CN113050070A - 激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本发明实施例在近端探测盲区存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。

Description

激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，从工作原理上讲，激光雷达向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、强度、方位角等，从而对目标进行探测、跟踪和识别，因此，在激光雷达技术中，激光雷达对回波信号的检测灵敏度和精度从原理上决定了激光雷达的性能。
常规的激光雷达通常由电路部分、光路部分及机械结构组成，由于其光路的特殊性及结构的复杂性，干扰信号在激光雷达的设计及应用过程中通常无法被避免，例如激光雷达的近端探测盲区内存在杂散光。激光雷达应用过程中，由于干扰信号的存在，极大的影响激光雷达测距的准确性。
发明内容
本发明提供一种激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，以提高激光雷达测距的准确性。
本发明的第一方面是提供一种激光雷达数据处理方法，包括：
通过激光雷达当前通道采集回波信号；
判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；
若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
本发明的第二方面是提供一种激光雷达数据处理装置，包括：
采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；
判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；
处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
本发明的第三方面是提供一种激光雷达数据处理设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本发明的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明提供的激光雷达数据处理方法、装置、设备及存储介质，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本发明实施例在近端探测盲区存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图；
图2为本发明另一实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图；
图3为本发明实施例提供的激光雷达数据处理方法中干扰信号的波形示意图；
图4为本发明实施例提供的激光雷达数据处理方法中叠加信号的波形示意图；
图5为本发明实施例提供的激光雷达数据处理方法中获取真实信号的波形的过程示意图；
图6为本发明实施例提供的激光雷达数据处理装置的结构图；
图7为本发明实施例提供的激光雷达数据处理设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的激光雷达在发射探测信号后，探测信号被目标物体反射，激光雷达再采集回波信号，该回波信号中包含探测信号被目标物体反射得到的真实信号，也可能包含一些干扰信号，例如，目标物体处于激光雷达的近端探测盲区(0.5～5m不等)，则干扰信号可能为近端探测盲区存在的一些杂散光信号，杂散光信号与真实信号相叠加，导致近端探测盲区内测距不准的现象；若目标物体处于激光雷达的探测范围内，也即在近端探测盲区之外时，由于近端探测盲区存在的杂散光信号是无法被避免的，因此此时杂散光信号仍然会出现在激光雷达的回波信号中，但杂散光信号与被目标物体反射得到的真实信号未发生叠加，也即杂散光信号与被目标物体反射得到的真实信号相互分离，此时杂散光信号不影响对目标物体测距的准确性。针对上述问题，本发明实施例提供激光雷达数据处理方法，在近端探测盲区存在干扰信号的情况下提高激光雷达测距的准确性，将根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，以下结合具体实施例对激光雷达数据处理过程进行详细介绍。
图1为本发明实施例提供的激光雷达数据处理方法流程图。本实施例提供了一种激光雷达数据处理方法，该方法具体步骤如下：
S101、通过激光雷达当前通道采集回波信号。
在本实施例中，激光雷达可以为单线激光雷达或者多线激光雷达，也即本实施例的激光雷达可具有至少一个通道；对于其中任一各通道，在其发射探测信号后，再由该通道采集回波信号。
S102、判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口。
在本实施例中，目标检测窗口可以为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口，进一步的，激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口可以为所述激光雷达的发光起始时刻至所述激光雷达的电路延时时刻。也即可以在判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内前，获取激光雷达的发光起始时刻以及激光雷达的电路延时时刻，以所述发光起始时刻至所述电路延时时刻作为所述目标检测窗口。此外还可获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号，其中所述干扰信号可预先通过现有的任意手段获取，并预先存储于存储单元中。
本实施例中激光雷达当前通道采集的回波信号具体可能包括如下情况：物体反射的真实信号在目标检测窗口内与干扰信号发生叠加，此时回波信号处于目标检测窗口内；当然回波信号处于目标检测窗口并不一定都是物体反射的真实信号在目标检测窗口内与干扰信号发生叠加，也可能是激光雷达未探测到物体、回波信号只包括干扰信号，此时回波信号也处于目标检测窗口内；此外，物体反射的真实信号在目标检测窗口内未与干扰信号发生叠加，也即干扰信号存在于目标检测窗口内、而真实信号存在于目标检测窗口外，此种情况我们认为回波信号未处于目标检测窗口内。
本实施例中可首先对激光雷达当前通道采集的回波信号进行判断，判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内，进而根据不同的判断结果采取不同的处理方式。
在一种可能的实施例中，若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；也即该种情况为物体反射的真实信号在目标检测窗口内未与干扰信号发生叠加，也即干扰信号存在于目标检测窗口内、而真实信号存在于目标检测窗口外。进一步的，可根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。
在另一种可能的实施例中，若判断回波信号是否处于目标检测窗口内，也即很可能是物体反射的真实信号在目标检测窗口内与干扰信号发生叠加，则可执行S103所述的步骤。
S103、若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
在本实施例中，当判断回波信号是否处于目标检测窗口内时，可能是物体反射的真实信号在目标检测窗口内与干扰信号发生叠加，因此可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原。
在一种可选实施例中，如图2所示，S103所述的根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号，可包括：
S1031、在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；
S1032、获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；
在本实施例中，在目标检测窗口中回波信号的起始点对应时间至峰值点对应时间为该回波信号的波形前沿区间，然后统计波形前沿区间内上升沿个数，若上升沿个数超过一个，则说明在该前沿区间内回波信号出现至少一个拐点，则可认为目标检测窗口内的回波信号为干扰信号与真实信号的叠加信号，则执行S1033；若上升沿个数为一个，则说明在该波形前沿区间内回波信号没有出现拐点，可能是目标检测窗口内的真实信号强度较弱，与干扰信号叠加后的回波信号未产生拐点，也可能是回波信号不存在真实信号，仅仅为干扰信号(如激光雷达未探测到物体)，则执行S1034。
当然上述过程中也可采用波形后沿区间进行判断，也即获取在目标检测窗口中回波信号的峰值点对应时间至回波信号的结束点作为波形后沿区间，判断波形后沿区间中下降沿的个数。
更具体的，假设目标检测窗口为σ∈[t0,t3]，若激光雷达当前通道采集到的回波信号处于目标检测窗口σ∈[t0,t3]内，可获取回波信号在目标检测窗口σ内的起始点对应时间t1以及峰值点对应时间t2，得到回波信号在目标检测窗口σ内的波形前沿区间ε∈[t1,t2]。然后获取波形前沿区间ε包括的上升沿个数，本实施例中可在波形前沿区间ε以预设采样频率fs进行采样，得到采样信号序列A，其深度为m＝(t2-t1)×fs，获取波形前沿区间ε包括的上升沿个数n可通过如下公式判断：
Figure BDA0002339736200000061
其中，A[i]为采样信号序列A中第i个采样点的数据，Vth为预设阈值，也即，通过上述公式可以判断若判断第i+1个采样点数据比第i采样点数据下降，且下降幅度大于Vth，则说明波形在第i个采样点出现拐点，从而上升沿个数加1。进一步的，若判断波形前沿区间ε包括的上升沿个数n超过一个，则执行S1033，若判断波形前沿区间ε包括的上升沿个数n为一个，则执行S1034。
S1033、若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号。
在本实施例中，若上升沿个数超过一个，说明回波信号为真实信号与干扰信号在目标检测窗口内发生叠加，进而可将回波信号与干扰信号作差，即可得到真实信号。
具体的，可对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。
例如图3为预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号的波形，图4为干扰信号与真实信号的叠加后的回波信号的波形，图5将回波信号与目标干扰信号的波形作差，可到到真实信号的波形。
S1034、若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。
在本实施例中，上升沿个数为一个，可能为目标检测窗口内的真实信号强度较弱，与干扰信号叠加后的回波信号未产生拐点，也可能是回波信号不存在真实信号，仅仅为干扰信号(如激光雷达未探测到物体)。因此，本实施例中可首先将回波信号与所述干扰信号作差，根据作差结果信号强度来判断是上述哪种情况，若作差结果信号强度超过预设强度阈值，则为第一种情况，也即真实信号强度较弱，此时可将作差结果作为真实信号；若作差结果信号强度超过预设强度阈值，则为第二种情况，也即回波信号不存在真实信号，仅仅为干扰信号，可输出未探测到物体的结果。
其中将所述回波信号与所述干扰信号作差，同样也可对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。
需要说明的是，本实施例中激光雷达可以为多线激光雷达，也即激光雷达具有多个通道，每一通道之间的干扰信号是相互独立的，因此，对于每一通道均可通过上述实施例中的过程进行上述激光雷达数据处理。其中，目标检测窗口内的干扰信号可以预先按照通道、扫描周期以及扫描角度进行分别存储，进而可以根据通道、扫描周期以及扫描角度从存储单元中获取所需要的干扰信号。此外，可在激光雷达的一个扫描周期更新一次干扰信号，考虑到干扰信号可能随天气、温度等环境因素的变化而改变幅度、脉宽等波形特征，但激光雷达的一个扫描周期通常较短，并且环境因素也通常不会发生突变，因此一个扫描周期进行一次目标干扰信号的更新即可，可近似代表整个扫描周期内干扰信号的情况，进而在获取所需要的干扰信号时可获取最新的干扰信号。
本实施例提供的激光雷达数据处理方法，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本实施例在近端探测盲区存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。
图6为本发明实施例提供的激光雷达数据处理装置的结构图。本实施例提供的激光雷达数据处理装置可以执行激光雷达数据处理方法实施例提供的处理流程，如图3所示，所述激光雷达数据处理装置200包括采集模块201、判断模块202以及处理模块203。
采集模块201，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；
判断模块202，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；
处理模块203，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
在上述任一实施例的基础上，所述处理模块203用于：
在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；
获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；
若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；
若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。
在上述任一实施例的基础上，所述处理模块203用于：
对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；
将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。
在上述任一实施例的基础上，所述判断模块202还用于，若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；
所述处理模块203还用于，根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。
在上述任一实施例的基础上，所述装置200还包括：
获取模块，用于获取激光雷达的发光起始时刻以及激光雷达的电路延时时刻，以所述发光起始时刻至所述电路延时时刻作为所述目标检测窗口；获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。
本发明实施例提供的激光雷达数据处理装置可以具体用于执行上述图1-2所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例提供的激光雷达数据处理装置，通过激光雷达当前通道采集回波信号；判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。本实施例在近端探测盲区存在干扰信号的情况下，可根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号对激光雷达当前通道采集回波信号进行还原，得到真实信号，提高激光雷达测距的准确性，并且本实施例的方法能够在激光雷达前端处理器实现，相比于常规的后端处理算法实时性好，稳定性强。
图7为本发明实施例提供的激光雷达数据处理设备的结构示意图。本发明实施例提供的激光雷达数据处理设备可以执行激光雷达数据处理方法实施例提供的处理流程，如图7所示，激光雷达数据处理设备300包括存储器3011、处理器302、计算机程序和通讯接口303；其中，计算机程序存储在存储器301中，并被配置为由处理器302执行以上实施例所述的激光雷达数据处理方法。
图7所示实施例的激光雷达数据处理设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的激光雷达数据处理方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达当前通道采集回波信号；
判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；
若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号，包括：
在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；
获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；
若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；
若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述回波信号与所述干扰信号作差，包括：
对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；
将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内，包括：
若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；
根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内前，还包括：
获取激光雷达的发光起始时刻以及激光雷达的电路延时时刻，以所述发光起始时刻至所述电路延时时刻作为所述目标检测窗口；
获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。
6.一种激光雷达数据处理装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过激光雷达当前通道采集回波信号；
判断模块，用于判断所述回波信号是否处于目标检测窗口内；所述目标检测窗口为所述激光雷达的近端探测盲区对应的检测窗口；
处理模块，用于若所述回波信号处于目标检测窗口内，则根据预先获取的当前通道目标检测窗口内的干扰信号，对所述回波信号进行还原，得到真实信号。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
在所述目标检测窗口中获取所述回波信号的起始点对应时间以及峰值点对应时间；
获取所述回波信号在所述起始点对应时间和所述峰值点对应时间之间包括的上升沿个数；
若所述上升沿个数超过一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，将作差结果作为真实信号；
若所述上升沿个数为一个时，将所述回波信号与所述干扰信号作差，判断作差结果信号强度超过预设强度阈值，则将作差结果作为真实信号。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
对所述回波信号和所述干扰信号分别以所述预设采样频率采样，得到回波信号的采样信号序列以及干扰信号的采样信号序列；
将所述回波信号的采样信号序列与所述干扰信号的采样信号序列中对应数据相减。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，
所述判断模块还用于，若所述回波信号包括在目标检测窗口内的第一回波信号以及在目标检测窗口外的第二回波信号，则确定所述回波信号未处于目标检测窗口内；
所述处理模块还用于，根据所述目标检测窗口外的第二回波信号得到真实信号。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于获取激光雷达的发光起始时刻以及激光雷达的电路延时时刻，以所述发光起始时刻至所述电路延时时刻作为所述目标检测窗口；获取当前通道在所述目标检测窗口内的干扰信号。
11.一种激光雷达数据处理设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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