CN113058064B - 自走式香薰机器人装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自走式香薰机器人装置。其包括装置主体，装置主体包括作业仓和收集仓，作业仓包括作业仓底座和转动安装在作业仓底座上的转动盘，转动盘上设有多个香薰瓶；作业仓底座上设有用于放置香薰瓶的放置位，转动盘上开设有填充孔，转动盘的上方设置有与作业仓底座固定连接的导引板，导引板用于引导香薰瓶到达与放置位上下对应的预定位置，到达预定位置的香薰瓶能够经填充孔掉落至放置位；放置位处设置有开关门，以通过打开开关门使位于放置位的香薰瓶下落至收集仓。本公开的自走式香薰机器人装置，可以实现在酒店、度假村等场所自走式喷洒香薰喷雾的目的，且可实现香薰瓶的自动更换，智能化程度高。

Description

自走式香薰机器人装置

技术领域

本公开涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自走式香薰机器人装置。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们对于生活环境的舒适度要求越来越高。在酒店、度假村、展览园、展会、办公楼等公共场所常采用喷洒香薰的方式来改善空气质量，提高环境的舒适度。

目前，通常是人工喷洒香薰，或者是在某些特定的位置固定香薰机进行香薰喷洒。然而，人工喷洒香薰的方式，大大增加了人工成本；采用在某些特定的位置固定香薰机进行香薰喷洒的方式，香薰喷洒的范围小，无法做到大范围的香薰喷洒。

相关技术中提供了一种具有香薰喷洒功能的多功能机器人，可以利用机器人的运动能力，实现自走式喷洒香薰的目的。然而，无论是现有的香薰机还是具有香薰喷洒功能的多功能机器人，通常都只设置一个用于存储香薰的香薰仓，香薰仓内的香薰消耗完之后，需要手动添加香薰或者手动更换香薰瓶，智能化程度低，体验效果差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种自走式香薰机器人装置。

本公开提供了一种自走式香薰机器人装置，包括：装置主体，所述装置主体包括作业仓和位于所述作业仓的下方的收集仓，所述作业仓包括作业仓底座和转动安装在所述作业仓底座上的转动盘，所述转动盘上设置有多个香薰瓶；所述作业仓底座上设置有用于放置所述香薰瓶的放置位，所述转动盘上开设有填充孔，所述转动盘的上方设置有与所述作业仓底座固定连接的导引板，所述导引板用于引导所述香薰瓶到达与所述放置位上下对应的预定位置，到达所述预定位置的所述香薰瓶能够经所述填充孔掉落至所述放置位；所述作业仓的顶部设置有与所述放置位上下对应的按压机构，所述按压机构用于按压位于所述放置位的所述香薰瓶的喷雾开关，以通过所述香薰瓶的喷雾嘴喷洒香薰喷雾；所述放置位处设置有开关门，以通过打开所述开关门使位于所述放置位的所述香薰瓶下落至所述收集仓；所述装置主体的底部设置有行走轮，所述装置主体上设置有控制器，所述控制器用于对所述按压机构、所述开关门及所述行走轮进行控制。

可选地，所述填充孔设置在所述转动盘的边缘处，所述导引板为折弯板，所述导引板用于引导所述转动盘上的所述香薰瓶向所述转动盘的边缘移动。

可选地，所述导引板的数量为多个，相邻两个所述导引板之间形成供所述香薰瓶通过的导引通道，每个所述导引板的端部与所述转动盘的边缘之间形成供所述香薰瓶通过的间隙。

可选地，所述导引板的数量为多个，其中一个所述导引板的一端部与所述转动盘的边缘之间形成供所述香薰瓶通过的间隙、另一端部连接有活动挡板，所述活动挡板与所述导引板转动连接，且所述活动挡板和所述导引板之间连接有复位弹簧。

可选地，所述作业仓底座上固定连接有立柱，所述转动盘的中心处设有供所述立柱穿过的通孔，所述导引板固定在所述立柱上。

可选地，所述作业仓内设置有至少一个第一红外传感器和多个第二红外传感器，所述至少一个第一红外传感器用于检测所述香薰瓶是否到达所述放置位，所述多个第二红外传感器用于检测不同方向是否有人靠近。

可选地，所述作业仓包括作业仓升降梁，所述作业仓升降梁固定在所述作业仓底座上，所述按压机构设置在所述作业仓升降梁上，所述按压机构包括电磁铁和与所述电磁铁连接的伸缩机构，所述电磁铁用于根据所述控制器发送的电信号动作，以驱动所述伸缩机构执行直线运动以按压所述喷雾开关。

可选地，所述装置主体上设置有控制箱，所述控制器设置在所述控制箱中，所述控制箱中设置有充电电池，所述充电电池用于为所述控制器提供电源。

可选地，所述装置主体上设置有用于给所述行走轮提供动力的驱动电机，所述控制器与所述驱动电机电连接，所述控制器通过控制所述驱动电机的转动圈数控制所述行走轮沿预设路径行走。

可选地，所述装置主体的底部设置有越障轮。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供的自走式香薰机器人装置，装置主体的作业仓内设置有香薰瓶，作业仓的顶部设置有用于按压香薰瓶的喷雾开关的按压机构，通过按压香薰瓶的喷雾开关实现喷洒香薰喷雾的目的；装置主体的底部设置有行走轮，通过控制器对行走轮进行控制，实现自走式喷洒香薰喷雾的功能；作业仓内设置有转动安装在作业仓底座上的转动盘，转动盘上开设有填充孔，转动盘的上方设置有与作业仓底座固定连接的导引板，当一瓶香薰瓶中的香薰消耗完以后，通过打开位于作业仓底座的香薰瓶放置位处的开关门，使得空的香薰瓶下落至收集仓；然后通过转动转动盘使得转动盘上的香薰瓶在导引板的导引作用在转动盘上移动，并到达与作业仓底座的香薰瓶放置位上下对应的预定位置，然后经转动盘上的填充孔掉落至作业仓底座的香薰瓶放置位，实现自动更换香薰瓶的功能；如此，采用本公开的自走式香薰机器人装置可以实现在酒店、度假村、展览园、展会、办公楼等公共场所自走式喷洒香薰喷雾的目的，且可以实现香薰瓶的自动更换，智能化程度高，无需人工干预，体验效果好。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述自走式香薰机器人的结构示意图；

图2为本公开实施例所述自走式香薰机器人自动更换香薰瓶的结构示意图；

图3为本公开实施例所述自走式香薰机器人的香薰瓶的结构示意图。

其中，1-装置主体；2-作业仓；3-收集仓；4-作业仓底座；5-转动盘；501-填充孔；6-香薰瓶；601-喷雾开关；602-喷雾嘴；7-导引板； 701-第一导引板；702-第二导引板；703-第三导引板；8-活动挡板；9- 复位弹簧；10-电磁铁；11-伸缩机构；12-作业仓升降梁；13-第一红外传感器；14-行走轮；15-越障轮；16-控制箱；17-控制器；18-充电电池。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1和图2所示，本公开实施例提供了一种自走式香薰机器人装置，包括：装置主体1，装置主体1包括作业仓2和位于作业仓2 的下方的收集仓3，作业仓2包括作业仓底座4和转动安装在作业仓底座4上的转动盘5，转动盘5上设置有多个香薰瓶6；作业仓底座4上设置有用于放置香薰瓶6的放置位，转动盘5上开设有填充孔501，转动盘5的上方设置有与作业仓底座4固定连接的导引板7，导引板7 用于引导香薰瓶6到达与放置位上下对应的预定位置，到达预定位置的香薰瓶6能够经填充孔501掉落至放置位；作业仓2的顶部设置有与放置位上下对应的按压机构，按压机构用于按压位于放置位的香薰瓶6的喷雾开关601，以通过香薰瓶6的喷雾嘴602喷洒香薰喷雾；放置位处设置有开关门，以通过打开开关门使位于放置位的香薰瓶6下落至收集仓3；装置主体1的底部设置有行走轮14，装置主体1上设置有控制器17，控制器17用于对按压机构、开关门及行走轮14进行控制。

上述实施例提供的自走式香薰机器人装置，装置主体1的作业仓2 内设置有香薰瓶6，作业仓2的顶部设置有用于按压香薰瓶6的喷雾开关601的按压机构，通过按压香薰瓶6的喷雾开关601实现喷洒香薰喷雾的目的；装置主体1的底部设置有行走轮14，通过控制器17对行走轮14进行控制，实现自走式喷洒香薰喷雾的功能；作业仓2内设置有转动安装在作业仓底座4上的转动盘5，转动盘5上开设有填充孔 501，转动盘5的上方设置有与作业仓底座4固定连接的导引板7，当一瓶香薰瓶6中的香薰消耗完以后，通过打开位于作业仓底座4的香薰瓶放置位处的开关门，使得空的香薰瓶6下落至收集仓3(具体地，可在作业仓底座4的放置位处设置供香薰瓶6下落的通孔，在通孔处设置开关门，通过打开开关门使得香薰瓶6经通孔下落至收集仓3)；然后通过转动转动盘5使得转动盘5上的香薰瓶6在导引板7的导引作用在转动盘5上移动，并到达与作业仓底座4的香薰瓶放置位上下对应的预定位置，然后经转动盘5上的填充孔501掉落至作业仓底座4 的香薰瓶放置位，实现自动更换香薰瓶的功能；如此，采用本公开的自走式香薰机器人装置可以实现在酒店、度假村、展览园、展会、办公楼等公共场所自走式喷洒香薰喷雾的目的，且可以实现香薰瓶的自动更换，智能化程度高，无需人工干预，体验效果好。

应当理解的是，当空的香薰瓶下落至位于作业仓2下方的收集仓3 时，为了避免空的香薰瓶堆积，可以在收集仓3的底部设置略微倾斜的斜面，并在收集仓3内设置防止香薰瓶堆积挤压的导向收集槽，使得空的香薰瓶可以沿斜面滑动并滑动至导向收集槽中，如此实现空的香薰瓶的收集功能。当然，收集仓3内的结构不限于上述具体限定，只要能够确保空的香薰瓶的顺利下落并避免空的香薰瓶在收集仓3内堆积挤压即可。

需要说明的是，本公开实施例的自走式香薰机器人装置，不限于喷洒香薰喷雾，也可以喷洒消毒液等。

为了实现导引板7对香薰瓶6的导引作用，导引板7可采用具有一定弯曲弧度的折弯板，也即导引板7的板面为具有一定弯曲弧度的曲面。导引板7板型曲线的数学方程为：r＝aΦ+b，其中，r为导引板板型曲线的曲率半径，Φ为曲率半径的参变量，a为系数，b为初始值。

具体而言，将导引板板型曲线离散成多个点，曲率半径的参变量Φ表示离散的各个点的角度，起点为导引板板型曲线的一端端点的角度，终点为导引板板型曲线的另一端端点的角度，根据曲率半径的参变量Φ和数学方程中的其它参数a和b，即可确定导引板板型曲线上离散的各点的曲率半径，从而获得导引板板型曲线。在一个具体示例中，Φ的范围为-13度到77度，b的取值为2.6cm。

需要说明的是，导引板7的弯曲形状和结构参数，可以根据实际需求进行合理地设计，并可以通过多次的反复试验对设计出的导引板的结构参数进行调整，以达到转动盘5转动较小的角度(或圈数)，导引板7就能够将转动盘5上的香薰瓶6导引至预定位置的目的。

在本公开的一些实施例中，如图2所示，填充孔501设置在转动盘5的边缘处，导引板7为折弯板，导引板7用于引导转动盘5上的香薰瓶6向转动盘5的边缘移动。

需要说明的是，为了增加作业仓2内存放香薰瓶6的数量，以尽可能的减少人工干预的次数，不限于在作业仓2内沿周向设置一圈香薰瓶6，可以在作业仓2内设置多圈香薰瓶6，或者无规律的设置多个香薰瓶6。在这种情况下，为了确保作业仓2内的多个香薰瓶6均能够经转动盘5上的填充孔501掉落至作业仓底座4的香薰瓶放置位处，在转动盘5的上方设置导引板7，导引板7与作业仓底座4固定连接，转动盘5转动时导引板7不动，从而使得转动盘5上的香薰瓶6能够在导引板7的导引作用下移动至转动盘5的边缘处，然后使得转动盘5 上的香薰瓶6能够经转动盘5上的填充孔掉至作业仓底座4的香薰瓶放置位处。具体实现时，可以在转动盘5的上方设置挡板，当转动盘5 上的香薰瓶6在导引板7的导引作用下移动至转动盘5的边缘处(例如预定位置)时，可以利用挡板对香薰瓶6进行阻挡，将香薰瓶6限制在该预定位置，然后转动盘5继续转动，直至转动盘5上的填充孔 501转动至该预定位置时，使得香薰瓶6从该填充孔501处掉落。具体地，可以根据香薰瓶6的尺寸合理设计填充孔501的尺寸，例如对于底部直径为15.8mm的香薰瓶6，可以将填充孔501设置为孔直径为 16.5mm的孔。具体地，如图3所示，香薰瓶6可以采用铝材料冲压一次成型。

在本公开的一些实施例中，如图2所示，导引板7的数量为多个，相邻两个导引板7之间形成供香薰瓶6通过的导引通道，每个导引板7 的端部与转动盘5的边缘之间形成供香薰瓶6通过的间隙。利用多个导引板7对设置在转动盘5上的多个香薰瓶6进行导引，以确保位于不同位置的香薰瓶6均能够在导引板7的导引作用下移动至与作业仓底座4的香薰瓶放置位上下对应的预定位置。

在本公开的一些实施例中，如图2所示，导引板7的数量为多个，其中一个导引板7的一端部与转动盘5的边缘之间形成供香薰瓶6通过的间隙、另一端部连接有活动挡板8，活动挡板8与导引板7转动连接，且活动挡板8和导引板7之间连接有复位弹簧9。具体地，活动挡板8设置在导引板7沿转动盘5的转动方向的前方(如图3中的弯曲箭头表示转动盘5的转动方向)，换言之，转动盘5上的香薰瓶6先经导引板7的一端部和转动盘5的边缘之间形成的间隙，进入到导引板7 靠近转动盘5的边缘的一侧，当香薰瓶6到达预定位置后，利用活动挡板8对该香薰瓶6进行限位，限制该香薰瓶6对转动盘5继续转动，然后转动盘5继续转动，直至转动盘5上的填充孔501转动至该预定位置时，使得香薰瓶6从该填充孔501处掉落，并掉落至作业仓底座4 的香薰瓶放置位处，完成香薰瓶的自动更换。

如图2所示，示意出了一种自动更换香薰瓶的结构。转动盘5上设置有填充孔501，填充孔501为一个直径为16.5cm的孔，香薰瓶6 可从该填充孔501掉下，以掉落至作业仓底座4上，主要是送料作用；导引板7的数量为3个，分别为第一导引板701、第二导引板702和第三导引板703；第一导引板701可采用塑料折弯板，用来引导香薰瓶6 到达预定位置；第一位置点a表示第一导引板701的一端部与转动盘5 的边缘之间形成的间隙，第一位置点a的开口大小为17.2cm，用来让香薰瓶6排队进入；第二导引板702用来将其它的香薰瓶6疏散，以避免拥挤；第二位置点b表示第一导引板701的一端部和第二导引板 702的一端部之间形成的间隙，第二位置点b用于将相邻的香薰瓶6 分隔开；第三导引板703和第二导引板702之间形成导引通道，第三导引板703用于引导香薰瓶6沿导引通道移动，为第二导引板702的辅助；第三位置点c表示第二导引板702的一端部及第三导引板703 的一端部与转动盘5的边缘之间形成的空间，主要是用来储存香薰瓶 6，防止因转动盘5转动导致香薰瓶6之间挤压后发生危险。

在本公开的一些实施例中，作业仓底座4上固定连接有立柱，转动盘5的中心处设有供立柱穿过的通孔，导引板7固定在立柱上。通过设置立柱，实现将导引板7设置在转动盘5的上方，且导引板7不随转动盘5转动，也即导引板7不影响转动盘5的正常转动。当然，导引板7在作业仓底座4上的固定方式不限于上述具体限定，例如也可以在作业仓底座4上设置多个立柱，将多个导引板7分别固定在多个立柱上，只要不脱离本公开的设计构思，均应在本公开的保护范围内。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，作业仓2内设置有至少一个第一红外传感器13和多个第二红外传感器，第一红外传感器13 和第二红外传感器统称为红外传感器，至少一个第一红外传感器13用于检测香薰瓶6是否到达放置位，多个第二红外传感器用于检测不同方向是否有人靠近。在一个具体实施例中，第一红外传感器13的数量可以为2个，用来检测香薰瓶6是否到位；第二红外传感器的数量可以为9个，用来检测不同方向是否有人靠近。具体地，利用第一红外传感器13检测是否有人靠近，机器在开机工作模式状态下，当检测到有人靠近机器时，可以通过控制器17向按压机构发送控制信号，控制机器停止喷洒香薰喷雾。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，作业仓2包括作业仓升降梁12，作业仓升降梁12固定在作业仓底座4上，按压机构设置在作业仓升降梁12上，按压机构包括电磁铁10和与电磁铁10连接的伸缩机构11，电磁铁10用于根据控制器17发送的电信号动作，以驱动伸缩机构11执行直线运动以按压喷雾开关601。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，装置主体1上设置有控制箱16，控制器17设置在控制箱16中，控制箱16中设置有充电电池 18，充电电池18用于为控制器17提供电源。

应当理解的是，为了便于示意，图1中将控制箱16示意在了作业仓2的下方，具体实现时可以根据装置的具体尺寸和形状合理设计控制箱16的位置，以确保控制箱16的设置不影响自动更换香薰瓶6的操作。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，装置主体1上设置有用于给行走轮14提供动力的驱动电机，控制器17与驱动电机电连接，控制器17通过控制驱动电机的转动圈数控制行走轮14沿预设路径行走，从而使得机器可以沿着预设的路径行走，满足用户的不同喷洒需求。

在本公开的一些实施例中，如图1所示，装置主体1的底部设置有越障轮15。具体地，越障轮15可以倾斜48度(当然也可以倾斜其它角度)，以确保越障轮15顺利越过地面障碍物。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种自走式香薰机器人装置，其特征在于，包括：

装置主体，所述装置主体包括作业仓和位于所述作业仓的下方的收集仓，所述作业仓包括作业仓底座和转动安装在所述作业仓底座上的转动盘，所述转动盘上设置有多个香薰瓶；

所述作业仓底座上设置有用于放置所述香薰瓶的放置位，所述转动盘上开设有填充孔，所述转动盘的上方设置有与所述作业仓底座固定连接的导引板，所述作业仓底座上固定连接有立柱，所述转动盘的中心处设有供所述立柱穿过的通孔，所述导引板固定在所述立柱上，所述导引板用于引导所述香薰瓶到达与所述放置位上下对应的预定位置，到达所述预定位置的所述香薰瓶能够经所述填充孔掉落至所述放置位；

所述作业仓的顶部设置有与所述放置位上下对应的按压机构，所述按压机构用于按压位于所述放置位的所述香薰瓶的喷雾开关，以通过所述香薰瓶的喷雾嘴喷洒香薰喷雾；

所述放置位处设置有开关门，以通过打开所述开关门使位于所述放置位的所述香薰瓶下落至所述收集仓；

所述装置主体的底部设置有行走轮，所述装置主体上设置有控制器，所述控制器用于对所述按压机构、所述开关门及所述行走轮进行控制；

所述作业仓内设置有至少一个第一红外传感器和多个第二红外传感器，所述至少一个第一红外传感器用于检测所述香薰瓶是否到达所述放置位，所述多个第二红外传感器用于检测不同方向是否有人靠近。

2.根据权利要求1所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述填充孔设置在所述转动盘的边缘处，所述导引板为折弯板，所述导引板用于引导所述转动盘上的所述香薰瓶向所述转动盘的边缘移动。

3.根据权利要求2所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述导引板的数量为多个，相邻两个所述导引板之间形成供所述香薰瓶通过的导引通道，每个所述导引板的端部与所述转动盘的边缘之间形成供所述香薰瓶通过的间隙。

4.根据权利要求2所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述导引板的数量为多个，其中一个所述导引板的一端部与所述转动盘的边缘之间形成供所述香薰瓶通过的间隙、另一端部连接有活动挡板，所述活动挡板与所述导引板转动连接，且所述活动挡板和所述导引板之间连接有复位弹簧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述作业仓包括作业仓升降梁，所述作业仓升降梁固定在所述作业仓底座上，所述按压机构设置在所述作业仓升降梁上，所述按压机构包括电磁铁和与所述电磁铁连接的伸缩机构，所述电磁铁用于根据所述控制器发送的电信号动作，以驱动所述伸缩机构执行直线运动以按压所述喷雾开关。

6.根据权利要求1至4任一项所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述装置主体上设置有控制箱，所述控制器设置在所述控制箱中，所述控制箱中设置有充电电池，所述充电电池用于为所述控制器提供电源。

7.根据权利要求1至4任一项所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述装置主体上设置有用于给所述行走轮提供动力的驱动电机，所述控制器与所述驱动电机电连接，所述控制器通过控制所述驱动电机的转动圈数控制所述行走轮沿预设路径行走。

8.根据权利要求1至4任一项所述的自走式香薰机器人装置，其特征在于，所述装置主体的底部设置有越障轮。

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