CN113059564A - 机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质 - Google Patents

机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种机器人集合的方法，包括如下步骤：接收集合指令；根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；向中控平台传送集合到达信息。本发明还提供一种机器人集合的系统、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了机器人能够根据集合指令自动运行至集合地点，便于对机器人进行集中管理。

Description

机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质
【技术领域】
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质。
【背景技术】
目前，随着机器人技术的发展，诸多场合例如大型商场、工厂、车间、学校等，均会利用机器人执行站岗、检测等各项任务。同一栋楼宇内通常会包括多个执行任务机器人，机器人会分布在楼宇的不同位置，为了对多个机器人进行集中维护，因此，需要机器人能够进行集合。
鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了机器人能够根据集合指令自动运行至集合地点，便于对机器人进行集中管理。
为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人集合的方法，包括如下步骤：接收集合指令；根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；向中控平台传送集合到达信息。
在一个优选实施方式中，所述接收集合指令的步骤，包括：获取所述集合指令中的集合地点；获取所述机器人的初始位置；根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。
在一个优选实施方式中，所述根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径的步骤，包括：在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置；计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息；根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。
第二方面，本发明还提供一种机器人集合的系统，包括：接收模块，用于接收集合指令；移动控制模块，用于根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；以及传送模块，用于向中控平台传送集合到达信息。
在一个优选实施方式中，所述接收模块包括：第一获取单元，用于获取所述集合指令中的集合地点；第二获取单元，用于获取所述机器人的初始位置；以及规划单元，用于根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。
在一个优选实施方式中，所述规划单元包括：标注单元，用于在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置；计算单元，用于计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息；以及选择单元，用于根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。
第三方面，本发明还提供一种机器人，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的机器人集合的方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述任意一项所述的机器人集合的方法。
相比于现有技术，本发明提供的机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质，机器人能够接收集合指令并移动至集合地点，且将集合到达信息上报至中控平台，实现了机器人能够根据集合指令自动运行至集合地点，便于对机器人进行集中管理。并且，机器人能够选择最优路径进行移动，提高了集合的效率。
为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的机器人集合的系统的原理框图；
图2为本发明提供的机器人集合的系统的接收模块的原理框图；
图3为本发明提供的机器人集合的系统的规划单元的原理框图；
图4为本发明提供的机器人集合的方法的流程图；
图5为本发明提供的机器人集合的方法的步骤S10的子流程图；
图6为本发明提供的机器人集合的方法的步骤S13的子流程图；
图7为本发明提供的机器人的原理框图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其为本发明提供的机器人集合的系统100的原理框图。本发明提供的机器人集合的系统100，包括接收模块10、移动控制模块20及传送模块30。
具体的，接收模块10用于接收集合指令；移动控制模块20用于根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；传送模块30用于向中控平台传送集合到达信息。
进一步地，请参阅图2，所述接收模块10包括第一获取单元11、第二获取单元12及规划单元13。
具体的，第一获取单元11用于获取所述集合指令中的集合地点；第二获取单元12用于获取所述机器人的初始位置；规划单元13用于根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。
进一步地，请参阅图3，所述规划单元13包括标注单元131、计算单元132及选择单元133。
具体的，标注单元131用于在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置；计算单元132用于计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息；选择单元133用于根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。
可以理解地，上述各功能模块及单元可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块及单元也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。
下面结合图4、图5及图6对上述各功能模块及单元进行详细的介绍。
如图4所示，其为本发明提供的机器人集合的方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法的执行主体为机器人，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。
本发明提供的机器人集合的方法，包括如下步骤：
步骤S10：接收集合指令。具体的，中控平台(即机器人统一管理平台)能够创建集合任务，并下发集合指令至机器人，接收模块10接收集合指令。集合指令包括集合地点、集合的机器人数量等信息。
步骤S20：根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点。具体的，移动控制模块20能够根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点，可以理解，机器人的地图上标注有集合地点，在接收到集合指令后，机器人能够自动规划路径，从机器人的当前位置移动至集合位置。
步骤S30：向中控平台传送集合到达信息。具体的，传送模块30能够将集合到达信息上报至中控平台，中控平台接收到集合到达信息后，能够知晓哪个机器人已到达，进而得知已到达的机器人的数量以及未到达的机器人的数量，便于对机器人进行集中管理。
因此，本发明提供的机器人集合的方法，机器人能够接收集合指令并移动至集合地点，且将集合到达信息上报至中控平台，实现了机器人能够根据集合指令自动运行至集合地点，便于对机器人进行集中管理。
进一步地，请参阅图5，步骤S10，包括如下子步骤：
步骤S11：获取所述集合指令中的集合地点。具体的，第一获取单元11能够根据集合指令获取所述集合指令中的集合地点，集合地点例如可以为机器人仓库，在集合地点处，机器人能够自动进行充电，以等待下一次任务的执行。
步骤S12：获取所述机器人的初始位置。具体的，第二获取单元12能够获取机器人的初始位置，也即机器人在接收到集合指令时的当前位置。
步骤S13：根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。具体的，规划单元13能够根据获取的集合地点及机器人所在的初始位置规划最优路径，例如，根据初始位置与集合地点之间的实际环境的障碍物等信息规划出用时最少或路程最短的路径，以提高集合的效率。
进一步地，请参阅图6，步骤S13，还包括如下子步骤：
步骤S131：在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置。具体的，标注单元131能够在机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置，机器人地图即预先存储于机器人内的、包括机器人移动环境内的各项信息的全局地图，机器人能够根据该地图进行精准的定位。
步骤S132：计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息。具体的，计算单元132计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息，可以理解，当初始位置至集合地点的可行路径有多条时，计算单元132能够计算每条可行路径对应的属性信息，属性信息包括路程、时长等。
步骤S133：根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。具体的，选择单元133能够根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径，集合指令中包括待集合的机器人的数量，在保证可行路径的属性信息最优的情况下，选择单元133还能够选择路径周围机器人数量较少的可行路径，进而避免出现机器人拥堵情况。
需要说明的是，本发明提供的机器人集合的方法的所有实施例均适用于本发明提供的机器人集合的系统100，且均能够达到相同或相似的有益效果。
请参阅图7，本发明还提供一种机器人200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。
具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的机器人集合的方法。
其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的机器人集合的方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。
所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的机器人集合的方法。
综上，本发明提供的机器人集合的方法、系统、机器人及计算机存储介质，机器人能够接收集合指令并移动至集合地点，且将集合到达信息上报至中控平台，实现了机器人能够根据集合指令自动运行至集合地点，便于对机器人进行集中管理。并且，机器人能够选择最优路径进行移动，提高了集合的效率。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种机器人集合的方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收集合指令；
根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；
向中控平台传送集合到达信息。
2.如权利要求1所述的机器人集合的方法，其特征在于，所述接收集合指令的步骤，包括：
获取所述集合指令中的集合地点；
获取所述机器人的初始位置；
根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。
3.如权利要求2所述的机器人集合的方法，其特征在于，所述根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径的步骤，包括：
在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置；
计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息；
根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。
4.一种机器人集合的系统，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收集合指令；
移动控制模块，用于根据所述集合指令控制机器人移动至集合地点；以及
传送模块，用于向中控平台传送集合到达信息。
5.如权利要求4所述的机器人集合的系统，其特征在于，所述接收模块包括：
第一获取单元，用于获取所述集合指令中的集合地点；
第二获取单元，用于获取所述机器人的初始位置；以及
规划单元，用于根据所述集合地点及所述初始位置规划最优路径。
6.如权利要求5所述的机器人集合的系统，其特征在于，所述规划单元包括：
标注单元，用于在所述机器人的地图上标注所述集合地点及所述初始位置；
计算单元，用于计算从所述初始位置到达所述集合地点的多条可行路径的属性信息；以及
选择单元，用于根据所述集合指令及所述属性信息选择所述最优路径。
7.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-3任意一项所述的机器人集合的方法。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-3任意一项所述的机器人集合的方法。
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