CN113050106B - 一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质。该方法包括：通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。上述方案能够通过至少四个固定的测距模块对地面进行检测，从而在简化检测结构的基础上，实现对地面平整度的精准检测。

Description

一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质
技术领域
本申请实施例涉及自动检测技术领域，尤其涉及一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质。
背景技术
在移动目标行进过程中，为了对移动目标行进过程中出现的障碍物进行检测，可以在移动目标上设置测距模块，以通过测距模块的检测光线对移动目标行进过程中的障碍物进行检测。
但是，目前的移动目标和测距模块难以精确、高效地对地面的平整度、倾斜度等数据进行检测。
发明内容
本申请实施例提供一种地面检测方法、装置、电子设备、系统及介质，以实现对地面平整度的精准、高效地检测。
在一个实施例中，本申请实施例提供了一种地面检测方法，该方法包括：
通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；
将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种地面检测装置，该装置包括：
检测点数据获取模块，用于通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；
拟合模块，用于将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
平整度确定模块，用于根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的地面检测方法。
在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种地面检测系统，所述系统包括：
移动目标以及固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，所述至少四个测距模块用于发射出射光线对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据；
电子设备，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备可以实现本申请实施例任一项所述的地面检测方法。
在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的地面检测方法。
本申请实施例中，通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。上述方案通过固定设置的至少四个测距模块获取至少四个地面检测点数据，从而简化检测结构的同时，实现对地面平整度的精确检测，并通过至少三个拟合检测点数据拟合得到理论地平面，基于验证检测点数据与理论地平面的位置关系，确定地面的平整度，从而无需针对移动目标的底盘进行定制，可以自适应确定理论地平面，本申请实施例中的方法具有通用性。
附图说明
图1为本申请一种实施例提供的地面检测方法的流程图；
图2为本申请一种实施例提供的地面检测模块结构的主视图；
图3为本申请一种实施例提供的地面检测模块结构的侧视图；
图4为本申请一种实施例提供的地面检测点数据的位置示意图；
图5为本申请另一种实施例提供的地面检测方法的流程图；
图6为本申请另一种实施例提供的地面检测点数据坐标第一示意图；
图7为本申请另一种实施例提供的地面检测点数据坐标第二示意图；
图8为本申请一种实施例提供的地面检测装置的结构示意图；
图9为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图；
图10为本申请一种实施例提供的地面检测系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
图1为本申请一种实施例提供的地面检测方法的流程图。本申请实施例提供的地面检测方法可适用于对移动目标所在的地面进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于对悬崖、墙壁、陡坡等较大程度的不平整地面进行检测的情况。该方法具体可以由地面检测装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在能够实现地面检测方法的电子设备中。参见图1，本申请实施例的方法具体包括：
S110、通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据。
其中，移动目标可以为自主控制运动的物体，例如机器人、行人、汽车等，也可以为依靠外力运动的物体，例如被推拉移动的手推车、木箱等。移动目标的移动方式不做具体限定，可以为滚动、滑动等。测距模块可以为激光测距传感器、红外测距传感器、超声波测距传感器等。
在本申请实施例中，至少四个测距模块可以分别设置于所述移动目标上与移动方向垂直的方向上的两侧，以及移动方向上的前侧。图2为本申请一种实施例提供的地面检测模块结构的主视图，图3为本申请一种实施例提供的地面检测模块结构的侧视图。图2的主视图为从移动目标前进的方向观察移动目标得到的，图3的侧视图为从移动目标前进方向垂直的方向观察移动目标得到的。移动目标上可以设置至少四个测距模块，至少四个测距模块对地面的检测点中，存在至少三个地面检测点是不共线的。若测距模块为四个，则布局方式可以如图2所示，其中两个测距模块即测距模块1和测距模块2分别位于移动目标的两侧，如图3所示，另外两个测距模块即测距模块3和测距模块4位于移动目标沿前进方向的前方。至少四个测距模块分别向地面发射检测光线，对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据。四个测距模块在地面上的四个地面检测点的位置如图4所示。
需要说明的是，图2、图3和图4只是一种举例，实际上至少四个测距模块可以设置在任意位置，只要能够向地面发射出射光线，对地面进行检测得到地面检测点，且存在至少三个地面检测点不共线即可。
上述方案的有益效果在于，测距模块固定设置的测距模块，而不是采用旋转式雷达，从而使结构更加稳定可靠，使地面检测方法具有通用性，避免雷达旋转导致角度偏移产生检测误差，并且测距模块的位置可以任意设置，不需要精准设置，仍然可以精准地对地面平整度进行精确检测，降低了前期的安装难度和成本。
S120、将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面。
示例性的，从至少四个地面检测点中选取不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据。由于三个不共线的点即可拟合得到平面，因此根据至少三个拟合检测点数据，拟合得到理论地平面。本申请实施例中的方案，能够自适应确定参照平面，因此降低了对地面检测点和测距模块的要求，测距模块可以按照预定的结构固定排布，无需精准设置测距模块的位置和角度。
S130、根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
示例性的，如果地面为平整的没那么至少四个地面检测点应位于同一平面上，也就是至少四个地面检测点数据中，除拟合检测点数据以外的验证检测点数据，应当位于理论地平面上，因此，本申请实施例中，在拟合得到了理论地平面之后，根据验证检测点数据与理论地平面的位置关系，可以确定移动目标在地面的平整度。
本申请实施例中，通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。上述方案通过固定设置的至少四个测距模块获取至少四个地面检测点数据，从而简化检测结构的同时，实现对地面平整度的精确检测，并通过至少三个拟合检测点数据拟合得到理论地平面，基于验证检测点数据与理论地平面的位置关系，确定地面的平整度，从而无需针对移动目标的底盘进行定制，可以自适应确定理论地平面，本申请实施例中的方法具有通用性。
图5为本申请另一实施例提供的地面检测方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图5，本申请实施例提供的地面检测方法可以包括：
S210、控制所述至少四个测距模块按照预设频率同时对所述移动目标所在地面进行检测。
示例性的，根据至少四个测距模块检测得到的至少四个地面检测点对地面的平整度进行检测时，移动目标可能处于运动状态，因此至少四个地面检测点需要同时向地面发射出射光线，同时对扫在地面进行检测，才使根据至少四个地面检测点数据对地面的检测结果具有参考性。为了能够持续对移动目标所在地面进行检测，因此需要控制至少四个测距模块按照预设频率持续对目标所在地面进行检测，以实现对地面的持续检测。其中，预设频率可以根据实际情况确定。
S220、获取所述至少四个测距模块每次同时对所述移动目标所在地面进行检测得到的至少四个地面检测点。
示例性的，对于至少四个测距模块每一次同时对移动目标所在地面进行检测时，都获取至少四个测距模块对所在地面进行检测得到的至少四个地面检测点，以根据每次检测得到的至少四个地面检测点，对地面的平整度进行分析。
S230、根据所述拟合检测点数据坐标的表现形式，建立对应类型的平面方程。
示例性的，拟合检测点数据的坐标可以为三维笛卡尔坐标系中的坐标值、圆柱坐标系中的坐标值或者球面坐标系中的坐标值。根据拟合检测点数据坐标的表现形式，可以适应性地确定平面方向的类型，例如截距式、点法式、一般式或法线式等，从而建立包含未知参数的平面方程。
示例性的，如图6和图7所示，以地面检测点数据为四个为例，设置四个测距模块的位置和出射光线的角度，四个测距模块出射光线的反向延长线交汇于一点，作为坐标原点，以移动目标前进方向为y轴正向，垂直向上的方向为z轴正向，建立右手求坐标系(r，θ，)。四个测距模块中的第一测距模块和第二测距模块位于xoz平面内，并以z轴对称，第三测距模块和第四测距模块位于zoy平面内。四个测距模块对应的地面检测点数据的坐标分别为：地面检测点数据1(r1，θ1，180°)，地面检测点数据2(r2，θ1，0°)，地面检测点数据3(r3，θ2，90°)，地面检测点数据4(r4，θ3，90°)。可以建立平面方程为：/>
S240、根据所述拟合检测点数据，求解所述平面方程，得到理论地平面。
示例性的，将地面检测点数据1、地面检测点数据2和地面检测点数据3作为拟合检测点数据，将三个拟合检测点数据代入平面方程中，得到：
求解未知参数a1、a2和a3：
S250、根据所述平面方程，建立理论地平面对应的平面函数。
示例性的，可以设平面函数
S260、根据所述验证检测点数据的平面函数值，确定所述移动目标所在地面的平整度。
示例性的，如果验证检测点数据在理论地平面上，则将验证检测点数据的坐标代入平面函数中，函数值应为0。若验证检测点数据的坐标代入后的平面函数值不为0，则说明验证检测点数据并不在理论地平面上，因此可以确定移动目标所在地面不平整。
在本申请实施例中，根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度，包括：计算位于所述理论地平面任意一侧的参考点的平面函数值；确定所述参考点的平面函数值，以及所述验证检测点数据的平面函数值的符号是否一致；根据判断结果，确定所述验证检测点数据位于所述理论地平面的位置。
示例性的，取位于理论地平面上方的参考点(1,0,0)，将参考点坐标代入平面函数中，得到f(1，0，0)。将验证检测点数据的坐标代入平面函数中，得到f(r4，θ3，90°)，如果f(1，0，0)×f(r4，θ3，90°)＞0，则说明验证检测点数据与参考点位于理论地平面的同一侧，即位于理论地平面的上侧，地面高度出现了上升。如果f(1，0，0)×f(r4，θ3，90°)＜0，则说明验证检测点数据与参考点不位于理论地平面的同一侧，即验证检测点数据位于理论地平面的下侧，地面高度出现了下降。如果f(1，0，0)×f(r4，θ3，90°)＝0，则说明f(r4，θ3，90°)＝0，即验证检测点数据位于理论地平面上，移动目标所在地面平整。
在本申请实施例中，所述方法还包括：根据所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；根据所述曲线确定所述移动目标所在地面的平整度。
示例性的，将移动目标的位移坐标作为自变量，将验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置坐标作为因变量，绘制曲线，从而更加直观地分析验证检测点数据相对于理论地平面的变化趋势，以分析地面高度的变化情况，确定地面的平整度。
另外，为了确定移动目标位于平地上还是斜坡上，还可以结合移动目标上配置的惯性测量传感器，分析移动目标位于平面的倾斜度，从而准确识别前方的地面为平地还是斜坡。
本申请实施例中的方案，通过至少三个地面检测点数据建立平面方程，拟合得到理论地平面，再建立平面函数，根据验证检测点数据的平面函数值，确定移动目标所在地面的平整度，从而自适应确定参照平面，精确地对地面平整度进行分析，无需针对不同移动目标的底盘进行定制，并且降低了对测距模块位置角度的要求，简化了检测结构。
图8为本申请一种实施例提供的地面检测装置的结构示意图。该装置可适用于对移动目标所在的地面进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于对悬崖、墙壁、陡坡等较大程度的不平整地面进行检测的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备中。参见图8，该装置具体包括：
检测点数据获取模块310，用于通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；
拟合模块320，用于将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
平整度确定模块330，用于根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
在本申请实施例中，至少四个测距模块分别设置于所述移动目标上与移动方向垂直的方向上的两侧，以及移动方向上的前侧。
在本申请实施例中，所述检测点数据获取模块310，包括：
控制单元，用于控制所述至少四个测距模块按照预设频率同时对所述移动目标所在地面进行检测；
获取单元，用于获取所述至少四个测距模块每次同时对所述移动目标所在地面进行检测得到的至少四个地面检测点。
在本申请实施例中，拟合模块320，包括：
平面方程建立单元，用于根据所述拟合检测点数据坐标的表现形式，建立对应类型的平面方程；
理论地平面确定单元，用于根据所述拟合检测点数据，求解所述平面方程，得到理论地平面。
在本申请实施例中，所述平整度确定模块330，包括：
平面函数建立单元，用于根据所述平面方程，建立理论地平面对应的平面函数；
地面平整度确定单元，用于根据所述验证检测点数据的平面函数值，确定所述移动目标所在地面的平整度。
在本申请实施例中，所述平整度确定模块330，包括：
参考点计算单元，用于计算位于所述理论地平面任意一侧的参考点的平面函数值；
符号判断单元，用于确定所述参考点的平面函数值，以及所述验证检测点数据的平面函数值的符号是否一致；
位置确定单元，用于根据判断结果，确定所述验证检测点数据位于所述理论地平面的位置。
在本申请实施例中，所述装置还包括：
曲线绘制模块，用于根据所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；
曲线分析模块，用于根据所述曲线确定所述移动目标所在地面的平整度。
本申请实施例所提供的地面检测装置可执行本申请任意实施例所提供的地面检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图9为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本申请实施例的示例性电子设备412的框图。图9显示的电子设备412仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备412可以包括：一个或多个处理器416；存储器428，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器416执行，使得所述一个或多个处理器416实现本申请实施例所提供的地面检测方法，包括：
通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；
将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
电子设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器416，存储器428，连接不同设备组件(包括存储器428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，处理型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备412典型地包括多种计算机设备可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被电子设备412访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。
存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机设备可读存储介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机设备存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光存储介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作设备、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备412交互的设备通信，和/或与使得该电子设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器420通过总线418与电子设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合电子设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID设备、磁带驱动器以及数据备份存储设备等。
处理器416通过运行存储在存储器428中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种地面检测方法。
图10为本申请一种实施例提供的地面检测系统的结构示意图。本申请实施例提供的地面检测系统包括：
移动目标501以及固定设置于移动目标上的至少四个测距模块502，所述至少四个测距模块用于发射出射光线对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据；
电子设备503，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备可以实现本申请实施例任一项所述的地面检测方法。
其中，移动目标501可以为底盘，也可以为包括底盘的机器人。
本申请实施例中，测距模块502可以与电子设备503通过有线或和/或无线的方式进行通信。移动目标501和电子设备503还可以是一体的，即移动目标为电子设备，能够实现任一实施例中的地面检测方法。
本申请实施例所提供的地面检测系统可执行本申请任意实施例所提供的地面检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行地面检测方法，包括：
通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；
将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度。
本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：
通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；其中，所述移动目标为自主移动机器人；
将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度；
通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据，包括：
通过至少四个测距模块分别向地面发射检测光线，对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据；
所述方法还包括：
根据所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；其中，将所述移动目标的位移坐标作为自变量，将所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置坐标作为因变量，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；
根据所述曲线确定所述移动目标所在地面的平整度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少四个测距模块分别设置于所述移动目标上与移动方向垂直的方向上的两侧，以及移动方向上的前侧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据，包括：
控制所述至少四个测距模块按照预设频率同时对所述移动目标所在地面进行检测；
获取所述至少四个测距模块每次同时对所述移动目标所在地面进行检测得到的至少四个地面检测点数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面，包括：
根据所述拟合检测点数据坐标的表现形式，建立对应类型的平面方程；
根据所述拟合检测点数据，求解所述平面方程，得到理论地平面。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度，包括：
根据所述平面方程，建立理论地平面对应的平面函数；
根据所述验证检测点数据的平面函数值，确定所述移动目标所在地面的平整度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度，包括：
计算位于所述理论地平面任意一侧的参考点的平面函数值；
确定所述参考点的平面函数值，以及所述验证检测点数据的平面函数值的符号是否一致；
根据判断结果，确定所述验证检测点数据位于所述理论地平面的位置。
7.一种地面检测装置，其特征在于，所述装置包括：
检测点数据获取模块，用于通过固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，获取至少四个地面检测点数据；其中，所述移动目标为自主移动机器人；
拟合模块，用于将至少四个地面检测点数据中不共线的至少三个地面检测点数据，作为拟合检测点数据，拟合得到理论地平面；
平整度确定模块，用于根据至少四个地面检测点数据中，除所述拟合检测点数据之外的验证检测点数据与所述理论地平面的位置关系，确定所述移动目标所在地面的平整度；
所述检测点数据获取模块，具体用于通过至少四个测距模块分别向地面发射检测光线，对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据；
曲线绘制模块，用于根据所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；其中，将所述移动目标的位移坐标作为自变量，将所述验证检测点数据相对于所述理论地平面的位置坐标作为因变量，绘制所述验证检测点数据随移动目标运动轨迹的曲线；
曲线分析模块，用于根据所述曲线确定所述移动目标所在地面的平整度。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的地面检测方法。
9.一种地面检测系统，其特征在于，所述系统包括：
移动目标以及固定设置于移动目标上的至少四个测距模块，所述至少四个测距模块用于发射检测光线对地面进行检测，得到至少四个地面检测点数据；
电子设备，设置于移动目标中，或者设置于移动目标之外，所述电子设备实现如权利要求1-6中任一项所述的地面检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的地面检测方法。
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