位拨杆6至少包括两个制动档位。

一种重载运输车辆联合制动控制系统，还包括车桥5和变速箱2，所述发动机控制单元1通过变速箱2和缓速控制单元3与所述车桥5控制连接，所述缓速控制单元3和EBS制动单元20均与车桥5控制连接，所述缓速控制单元3、发动机控制单元1和EBS制动单元20均匀整车控制器14通信连接。

所述缓速控制单元3包括缓速控制器13和缓速器12，所述缓速器12与缓速控制器13电连接，所述缓速控制器13与整车控制器14通信连接，所述发动机控制单元1包括发动机控制器7发动机11，所述发动机11与发动机控制器7电连接，所述发动机控制器7与整车控制器14通信连接，所述EBS制动单元20包括EBS控制器18和EBS制动执行单元19，所述EBS制动执行单元19为车桥继动阀。

优选地，所述缓速控制单元3、发动机控制单元1、EBS制动单元20、制动档位拨杆6发动机排气制动翘板开关8和缓速器制动翘板开关9均与整车控制器14通过CAN通信协议进行连接。

在本实施例中，所述的联合制动控制系统包括发动机排气制动部分、变速箱2、缓速器12和EBS制动单元19，其中发动机排气制动部分与变速箱2机械连接，缓速器12位于变速箱2与车桥5之间，并将变速箱2与车桥5机械连接到一起，形成连通的动力传递链，所述变速箱2可以改变传动比，扩大驱动轮转矩和转速范围的作用，所述缓速器12是汽车在减速或下长坡时，可以平稳减速，免去使用刹车而造成的刹车片磨损和发热。

EBS制动单元5作用于所述重载运输车的轮端，主要以调整制动气室气压的形式调整作用于轮端的制动力，本实施例中的车桥5优选为后桥，EBS制动执行单元通过车桥继动阀来调整制动气室的气压，

所述发动机排气制动翘板开关8通过整车控制器14与发动机控制器7通信连接，所述缓速器制动翘板开关9通过整车控制器14与缓速控制器13通信连接。

所述控制系统还包括油门踏板16和制动踏板17，所述油门踏板16和制动踏板17均与整车控制器14通信连接，所述制动踏板17还与EBS控制器18通信连接。

所述控制系统还包括车速传感器15和车速编码器10，所述车速传感器15和车速编码器10均与整车控制器14电连接。

所述整车控制器14为控制核心端，整车控制器14接收驾驶员的控制指令，所述控制指令为制动档位拨杆6的实时状态、发动机排气制动翘板开关8的实时状态、缓速器制动翘板开关9的实时状态、制动踏板17的实时状态、油门踏板16的实时状态、车速编码器10设定的车速值和车速传感器15获取的当前车速值，并结合当前车辆的状态，所述车辆的状态包括EBS控制器反馈的EBS状态信息和发动机控制器的控制信息，经过整车控制器内部的计算逻辑进行运输，所述整车控制器将联合控制指令分别发送给发动机控制器7、缓速控制器13和EBS控制器18，由发动机控制器7对发动机11进行排气制动、缓速控制器13对缓速器12进行控制制动、EBS控制器18控制EBS制动执行单元20进行制动，实现重载运输车辆联合制动制动。

所述整车控制器14的输入信号有制动档位拨杆6的状态、发动机排气制动翘板开关8的状态、缓速器制动翘板开关9的状态、油门踏板16状态、制动踏板17状态以及EBS状态信息，内部交互变量为发动机排气制动状态和缓速器制动状态，输出控制信号为发动机排气制动状态、缓速器制动状态和EBS制动状态。

一种重载运输车辆联合制动控制方法，

S1)：整车控制器14将制动档位拨杆6的制动状态标记为第一制动状态，将发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9的制动状态标记为第二制动状态；

所述制动档位拨杆6的位置不同表示发动机排气制动控制状态和缓速器制动控制状态不同，在本实施例中为方便描述，发动机排气制动状态优选为只有一个，即只有一个制动档位状态，所述缓速器制动状态暂定为四个档位，其中一档的制动能力最弱，四挡的制动能力最强。

所述制动档位拨杆6至少包括五个不同等级的制动档位拨杆状态，整车控制器14根据不同等级的制动档位拨杆6状态输出不同大小的第一制动状态的制动力，整车控制器14根据发动机排气制动翘板开关8和缓速器制动翘板开关9的不同开合状态输出不同大小的第二制动状态的制动力。

在本实施中所述制动档位拨杆6的档位优选为五个等级，优选地，等级越高输出的制动力也越大。

如图3所示，定义制动档位拨杆一档时为发动机排气制动开，缓速器制动档未激活；制动档位拨杆二档时，为发动机排气制动开，缓速器制动档为一档；制动档位拨杆三档时为发动机排气制动开，缓速器制动档为二档；制动档位拨杆四档时为发动机排气制动开，缓速器制动档为三档；制动档位拨杆五档时为发动机排气制动开，缓速器制动档为四档。制动档位拨杆控制状态以实际道路运营特点及制动状态标定结果为依据进行优化配置，所述制动档位拨杆6的位置经整车控制器14解析，并由整车控制器14分别向发动机控制器7和缓速器控制器13发送制动控制指令，实现重载运输车辆的联合制动控制。

本发明还具有发动机排气制动翘板开关8与缓速器制动翘板开关9相结合的第二制动状态，在实际驾驶过程中如果驾驶员评估车辆载重过大、道路坡度大且坡长，对于重载运输车辆的控制的目标制动力较大，此时，可通过同时或者单独按下发动机排气制动翘板开关8和缓速器制动翘板开关9，发动机排气制动翘板开关8被按下后，则整车控制器14将控制发动机排气制动为满负荷制动状态，缓速器制动翘板开关9被按下后，则整车控制器14控制缓速器为最大档制动，在本实施例中缓速器的最大档位缓速器制动档的第四档。

优选地，所述发动机排气制动翘板开关8具有断开和闭合两种状态，所述发动机排气制动翘板开关8被按下后，整车控制器14以标记“TRUE”来表示发动机排气制动翘板开关8的闭合状态，所述发动机排气制动翘板开关未8被按下后，整车控制器14以标记“FALSE”来表示发动机排气制动翘板开关8的断开状态，整车控制器14根据发动机排气制动翘板开关8的不同标记来控制发动机排气制动的打开或关闭。

所述缓速器制动翘板开关9具有断开和闭合两种状态，所述缓速器制动翘板开关9被按下后，整车控制器14以标记“TRUE1”来表示缓速器制动翘板开关9的闭合状态，所述缓速器制动翘板开关9被按下后，整车控制器14以标记“FALSE1”来表示缓速器制动翘板开关9的断开状态，整车控制器14根据缓速器制动翘板开关9的不同标记来缓速器制动档位的激活状态。

所述发动机排气制动翘板开关8和缓速器制动翘板开关9的翘板开关状态态信息经整车控制器14解析后，由整车控制器14分别向发动机控制器7和缓速器控制器13发送制动控制指令，实现重载运输车辆的联合制动控制。

S2）：整车控制器14实时判断制动踏板17是否被踩下，若踩下，则整车控制器14将标记的第一制动状态和标记的第二状态进行状态进行存储，同时整车控制器14控制EBS控制器18进行EBS制动，若未被踩下，则转入S3）；

为驾驶安全起见，本实施例中，将制动踏板制动优先级设置为最高级，当驾驶员踩制动踏板时，可瞬间激活EBS制动系统，由EBS制动系统实现安全可靠地紧急制动，且EBS制动系统工作过程中，原定已启动的制动状态仍保留，优选地，整车控制器14将标记的第一制动状态和标记的第二制动状态在整车控制器14中进行缓存，在制动踏板17结束踩踏时，整车控制器14将存储的第一制动状态和第二制动状态从缓存中进行恢复，这样进行制动的平稳切换，有效防止了制动力突变的发生，提高了重载运输车辆驾驶的安全性和舒适性。

S3）：整车控制器14读取存储的第一制动状态和第二状态，并实时比较第一制动状态的制动力是否大于第二制动状态的制动力，若大于，则整车控制器14将第一制动状态的制动力作为制动力输出至发动机控制器7和缓速器控制器13，否则将第二制动状态的制动力输出至发动机控制器7和缓速器控制器13；

在本实施例中，所述第一制动状态包括发动机排气第一制动状态和缓速器第一制动状态，发动机排气第一制动状态中的制动力大小可以随着制动档位拨杆6的档位的升高而增大，所述缓速器第一制动状态中的制动力大小可随着制动档位拨杆6的档位的升高而增大。

所述第二制动状态包括发动机排气第二制动状态和缓速器第二制动状态，所述发动机排气第二制动状态在发动机排气制动翘板开关8闭合时，发动机排气制动力为满负荷输出，在发动机排气制动翘板开关8未闭合时，则发动机排气无制动力输出；

所述缓速器第二制动状态在缓速器制动翘板开关9闭合时，缓速器第二制动状态为四档位输出，在缓速器制动翘板开关9未闭合时，则缓速器第二制动状态无制动力输出。

对本领域技术人员来说，所述整车控制器14内设置有处理器、存储器和输入输出接口，在处理器中设置有算术逻辑单元、累加器和寄存器，算术逻辑单元的作用是把传来的数据进行算术或逻辑运算， 所述算术逻辑单元能完成对这两个数据进行加、减、与、或、比较大小等操作，最后将结果存入累加器，在本实施例中，所述算术逻辑单元可以将发动机排气第一制动状态的制动力与发动机排气第二制动状态的制动力大小进行比较，并将两者中的最大值动力进行存储为当前发动机排气制动状态以对发动机控制器进行控制，同时，算术逻辑单元还可以将缓速器第一制动状态的制动力与缓速器第二制动状态的制动力进行大小比较，并将两者中的最大制动力进行存储为当前缓速器制动状态以对缓速器控制器进行控制。

S4）：整车控制器14实时判断油门踏板16的开度是否超过开度阈值，若超过，则整车控制器14输出制动终止指令至发动机控制器7和缓速器控制器13；若未超过，则转入S3）。

下坡过程中，在驾驶员使用制动档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9进行制动，在下坡完成后，若驾驶员因为疏忽而忘记将档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9进行复位时，此时若驾驶员踩踏油门踏板16进行加速时，整车控制器14可以将此时的制动指令变为无效状态，使得重载运输车可以在档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9不复位时也可以继续行驶。

步骤S4中，所述开度阈值至少为油门踏板16满开度行程的5%。在本实施例中，若踩踏油门踏板16的开合度超过了满开度行程的5%时，整车控制器将制动终止指令状态标记为FALSE2状态，此时，制动档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9虽然未进行复位，但已不产生制动效果。

若踩踏油门踏板16的开合度未超过满开度行程的5%时，则整车控制器将制动终止指令状态标记为TRUE2状态，此时，制动档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8或缓速器制动翘板开关9，整车控制器继续输出制动力，使得车辆保持制动状态。

所述联合制动控制方法还包括下坡定速巡航控制方法，所述下坡定速巡航控制方法步骤如下：

P1)：整车控制器14通过车速传感器15获取当前车速，通过车速编码器10获取目标车速；

P2)：整车控制器14计算当前车速与目标车速的车速偏离百分比，EBS控制器18根据车速偏离百分比调整当前车速至目标车速。

所述车速偏离百分比的计算方法为：

M1)：整车控制器14计算当前车速与目标车速差值的绝对值，将差值的绝对值作为车速的相对差值；

M2)：整车控制器14将车速的相对差值与目标车速的比值作为车速偏离百分比。

在本实施例中，所述车速编码器10可以手动进行调整，通过手动调整来设定目标车速的大小，车速编码器10实时向整车控制器14发送目标车速。整车控制器10根据车速传感器15采集到的当前车速与目标车速的数值关系，计算车速偏离百分比，并将车速偏离百分比传送给EBS控制器18，所述EBS控制器根据车速偏离百分比向EBS制动执行单元发送气制动力调整指令，并由EBS制动执行单元执行气制动状态调整。

所述重载运输车辆联合制动控制系统的具体工作过程如下：

整车控制器14对制动档位拨杆6状态进行判断，根据标定确定发动机排气制动开启和缓速器制动档位切换顺序逻辑或预设逻辑将制动档位拨杆状态解析为对发动机排气制动和缓速器制动的控制指令；

整车控制器14对发动机排气制动翘板开关8状态、缓速器制动翘板开关9状态进行判断，并输出发动机排气制动激活或关闭指令和缓速器最大档制动开启或关闭指令；

当驾驶过程中出现制动档位拨杆6、发动机排气制动翘板开关8和缓速器制动翘板开关9混用的情况时，整车控制器14基于制动安全性，对发动机排气制动部分和缓速器制动的档位状态进行数值取大值处理；

整车控制器14通过油门踏板信号识别车辆是否有结束制动过程的驾驶需求，如识别为非制动过程，则由整车控制器14将发动机排气制动状态和缓速器制动状态控制指令未激活处理。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种重载运输车辆联合制动控制系统，包括整车控制器（14）、发动机控制单元（1）、缓速控制单元（3）和EBS制动单元（20），其特征在于：还包括发动机排气制动翘板开关（8）、缓速器制动翘板开关（9）和联合制动开关，所述发动机排气制动翘板开关（8）通过整车控制器（14）与发动机控制单元（1）电连接，所述缓速器制动翘板开关（9）通过整车控制器（14）与缓速器控制单元（3）电连接，所述联合制动开关通过整车控制器（14）分别与发动机控制单元（1）和缓速器控制单元（3）电连接。

2.根据权利要求1所述的重载运输车辆联合制动控制系统，其特征在于：所述联合制动开关为制动档位拨杆（6），所述制动档位拨杆（6）至少包括两个制动档位。

3.根据根据权利要求1所述的重载运输车辆联合制动控制系统，其特征在于：所述缓速控制单元（3）包括缓速控制器（13）和缓速器（12），所述缓速器（12）与缓速控制器（13）电连接，所述缓速控制器（13）与整车控制器（14）通信连接，所述发动机控制单元（1）包括发动机控制器（7）和发动机（11），所述发动机（11）与发动机控制器（7）电连接，所述发动机控制器（7）与整车控制器（14）通信连接，所述EBS制动单元（20）包括EBS控制器（18）和EBS制动执行单元（19），所述EBS制动执行单元（19）为车桥继动阀。

4.根据权利要求1所述的重载运输车辆联合制动控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括油门踏板（16）和制动踏板（17），所述油门踏板（16）和制动踏板（17）均与整车控制器（14）通信连接，所述制动踏板（17）还与EBS控制器（18）通信连接。

5.根据权利要求1所述的重载运输车辆联合制动控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括车速传感器（15）和车速编码器（10），所述车速传感器（15）和车速编码器（10）均与整车控制器（14）电连接。

6.根据权利要求1至5任一权利要求所述的重载运输车辆联合制动控制方法，其特征在于：

S1)：整车控制器（14）将制动档位拨杆（6）的制动状态标记为第一制动状态，将发动机排气制动翘板开关（8）或缓速器制动翘板开关（9）的制动状态标记为第二制动状态；

S2）：整车控制器（14）实时判断制动踏板（17）是否被踩下，若踩下，则整车控制器（14）将标记的第一制动状态和标记的第二状态进行状态进行存储，同时整车控制器（14）控制EBS控制器（18）进行EBS制动,若未被踩下，则转入S3）；

S3）：整车控制器（14）读取存储的第一制动状态和第二状态，并实时比较第一制动状态的制动力是否大于第二制动状态的制动力，若大于，则整车控制器（14）将第一制动状态的制动力作为制动力输出至发动机控制器（7）和缓速器控制器（13），否则将第二制动状态的制动力输出至发动机控制器（7）和缓速器控制器（13）；

S4）：整车控制器（14）实时判断油门踏板（16）的开度是否超过开度阈值，若超过，则整车控制器（14）输出制动终止指令至发动机控制器（7）和缓速器控制器（13）；若未超过，则转入S3）。

7.根据权利要求6所述的重载运输车辆联合制动控制方法，其特征在于：所述制动档位拨杆（6）至少包括五个不同等级的制动档位拨杆状态，整车控制器（14）根据不同等级的制动档位拨杆（6）状态输出不同大小的第一制动状态的制动力，整车控制器（14）根据发动机排气制动翘板开关（8）和缓速器制动翘板开关（9）的不同开合状态输出不同大小的第二制动状态的制动力。

8.根据权利要求6所述的重载运输车辆联合制动控制方法，其特征在于：所述联合制动控制方法还包括下坡定速巡航控制方法，所述下坡定速巡航控制方法步骤如下：

P1）：整车控制器（14）通过车速传感器（15）获取当前车速，通过车速编码器（10）获取目标车速；

P2）：整车控制器（14）计算当前车速与目标车速的车速偏离百分比，EBS控制器（18）根据车速偏离百分比调整当前车速至目标车速。

9.根据权利要求8所述的重载运输车辆联合制动控制方法，其特征在于：所述车速偏离百分比的计算方法为：

M1）：整车控制器（14）计算当前车速与目标车速差值的绝对值，将差值的绝对值作为车速的相对差值；

M2）：整车控制器（14）将车速的相对差值与目标车速的比值作为车速偏离百分比。

10.根据权利要求6所述的重载运输车辆联合制动控制方法，其特征在于：步骤S4）中，所述开度阈值至少为油门踏板（16）满开度行程的5%。

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