CN113057735A - 手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。

Description

手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统

技术领域

本发明涉及模拟辅助手术系统和方法领域，特别涉及一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术有力工具，如da Vinci手术机器人已经应用在全球各大医院，因其对患者的伤害小，患者出血少、恢复快，为患者带来福音。

目前手术机器人系统在手术过程中发生可恢复故障或不可恢复故障时，手术机器人系统会进入安全保护模式，将所有的电机驱动器抱闸而去使能，避免手术机器人继续动作，而造成对患者的伤害。但手术机器人系统在安全保护模式下，手术机器人的控制系统也失去了对器械末端的姿态与夹持状态的控制功能，在以下情景下可能会引入手术风险；

1)发生故障时，手术器械正在夹持血管止血。如果在该情景下，器械控制电机去使能将会使手术器械失去夹持力，导致血管出血，引入手术风险；

2)发生故障时，手术器械正在牵引前列腺、肝脏等重要器官组织，器械控制电机去使能将会使手术器械失去夹持力，导致重要器官组织不受控自由滑落，容易碰撞术中其他手术器械，造成组织刮伤；或者人体组织在重力作用下带动手术器械末端的姿态动作，器械末端的姿态在不受控运动过程中，可能刮伤组织；

3)发生故障时，手术器械正夹持着缝合针，器械控制电机去使能将会导致手术器械丢针，引入手术风险；

4)发生网络通讯故障时，手术机器人的控制系统与器械驱动器失去联系，导致手术器械末端的姿态与夹持状态不受控，引入手术风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及手术机器人系统，以解决现有的手术机器人系统在安全保护模式中，失去对器械末端的姿态与夹持状态的控制，而引入手术风险的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种手术机器人系统的控制方法，包括：

根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；

监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，

控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。

可选的，所述器械信息包括所述手术器械的状态信息；所述根据手术器械的器械信息确定故障反应状态的步骤包括：

根据所述手术器械的状态信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；

其中，所述故障反应状态包括：所述手术器械进入状态保持模式，以及所述手术器械不进入状态保持流程而进入安全模式。

可选的，所述器械信息还包括所述手术器械的类型信息；所述手术器械的类型信息包括双极器械或单极器械；若所述手术器械的类型信息包括双极器械，则所述状态保持模式包括同时保持所述手术器械的末端位姿以及保持所述手术器械的夹持状态；若所述手术器械的类型信息包括单极器械，则所述状态保持模式包括保持所述手术器械的末端位姿。

可选的，保持所述手术器械的末端位姿的步骤包括以下中的至少一者：

根据所述手术器械的当前位姿进行位姿保持；

根据所述手术器械的当前指令位姿进行位姿保持；以及

通过跟踪所述手术器械的当前笛卡尔姿态位置进行位姿保持。

可选的，所述手术器械的状态信息包括手术器械是否安装的安装信息，和/或，器械驱动器是否使能的使能信息。

可选的，当检测到所述安装信息为已安装，且所述使能信息为使能状态时，所述故障反应状态包括所述手术器械进入所述状态保持模式；当检测到所述安装信息为未安装，或者所述使能信息为去使能状态时，所述故障反应状态包括所述手术器械进入所述安全模式。

可选的，所述手术机器人系统的控制方法还包括：

当所述手术机器人系统处于故障状态时，基于收到的故障信息，根据预设的规则判断故障类别；

在执行所述的所述故障反应状态的步骤之后，根据所述故障类别，提示与所述故障类别相对应的恢复信息。

可选的，所述故障类别包括可恢复故障和不可恢复故障；

所述可恢复故障对应的恢复信息包括提示故障码，以供操作者解除；

所述不可恢复故障对应的恢复信息包括提示重启信息，以供操作者重启。

可选的，所述手术机器人系统的控制方法还包括：

检测器械驱动器与控制装置的通信连接状态，若所述通信连接状态异常，则由所述器械驱动器执行如上所述的手术机器人系统的控制方法；若所述通信连接状态正常，则由所述控制装置执行如上所述的手术机器人系统的控制方法。

为解决上述技术问题，根据本发明的第二个方面，还提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被执行时，实现如上所述的手术机器人系统的控制方法。

为解决上述技术问题，根据本发明的第三个方面，还提供了一种手术机器人系统，其包括：患者端手术台及控制装置；

所述患者端手术台包括机械臂，所述机械臂上挂载或连接手术器械；所述控制装置与所述手术器械通信连接；

所述手术机器人系统被配置为，当处于故障状态时，所述控制装置根据如上所述的手术机器人系统的控制方法，执行所述的故障反应操作；或者当处于故障状态时，根据如上所述的手术机器人系统的控制方法，检测器械驱动器与控制装置的通信连接状态，并根据通信连接状态的正常与否，选择所述器械驱动器或所述控制装置执行所述的故障反应操作。

综上所述，在本发明提供的手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及手术机器人系统中，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明一实施例的手术机器人系统的应用场景的示意图；

图2是本发明一实施例的手术机器人系统的示意图；

图3是本发明一实施例的手术机器人系统的控制方法的流程图；

图4a～图4c是本发明一实施例的手术器械的末端的示意图；

图5是本发明一实施例的不可恢复故障的手术机器人系统的控制方法的流程图；

图6是本发明一实施例的可恢复故障的手术机器人系统的控制方法的流程图；

图7是本发明另一实施例的手术机器人系统的控制方法的流程图；

图8是本发明一实施例的检测通信连接状态的示意图。

附图中：

10-医生端控制台；20-图像台车；30-患者端手术台；31-机械臂；40-手术器械；41-双极器械；411-俯仰关节；412-偏摆关节；413-自转关节；414-捏合片；50-病床；60-辅助设备；70-beat方波信号；71-控制装置；72-器械驱动器。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，术语“近端”通常是靠近操作者的一端，术语“远端”通常是靠近患者的一端，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，除非内容另外明确指出外。如在本发明中所使用的，除非另外明确指出外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本发明中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的目的在于提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及手术机器人系统，以解决现有的手术机器人系统在安全保护模式中，失去对器械末端的姿态与夹持状态的控制，而引入手术风险的问题。

以下参考附图进行描述。

请参考图1至图8，其中，图1是本发明一实施例的手术机器人系统的应用场景的示意图；图2是本发明一实施例的手术机器人系统的示意图；图3是本发明一实施例的手术机器人系统的控制方法的流程图；图4a～图4c是本发明一实施例的手术器械的末端的示意图；图5是本发明一实施例的不可恢复故障的手术机器人系统的控制方法的流程图；图6是本发明一实施例的可恢复故障的手术机器人系统的控制方法的流程图；图7是本发明另一实施例的手术机器人系统的控制方法的流程图；图8是本发明一实施例的检测通信连接状态的示意图。

本发明实施例提供一种手术机器人系统，图1示出了一个示范性的实施例中，利用所述手术机器人系统进行手术的应用场景。本发明的手术机器人系统对应用环境没有特别的限制。该手术机器人系统包括医生端控制台10、图像台车20以及患者端手术台30。所述患者端手术台30包含至少一个机械臂31，机械臂31上用于挂载或连接手术器械40或内窥镜。操作者从医生端控制台10操纵，以控制患者端手术台30驱动机械臂31，实现操作手术器械40进行手术。优选的，所述手术机器人系统还包括病床50以及辅助设备60(如无菌台、呼吸机或检测装置等)。进一步的，连接于机械臂上的内窥镜用于获取人体组织器官、手术器械40、血管以及体液等手术环境图像信息。所述医生端控制台10还包括显示装置，用于接收内窥镜采集的图像信息，如上所述的手术环境图像信息。

请参考图2，医生端控制台10上设有主操作手，手术机器人主要操作过程是操作者(例如，外科医生)通过医生端控制台10及以及医生控制台10上的主操作手远程操作实现对病床50上的患者进行微创伤手术治疗。其中，医生端控制台上的10主操作手通常经外科医生手控并与手术器械40或内窥镜构成主从映射关系。正常手术操作时，操作者在显示装置的图像引导下，通过主从遥操作，对手术器械40的末端位姿与夹持状态进行控制。本领域技术人员可根据现有技术对所述手术机器人系统的部件结构和原理进行理解。

请参考图3，基于上述手术机器人系统，本实施例提供一种手术机器人系统的控制方法，包括：

步骤S1：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；

步骤S2：监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，

步骤S3：控制所述手术机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。

如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。

可选的，所述器械信息至少包括：所述手术器械的状态信息，所述步骤S2中根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态的步骤包括：根据所述手术器械的状态信息确定当前所述手术器械的故障反应状态，其中，所述故障反应状态包括：所述手术器械进入状态保持模式，以及所述手术器械不进入状态保持模式而进入安全模式。在一些实施例中，所述手术机器人系统还包括器械驱动器，所述器械驱动器优选设置于患者端手术台30上，用于控制驱动手术器械的各关节或电机。器械驱动器具有是否使能的使能信息，使能信息包括去使能与使能两种状态，器械驱动器去使能时，即器械驱动器无法控制驱动手术器械的各关节或电机，器械驱动器对手术器械不保持位置及姿态，不保持夹持状态，并进入安全模式，此时便于操作者手动操作手术器械，撤出手术器械。器械驱动器使能时，即器械驱动器能够控制驱动手术器械的各关节或电机。

可选的，所述手术器械的状态信息包括手术器械是否安装的安装信息，和/或，器械驱动器是否使能的使能信息。优选的，当检测到手术器械的安装信息为已安装，且使能信息为使能状态时，则确定手术器械处于正常手术过程中，此时故障反应状态包括所述手术器械进入状态保持模式，使手术器械的末端位姿以及夹持状态等得到保持，避免对患者造成伤害。若当手术器械的安装信息为未安装，或者使能信息为去使能状态时，则表明此时手术机器人未处于正常的手术中，故障反应状态包括所述手术器械进入安全模式，使器械驱动器去使能，便于操作者排除故障。

优选的，所述器械信息还包括所述手术器械的类型信息；所述手术器械的类型信息包括双极器械、单极器械。请参考图4a至图4c，其示出了一种双极器械41，所述双极器械41包括俯仰关节411、偏摆关节412(例如左右偏摆)以及自转关节413，如图4a所示，该双极器械41的位姿主要由俯仰关节411、偏摆关节412以及自转关节413三个姿态关节决定。末端位姿保持时，能够对双极器械41的所有姿态关节的位置进行控制。如图4b所示，所述双极器械41的末端包括两个捏合片414，两个捏合片414的开合状态分别由一个或两个控制电机控制。当控制电机控制两片捏合片414闭合时，双极器械41的末端处于夹持状态，可以用于夹持牵引组织，或夹持缝合针，如图4c所示。当控制电机控制两片捏合片414张开时，双极器械41的末端处于张开状态，解除对物体的夹持，可释放夹持物体。由此，手术器械的夹持状态保持时，需对两个捏合片414的控制电机进行控制。需理解的，图4a～图4c所示出的双极器械41仅为一个示例而非对双极器械41的限定，双极器械41还可为本领域常用的针持、弧形双极或鸭嘴钳等带夹持功能的双极器械。

单极器械如可为电钩等不带夹持功能的器械，其末端位姿的调节和控制可参考上述的双极器械，而单极器械由于末端不带夹持功能，不需要开合，因此无需考虑其夹持状态的调节和控制。由此，通过获取手术器械的类型信息，手术机器人系统可以于故障状态时，针对性地对手术器械执行不同的故障反应状态。

可选的，所述状态保持模式至少包括：保持所述手术器械的末端位姿和/或保持所述手术器械的夹持状态。进一步地，若所述手术器械的类型信息包括双极器械，则所述状态保持模式包括同时保持所述手术器械的末端位姿以及保持所述手术器械的夹持状态；若所述手术器械的类型信息包括单极器械，则所述状态保持模式包括保持所述手术器械的末端位姿。可以理解的，本实施例提供的手术机器人系统的控制方法中，对于存在夹持需求的双极器械，当手术机器人系统发生故障时，同时保持手术器械的末端位姿以及保持手术器械的夹持状态，使得手术器械在故障状态下亦能保持对血管或前列腺等重要组织的夹持状态不变，可有效提高机器人手术操作的安全性。而对于无夹持需求的单极器械，当手术机器人系统发生故障时，则可仅保持手术器械的末端位姿，避免手术器械不受控运动而改变位姿即可。

进一步的，所述手术机器人系统还包括控制装置，上述的手术机器人系统的控制方法优选可由控制装置执行，当手术机器人系统发生故障时，控制装置根据手术器械的器械信息确定故障反应状态，直接控制手术器械执行位姿保持和/或夹持状态保持。在另外的一些实施例中，控制装置也与器械驱动器通信连接，控制装置通过器械驱动器间接地控制驱动手术器械的各关节或电机。

可选的，在一个示范性的实施例中，同时保持所述手术器械的末端位姿的步骤包括：根据所述手术器械的当前位姿进行位姿保持；或者，根据所述手术器械的当前指令位姿进行位姿保持；或者，通过跟踪所述手术器械的当前笛卡尔姿态位置进行位姿保持。即可通过上述三种方式中的任一种，实现保持手术器械的末端位姿。具体的，在手术机器人正常运作时，控制装置通过对手术器械的控制驱动，可以获知手术器械的当前位姿，并通过向手术器械发送指令位姿，驱动手术器械调节其位姿，控制装置还可以通过其它的跟踪设备，跟踪得到手术器械的笛卡尔姿态位置。因此当手术机器人系统发生故障时，控制装置可根据上述三者中的任一者，控制手术器械进行位姿保持。进一步的，在手术机器人正常运作时，控制装置也可以驱动手术器械的夹持开合，因此当手术机器人系统发生故障时，控制装置也可以控制手术器械进行夹持状态保持。在另外的一些实施例中，控制装置通过器械驱动器间接地实现上述三种方式中的任一种，从而实现保持手术器械的末端位姿，或者控制装置通过器械驱动器间接地实现保持夹持状态。

可选的，所述手术机器人系统的控制方法还包括：

步骤S0：当所述手术机器人系统处于故障状态时，基于收到的故障信息，根据预设的规则判断故障类别；

步骤S4：在步骤S3执行故障反应操作的步骤之后，根据所述故障类别，提示与所述故障类别相对应的恢复信息。需要说明的，这里的步骤S0，可于步骤S1之前执行，或者于步骤S2之前执行，也可以于步骤S2之后执行，但应于步骤S3之前执行。

当手术机器人系统发生故障时，控制装置会收到故障信息，进而控制装置根据故障信息的类型，例如驱动器故障、电机码盘故障、电机驱动故障或网络通讯故障等各类故障，根据预设的规则进行故障判断，例如可将故障类别分类为可恢复故障和不可恢复故障，判断故障具体为可恢复故障或不可恢复故障，所述可恢复故障例如操作速度过快、臂碰撞导致位置偏差等故障，所述不可恢复故障例如电机断路、驱动器故障、码盘损坏等物理故障。进而根据不同的故障类别，提示相对应的恢复信息，以供操作者执行相对应的操作。

请参考图5，优选的，所述不可恢复故障对应的恢复信息包括提示重启信息，以供操作者重启。当手术机器人系统发生不可恢复故障时，一般操作者只能通过断电重启的方式来恢复，因此提示重启信息。请参考图6，优选的，所述可恢复故障对应的恢复信息包括提示故障码，以供操作者解除；当手术机器人系统发生可恢复故障时，一般操作者可通过解除故障码的方式来恢复。如可在交互软件中提示故障码，操作者通过解除故障码，即可使故障恢复。

可选的，在一个示范例中，手术机器人系统还包括提示部件，提示部件如包括设置于机械臂上的信号灯、蜂鸣器以及用于显示交互信息的显示屏/交互软件的至少一者，步骤S3可通过提示部件显示报警或提示的信息，以提示操作者。表1示范性的示出了一种故障类型的提示情况，需理解，下表中仅为一种故障类型的提示情况而非对提示情况的限定。

表1

请参考图7和图8，手术机器人系统的控制装置71与器械驱动器72的通信连接包括一校验机制，例如通过实时的beat方波信号70进行通信检验，来检测通信连接状态是否正常。优选的，当通信连接状态异常时，例如出现断网等通信故障时，可由器械驱动器72来执行上述的手术机器人系统的控制方法，以进一步提高安全性。可选的，在手术机器人系统中，控制装置71通过器械驱动器72间接地控制驱动手术器械的各关节或电机，具体地，控制装置71根据手术器械的器械信息确定故障反应状态后，将该故障反应状态实时地下发给器械驱动器72，器械驱动器72一旦检测到与控制装置71的通信连接状态异常时，即根据前一时刻控制装置所下发的故障反应状态执行。当然在其它的一些实施例中，也可以由器械驱动器72自身根据手术器械的器械信息确定故障反应状态，自主决策手术器械的保持方式，并执行故障反应状态，例如断网时，器械驱动器72就可以自主决定，无需根据前一时刻控制装置下发的故障反应状态来执行。

如此配置，当控制装置71与器械驱动器72通信正常时，控制装置71对整个手术机器人系统进行安全保护，执行手术器械的位姿保持与夹持保持。当控制装置71与器械驱动器72通信异常时，器械驱动器72可自主进行手术器械进行安全保护，执行手术器械的位姿保持与夹持保持。当出现断网等通信故障时，器械驱动器72与控制装置71失联时，器械驱动器72依然可自主实现对手术器械的末端位姿与夹持状态的保持，更进一步提高手术机器人系统的安全性。

基于上述碰撞检测方法，本实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被执行时实现如上所述的手术机器人系统的控制方法，该可读存储介质可集成设置在手术机器人系统中，如集成于控制装置或器械驱动器中，也可以独立附设。进一步的，本实施例提供的手术机器人系统被配置为，当处于故障状态时，所述控制装置根据如上所述的手术机器人系统的控制方法，执行所述的故障反应操作；或者，当处于故障状态时，根据如上所述的手术机器人系统的控制方法，检测器械驱动器与控制装置的通信连接状态，并根据通信连接状态的正常与否，选择所述器械驱动器或所述控制装置执行所述的故障反应操作。

综上所述，在本发明提供的手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及手术机器人系统中，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (11)

1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，包括：

根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；

监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，

控制所述手术机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述器械信息包括所述手术器械的状态信息；所述根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态的步骤包括：

根据所述手术器械的状态信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；

其中，所述故障反应状态包括：所述手术器械进入状态保持模式，以及所述手术器械不进入状态保持模式而进入安全模式。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述器械信息还包括所述手术器械的类型信息；所述手术器械的类型信息包括双极器械或单极器械；若所述手术器械的类型信息包括双极器械，则所述状态保持模式包括同时保持所述手术器械的末端位姿以及保持所述手术器械的夹持状态；若所述手术器械的类型信息包括单极器械，则所述状态保持模式包括保持所述手术器械的末端位姿。

4.根据权利要求3所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，保持所述手术器械的末端位姿的步骤包括以下中的至少一者：

根据所述手术器械的当前位姿进行位姿保持；

根据所述手术器械的当前指令位姿进行位姿保持；以及

通过跟踪所述手术器械的当前笛卡尔姿态位置进行位姿保持。

5.根据权利要求2所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术器械的状态信息包括手术器械是否安装的安装信息，和/或，器械驱动器是否使能的使能信息。

6.根据权利要求5所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，当检测到所述安装信息为已安装，且所述使能信息为使能状态时，所述故障反应状态包括所述手术器械进入所述状态保持模式；当检测到所述安装信息为未安装，或者所述使能信息为去使能状态时，所述故障反应状态包括所述手术器械进入所述安全模式。

7.根据权利要求1所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述手术机器人系统处于故障状态时，基于收到的故障信息，根据预设的规则判断故障类别；

在执行所述的故障反应操作的步骤之后，根据所述故障类别，提示与所述故障类别相对应的恢复信息。

8.根据权利要求7所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述故障类别包括可恢复故障和不可恢复故障；

所述可恢复故障对应的恢复信息包括提示故障码，以供操作者解除；

所述不可恢复故障对应的恢复信息包括提示重启信息，以供操作者重启。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的手术机器人系统的控制方法，其特征在于，还包括：

检测器械驱动器与控制装置的通信连接状态，若所述通信连接状态异常，则由所述器械驱动器执行根据权利要求1～8中任一项所述的手术机器人系统的控制方法；若所述通信连接状态正常，则由所述控制装置执行根据权利要求1～8中任一项所述的手术机器人系统的控制方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时，实现根据权利要求1～9中任一项所述的手术机器人系统的控制方法。

11.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：患者端手术台及控制装置；

所述患者端手术台包括机械臂，所述机械臂上挂载或连接手术器械；所述控制装置与所述手术器械通信连接；

所述手术机器人系统被配置为，当处于故障状态时，所述控制装置根据权利要求1～8中任一项所述的手术机器人系统的控制方法，执行所述的故障反应操作；或者当处于故障状态时，根据权利要求9所述的手术机器人系统的控制方法，检测器械驱动器与控制装置的通信连接状态，并根据通信连接状态的正常与否，选择所述器械驱动器或所述控制装置执行所述的故障反应操作。

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