CN113041550B - 一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统，涉及康复器械技术领域，包括底板和平台，所述平台设置在所述底板的上方，所述平台和所述底板之间设置有丝杆组件、驱动机构、若干弹性组件，所述驱动机构与所述丝杆组件传动连接，所述丝杆组件与所述弹性组件沿所述丝杆组件的轴向滑动连接。本发明的驱动机构带动丝杆组件旋转，丝杆组件沿轴向滑动压缩弹性组件，进行阻尼调节。本发明在使用时能够对阻尼进行调节，避免训练者因不适应而受到损伤，使训练者能够持续进行训练。

Description

一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统

技术领域

本发明涉及康复器械技术领域，特别是涉及一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统。

背景技术

平衡控制是一种复杂的运动，人行走和站立、以及各种动作都依赖于正确的平衡能力才能顺利完成。人体姿势平衡的维持是个复杂的过程，依赖于中枢系统对视觉、本体感觉和前庭觉信息的协调和对运动效应器的控制，几者缺一不可，相辅相成。视觉系统提供周围环境信息、身体运动和运动方向等信息，尤其是在本体感觉受到破坏时，视觉系统发挥重要作用。位于关节、肌腱和肌肉部位的本体感受器，传递与身体即时姿势有关的状态信息。而前庭觉则是传递维持平衡、以及机体与周围环境相关的信息，如传递加速度和头部在空间的位置等信息，再由前庭运动系统调节眼位保持清晰的视觉，调节有关骨骼肌张力，保持头位及正确姿势。

据统计，我国脑血管病、帕金森病、颅脑外伤、脊髓损伤年发病率逐年增加。这些疾病和损伤会造成平衡功能障碍乃至残疾。而平衡功能障碍是主要致残因素。多个循证医学证据表明，包括平衡功能及下肢功能在内的训练是改善功能的重要方式。

现有的平衡训练产品主要针对站姿训练，分为被动适应型和主动适应型两类产品，被动适应型产品自带动力系统，通过电力驱动踏板的轻微摆动带动训练者进行适应性训练，在训练者平衡感较差或力量不足时容易受到损伤，主动适应型产品自身不带驱动，是通过训练者自身调整重心来促使踏板向训练计划的方向倾斜，目前动态平衡训练产品踏板支撑结构不够合理，容易导致踏板摆动时阻尼过小或过大，当踏板的摆动阻尼较小时，导致训练者训练时因不适应而受到损伤，当踏板的摆动阻尼较大时，因体力原因难以持续训练。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统，以解决上述现有技术存在的问题，实现主动训练过程中的阻尼控制。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种主动平衡训练模块，包括底板和平台，所述平台设置在所述底板的上方，所述平台和所述底板之间设置有丝杆组件、驱动机构、若干弹性组件，所述驱动机构与所述丝杆组件传动连接，所述丝杆组件与所述弹性组件沿所述丝杆组件的轴向滑动连接。

优选的，所述平台的下端设置有法兰，所述平台的底部设置有承重板，所述承重板通过导向套与所述平台连接，所述承重板的底部设置有若干重力传感器，所述承重板的底部设置有若干弹簧缓冲垫，所述弹簧缓冲垫与所述弹性组件的位置对应。

优选的，所述主动平衡训练模块还包括压缩板，所述压缩板为圆环状，所述压缩板设置在所述底板的上方，所述驱动机构包括弹簧压缩电机，所述弹簧压缩电机的输出端设置有电机链轮，所述丝杆组件包括丝杆、丝杆链轮和丝杆螺母，所述丝杆链轮设置在所述丝杆的上端，所述丝杆的下端与所述底板转动连接，所述电机链轮与所述丝杆链轮通过第一链条传动连接，所述丝杆螺母套设在所述丝杆上并与所述丝杆螺纹连接，所述弹性组件包括支撑杆和导向轴，所述导向轴的上端由所述支撑杆的下端伸入所述支撑杆，所述支撑杆的外侧套设有弹簧，所述弹簧的上端与所述支撑杆上端的弹簧套相抵，所述弹簧的下端与所述压缩板相抵，所述压缩板与所述丝杆螺母固定连接，所述导向轴的下端穿过所述压缩板与所述底板固定连接。

优选的，所述主动平衡训练模块还包括顶板，所述顶板设置在所述压缩板的上方，所述顶板与所述底板之间通过支撑板连接，所述顶板上设置有两个第一限位螺杆和两个第二限位螺杆，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆交替设置在四角处，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆均与所述顶板转动连接，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆上的螺纹旋向相反，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆上均套设有螺杆带轮，所述螺杆带轮与所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆螺纹连接，各所述螺杆带轮通过皮带传动连接，限位螺杆电机与一所述螺杆带轮传动连接，所述平台的底部设置有若干限位缓冲垫，所述限位缓冲垫与所述第一限位螺杆、所述第二限位螺杆的位置对应；

所述顶板上还设置有两个编码器，各所述编码器上均设置有第一带轮，一所述第一带轮通过同步带与所述限位螺杆电机的第二带轮传动连接，另一所述第一带轮通过同步带与所述第一链条上的限位带轮传动连接。

优选的，所述顶板上设置有若干支耳，所述支耳与所述顶板铰接，所述压缩板上设置有若干调节螺栓，所述调节螺栓与所述支耳的位置相对应，所述平台的底部设置有若干支耳缓冲垫，所述支耳缓冲垫与所述支耳的位置对应；

所述顶板上设置有平台连接件，所述平台连接件的上端与所述平台连接，所述平台连接件设置有3D传感器，所述平台连接件的下端通过万向节轴承与所述顶板连接。

本发明还提供了一种动态平衡训练系统，包括座椅运动组件、座椅训练组件、平衡训练组件和显示组件，所述座椅训练组件设置在所述座椅运动组件上，所述平衡训练组件设置在所述座椅训练组件的一侧，所述平衡训练组件和所述座椅训练组件中均设置有一所述主动平衡训练模块，所述座椅训练组件朝向所述显示组件设置，所述平衡训练组件设置在所述显示组件和所述座椅训练组件之间；所述显示组件包括互动球幕。

优选的，所述座椅训练组件包括座椅底座，所述主动平衡训练模块设置在所述座椅底座的下端，所述主动平衡训练模块设置在所述座椅运动组件上，所述座椅底座的两侧设置有座椅扶手，各所述座椅扶手上设置有调节旋钮；

所述座椅扶手包括滑动连接的滑槽支架和导向支架，所述滑槽支架外部包裹有皮质海绵，所述滑槽支架上设置有第一条形孔，所述导向支架上设置有第二条形孔，所述第一条形孔和所述第二条形孔相匹配，所述调节旋钮伸入所述第一条形孔和所述第二条形孔并通过螺母固定。

优选的，所述座椅运动组件包括底架、X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述座椅训练组件设置在所述Y向移动机构上，所述Y向移动机构设置在所述Z向移动机构上，所述Z向移动机构设置在所述X向移动机构上，所述X向移动机构设置在所述底架上。

优选的，所述X向移动机构包括X向推杆和X向螺母，所述Y向移动机构包括Y向推杆、第一Y向底板、第二Y向底板，所述Z向移动机构包括Z向升降柱和Z向底板；

所述X向推杆设置在所述底架的一侧，所述X向推杆上设置有与所述X向推杆匹配的所述X向螺母，所述Z向底板与所述X向螺母连接，所述Z向底板的下端与设置在所述底架上的X向导轨滑动连接，所述Z向底板上设置有所述Z向升降柱，所述Z向升降柱的上端与所述第一Y向底板连接，所述第一Y向底板上设置有所述Y向推杆，所述Y向推杆与所述第二Y向底板连接，所述第二Y向底板的下端与设置在所述第一Y向底板上的Y向导轨滑动连接，所述第二Y向底板的上端与所述座椅训练组件连接。

优选的，所述底架上设置有第一链轮和第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过第二链条传动连接，所述第二链条上设置有若干链条挡板，所述第二链轮设置有涨紧结构。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明的驱动机构带动丝杆组件旋转，丝杆组件沿轴向滑动压缩弹性组件，进行阻尼调节。本发明在使用时能够对阻尼进行调节，避免训练者因不适应而受到损伤，使训练者能够持续进行训练。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的主动平衡训练模块示意图；

图2为本发明的平台示意图一(视角一)；

图3为本发明的平台示意图二(视角二)；

图4为本发明的主动平衡训练模块内部结构示意图；

图5为本发明的主动平衡训练模块内部结构俯视图；

图6为图5的A-A剖视图；

图7为本发明的动态平衡训练系统示意图；

图8为本发明的座椅训练组件示意图；

图9为本发明的座椅扶手示意图；

图10为本发明的座椅运动组件示意图；

其中：100-主动平衡训练模块，200-动态平衡训练系统，1-显示组件；2-设备底座；3-平衡训练组件；4-座椅运动组件；5-座椅训练组件；6-吊架；7-扶手；8-平台；9-法兰；10-重力传感器；11-弹簧缓冲垫；12-导向套；13-支耳缓冲垫；14-承重板；15-限位缓冲垫；16-底板；17-支耳；18-弹簧套；19-限位带轮；20-弹簧；21-压缩板；22-顶板；23-涨紧带轮；24-平台连接件；25-第一限位螺杆；26-第二限位螺杆；27-编码器；28-限位螺杆电机；29-第一链条；30-丝杆组件；31-弹簧压缩电机；32-涨紧链轮；33-第一Y向底板；34-链条挡板；35-第一链轮；36-Z向升降柱；37-第二链条；38-X向导轨；39-X向推杆；40-第二链轮；41-底架；42-座椅底座；43-座椅扶手；44-调节旋钮；54-X向移动机构；55-Y向移动机构；56-Z向移动机构；57-X向螺母；59-涨紧结构；60-支撑杆；62-弹性组件；63-电机链轮；64-第一带轮；65-第二带轮；101-导向轴；102-限位螺钉；103-丝杆链轮；104-丝杆轴承座；105-推力轴承；106-丝杆；107-丝杆螺母；108-滚珠轴承；109-轴承盖；110-调节螺栓；111-螺杆导向板；112-螺杆座；113-螺杆带轮；115-万向节轴承；301-升降立柱连接件；302-Z向底板；303-Y向导轨；304-Y向导轨连接件；305-第二Y向底板；306-Y向运动底板连接件；307-Y向推杆；308-Y向推杆连接件；401-滑槽支架；402-导向支架；403-螺母；404-第一条形孔；405-第二条形孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种主动平衡训练模块及动态平衡训练系统，以解决上述现有技术存在的问题，实现主动训练过程中的阻尼控制。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一

如图1-图6所示：本实施例提供了一种主动平衡训练模块100，包括底板16和平台8，平台8设置在底板16的上方，平台8和底板16之间设置有丝杆组件30、驱动机构、若干弹性组件62，驱动机构与丝杆组件30传动连接，丝杆组件30与弹性组件62沿丝杆组件30的轴向滑动连接。本实施例的驱动机构带动丝杆组件30旋转，丝杆组件30沿轴向滑动压缩弹性组件62，进行阻尼调节。本实施例在使用时能够对阻尼进行调节，避免训练者因不适应而受到损伤，使训练者能够持续进行训练。

本实施例中，平台8的下端设置有法兰9，法兰9可以起到防护作用，防止平台8翻转时侧面出现间隙容易夹伤病人、影响产品的安全性。平台8的底部设置有承重板14，承重板14通过导向套12与平台8连接，承重板14的底部设置有若干重力传感器10，用于检测平台8的受力情况和反馈病人训练位置，承重板14的底部设置有若干弹簧缓冲垫11，弹簧缓冲垫11与弹性组件62的位置对应。

本实施例中，主动平衡训练模块100还包括压缩板21，压缩板21为圆环状，压缩板21设置在底板16的上方，驱动机构包括弹簧压缩电机31，弹簧压缩电机31的输出端设置有电机链轮63，丝杆组件30设置在弹性组件62的内侧，丝杆组件30包括丝杆106、丝杆链轮103和丝杆螺母107，丝杆链轮103设置在丝杆106的上端，丝杆106的下端与底板16转动连接，底板16上固定有丝杆轴承座104，丝杆106的底部与丝杆轴承座104之间设置有推力轴承105，电机链轮63与丝杆链轮103通过第一链条29传动连接，丝杆螺母107套设在丝杆106上并与丝杆106螺纹连接，弹性组件62包括支撑杆60和导向轴101，导向轴101的上端由支撑杆60的下端伸入支撑杆60，支撑杆60能够沿导向轴101的轴向运动，导向轴101的上端设置有限位螺钉102，限位螺钉102与支撑杆60内壁的限位部相匹配，限位螺钉102防止支撑杆60与导向轴101分离，支撑杆60的外侧套设有弹簧20，弹簧20的上端与支撑杆60上端的弹簧套18相抵，弹簧20的下端与压缩板21相抵，压缩板21与丝杆螺母107固定连接，导向轴101的下端穿过压缩板21与底板16固定连接。弹簧压缩电机31旋转带动丝杆106旋转，丝杆106的旋转通过丝杆螺母107带动压缩板21对弹簧20进行压缩，即可进行阻尼调节。当平台8做360度翻转运动时，翻转侧的弹簧缓冲垫11会与弹簧套18接触起到缓冲作用，同时弹簧套18会被压缩到底部与底板16接触实现翻转角度的限位。

本实施例中，主动平衡训练模块100还包括顶板22，顶板22设置在压缩板21的上方，顶板22与底板16之间通过支撑板连接，丝杆106的顶部与顶板22通过滚珠轴承108转动连接，滚珠轴承108配合轴承盖109安装在顶板22中，轴承盖109防止丝杆组件30上下移动，顶板22上设置有两个第一限位螺杆25和两个第二限位螺杆26，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26均设置在顶板22上固定的螺杆座112中，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26交替设置在四角处，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26均与顶板22转动连接，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26上的螺纹旋向相反，第一限位螺杆25为左旋，第二限位螺杆26为右旋，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26上均套设有螺杆带轮113，螺杆带轮113与推力轴承105和滚珠轴承108配合安装在螺杆座112中，实现旋转运动，螺杆带轮113与第一限位螺杆25和第二限位螺杆26螺纹连接，各螺杆带轮113通过皮带传动连接，限位螺杆电机28与一螺杆带轮113传动连接，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26为腰型螺杆，可以旋入螺杆带轮113中，螺杆座112上设置有螺杆导向板111，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26在螺杆导向板111中的腰型孔的限制下只能上下移动，不能跟随螺杆带轮113旋转。承重板14的底部设置有若干限位缓冲垫15，限位缓冲垫15与第一限位螺杆25、第二限位螺杆26的位置对应。

限位螺杆电机28通过皮带带动螺杆带轮113旋转，从而使第一限位螺杆25和第二限位螺杆26进行上下移动，可以对平台8进行左右方向和前后方向位置的限制。第一限位螺杆25和第二限位螺杆26初始位置没有限位功能，第一限位螺杆25和第二限位螺杆26初始位置的高度低于平台连接件24，平台8可以自由翻转，当需要平台8前后翻转时，限位螺杆电机28正向旋转带动第一限位螺杆25上升，同时第二限位螺杆26下降，第一限位螺杆25与限位缓冲垫15接触以顶住平台8防止左右翻转；同理当需要平台8左右翻转时，限位螺杆电机28反向旋转带动第二限位螺杆26上升，同时第一限位螺杆25下降，第二限位螺杆26与限位缓冲垫15接触顶住平台8防止前后翻转，从而让病人在单一方向上进行训练。

本实施例中，顶板22上安装有涨紧带轮23和涨紧链轮32，分别对皮带和第一链条29进行涨紧作用。

本实施例中，顶板22上还设置有两个编码器27，各编码器27上均设置有第一带轮64，一第一带轮64通过同步带与限位螺杆电机28的第二带轮65传动连接，另一第一带轮64通过同步带与第一链条29上的限位带轮19传动连接。两个编码器27分别对第一限位螺杆25或第二限位螺杆26的位置和弹簧20压缩的位置进行精确控制。

本实施例中，顶板22的四周设置有若干支耳17，支耳17与顶板22铰接，支耳17用来支撑平台8水平，压缩板21上设置有若干调节螺栓110，调节螺栓110与支耳17的位置相对应，承重板14的底部设置有若干支耳缓冲垫13，支耳缓冲垫13与支耳17的位置对应；当弹簧压缩电机31带动压缩板21到达顶部位置时，压缩板21上的调节螺栓110顶部会接触支耳17底部，慢慢地将支耳17顶起直到碰到承重板14上的支耳缓冲垫13，此时平台8会保持水平不会翻转，以便病人上下平台8。

顶板22上设置有平台连接件24，平台连接件24的上端与平台8连接，平台连接件24设置有3D传感器，实现对平台8运动角度的测量，平台连接件24的下端通过万向节轴承115与顶板22连接，实现平台8的360度翻转。

本实施例的主动平衡训练模块100可以实现单独的左右翻转或前后翻转主动训练，同时也可以360度翻转主动训练，弹簧压缩电机31可以进行阻尼控制，完成不同等级阻尼的康复训练。

实施例二

如图7-图10所示：本实施例提供了一种动态平衡训练系统200，包括座椅运动组件4、座椅训练组件5、平衡训练组件3和显示组件1，座椅训练组件5设置在座椅运动组件4上，平衡训练组件3设置在座椅训练组件5的一侧，平衡训练组件3和座椅训练组件5中均设置有一实施例一的主动平衡训练模块100，座椅训练组件5可以实现座椅的360度翻转控制，满足病人的坐姿训练，当病人不需要坐姿训练时，座椅训练组件5可以不动保持水平，方便病人坐在座椅训练组件5上，然后将脚部放在平衡训练组件3的平台8上进行脚部关节训练，主动平衡训练模块100使座椅训练组件5和平衡训练组件3在360度范围内实现13度-28度的翻转。；座椅训练组件5朝向显示组件1设置，平衡训练组件3设置在显示组件1和座椅训练组件5之间；显示组件1包括互动球幕。

本实施例中，互动球幕是大型180度互动球幕，互动球幕包括球幕本体、固定底座、激光投影仪、光学反射镜，球幕本体由多块弧形球幕组成，弧形球幕由纵向龙骨和球幕横向龙骨组成，弧形球幕之间用螺栓连接，以保证球幕本体的稳定性，弧形球幕内表面由模具生成，并进行抛光处理，保证球幕内表面的光洁度，组装后的球幕本体内表面再进行专业的喷涂处理，保证整体球面的光洁度、高反光率。互动球幕主机内的游戏图像传输到激光投影仪，激光投影仪将游戏图像经过光学反射镜反射到球幕本体内表面，球幕本体内表面就会显示完整清晰的游戏画面。显示组件1外形类似宇宙天体的外型，而且视野广阔，内部配置高质量音箱，给人机互动提供了清晰逼真的视觉效果和前所未有的游戏体验，增加了训练过程中的乐趣，避免了长期而乏味的训练影响患者的康复进程，导致康复效果不理想的情况。

本实施例中，动态平衡训练系统200还包括设备底座2，座椅运动组件4、平衡训练组件3和显示组件1均设置在设备底座2上，设备底座2上还设置有吊架6，吊架6设置在平衡训练组件3的外侧，吊架6上设置有扶手7，吊架6和扶手7可以提供吊起防摔和手扶功能，保护患者的安全。

本实施例中，座椅训练组件5包括座椅底座42，主动平衡训练模块100设置在座椅底座42的下端，主动平衡训练模块100设置在座椅运动组件4上，座椅底座42的两侧设置有座椅扶手43，各座椅扶手43上设置有调节旋钮44，座椅扶手43可以通过调节旋钮44调节高度以适应不同身高的病人。

本实施例中，座椅扶手43包括滑动连接的滑槽支架401和导向支架402，滑槽支架401外部包裹有皮质海绵，滑槽支架401上设置有第一条形孔404，导向支架402上设置有第二条形孔405，第一条形孔404和第二条形孔405相匹配，调节旋钮44伸入第一条形孔404和第二条形孔405并通过螺母403固定。

本实施例中，座椅运动组件4实现座椅的X、Y和Z三个方向移动，以便不同身高的病人做不同类型的训练。座椅运动组件4包括底架41、X向移动机构54、Y向移动机构55和Z向移动机构56，底架41焊接而成，座椅训练组件5设置在Y向移动机构55上，Y向移动机构55设置在Z向移动机构56上，Z向移动机构56设置在X向移动机构54上，X向移动机构54设置在底架41上。座椅运动组件4便于各种情况的使用，当病人需要站立训练时，座椅训练组件5可以移到设备的侧边，方便病人进行各种训练，而且还可以把坐轮椅的病人推上平台8移走轮椅后进行训练；当需要坐姿和脚部关节训练时，座椅训练组件5会移动到中间位置，待病人坐好后就可进行康复训练。为了适合身高不同病人，座椅运动组件4可以实现前后、左右和上下位置移动，使得设备的应用范围很广。

本实施例中，X向移动机构54包括X向推杆39和X向螺母57，Y向移动机构55包括Y向推杆307、第一Y向底板33、第二Y向底板305，Z向移动机构56包括Z向升降柱36和Z向底板302；X向推杆39设置在底架41的一侧，X向推杆39上设置有与X向推杆39匹配的X向螺母57，Z向底板302与X向螺母57通过升降立柱连接件301连接，Z向底板302的下端通过滑块与设置在底架41上的X向导轨38滑动连接，实现沿X向推杆39轴向(左右)的运动，Z向底板302上设置有Z向升降柱36，Z向升降柱36为标准的医用级升降立柱，Z向升降柱36的上端与第一Y向底板33连接，Z向升降柱36的升降实现沿Z向升降柱36轴向(上下)的升降，第一Y向底板33上设置有Y向推杆307，Y向推杆307与第一Y向底板33通过Y向推杆连接件308连接，Y向推杆307通过Y向运动底板连接件306与第二Y向底板305连接，第二Y向底板305的下端与设置在第一Y向底板33上的Y向导轨303通过Y向导轨连接件304滑动连接，第二Y向底板305的上端与座椅训练组件5连接，Y向推杆307带动座椅训练组件5实现沿Y向导轨303轴向(前后)的运动。

本实施例中，底架41上设置有与底架41转动连接的第一链轮35和第二链轮40，第一链轮35和第二链轮40通过第二链条37传动连接，第二链条37上设置有若干链条挡板34，起防护作用，座椅运动组件4设置在两组第二链条37之间且设置座椅运动组件4的位置不设置链条挡板34，第二链轮40设置有涨紧结构59，涨紧结构59为可调节轴承座，方便调整，底架41结构稳定、安装方便。

本实施例可以通过3D传感器和重力传感器10统计病人在平衡训练中的各种数据，如位置、速度、扭力等，通过对这些数据的分析，在每次训练结束后给出一份评估报告给治疗师分析训练效果，并提供和上次训练结果的对比分析报告。

本实施例结构简单，平台8控制简单，仅两个电机控制，可以提供阻尼控制实时反馈，可靠性高。本实施例给病人提供更加丰富的游戏训练项目，病人可以与球幕里清晰逼真的游戏人物进行互动，及时反馈修正，更好的完成训练。本实施例实现了一机多用，可适用于不同身高的人群，可实现坐姿和站姿的训练，可以实现主动训练，而且可以实现阻尼控制，智能反馈，根据病人的训练状态实时反馈，跟踪训练，确保训练的安全性、科学性、合理性，满足平衡训练的多功能需求，本实施例外观美观，可以实现不同人群、各种关节的多样化训练，结构简单，可靠性高，便于维护，智能化程度高，能够减轻治疗师的工作压力。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种主动平衡训练模块，其特征在于：包括底板和平台，所述平台设置在所述底板的上方，所述平台和所述底板之间设置有丝杆组件、驱动机构、若干弹性组件，所述驱动机构与所述丝杆组件传动连接，所述丝杆组件与所述弹性组件沿所述丝杆组件的轴向滑动连接；

所述主动平衡训练模块还包括压缩板，所述压缩板为圆环状，所述压缩板设置在所述底板的上方，所述驱动机构包括弹簧压缩电机，所述弹簧压缩电机的输出端设置有电机链轮，所述丝杆组件包括丝杆、丝杆链轮和丝杆螺母，所述丝杆链轮设置在所述丝杆的上端，所述丝杆的下端与所述底板转动连接，所述电机链轮与所述丝杆链轮通过第一链条传动连接，所述丝杆螺母套设在所述丝杆上并与所述丝杆螺纹连接，所述弹性组件包括支撑杆和导向轴，所述导向轴的上端由所述支撑杆的下端伸入所述支撑杆，所述支撑杆的外侧套设有弹簧，所述弹簧的上端与所述支撑杆上端的弹簧套相抵，所述弹簧的下端与所述压缩板相抵，所述压缩板与所述丝杆螺母固定连接，所述导向轴的下端穿过所述压缩板与所述底板固定连接。

2.根据权利要求1所述的主动平衡训练模块，其特征在于：所述平台的下端设置有法兰，所述平台的底部设置有承重板，所述承重板通过导向套与所述平台连接，所述承重板的底部设置有若干重力传感器，所述承重板的底部设置有若干弹簧缓冲垫，所述弹簧缓冲垫与所述弹性组件的位置对应。

3.根据权利要求1所述的主动平衡训练模块，其特征在于：所述主动平衡训练模块还包括顶板，所述顶板设置在所述压缩板的上方，所述顶板与所述底板之间通过支撑板连接，所述顶板上设置有两个第一限位螺杆和两个第二限位螺杆，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆交替设置在四角处，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆均与所述顶板转动连接，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆上的螺纹旋向相反，所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆上均套设有螺杆带轮，所述螺杆带轮与所述第一限位螺杆和所述第二限位螺杆螺纹连接，各所述螺杆带轮通过皮带传动连接，限位螺杆电机与一所述螺杆带轮传动连接，所述平台的底部设置有若干限位缓冲垫，所述限位缓冲垫与所述第一限位螺杆、所述第二限位螺杆的位置对应；

所述顶板上还设置有两个编码器，各所述编码器上均设置有第一带轮，一所述第一带轮通过同步带与所述限位螺杆电机的第二带轮传动连接，另一所述第一带轮通过同步带与所述第一链条上的限位带轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的主动平衡训练模块，其特征在于：所述顶板上设置有若干支耳，所述支耳与所述顶板铰接，所述压缩板上设置有若干调节螺栓，所述调节螺栓与所述支耳的位置相对应，所述平台的底部设置有若干支耳缓冲垫，所述支耳缓冲垫与所述支耳的位置对应；

所述顶板上设置有平台连接件，所述平台连接件的上端与所述平台连接，所述平台连接件设置有3D传感器，所述平台连接件的下端通过万向节轴承与所述顶板连接。

5.一种动态平衡训练系统，其特征在于：包括座椅运动组件、座椅训练组件、平衡训练组件和显示组件，所述座椅训练组件设置在所述座椅运动组件上，所述平衡训练组件设置在所述座椅训练组件的一侧，所述平衡训练组件和所述座椅训练组件中均设置有一权利要求1-4任一项所述的主动平衡训练模块，所述座椅训练组件朝向所述显示组件设置，所述平衡训练组件设置在所述显示组件和所述座椅训练组件之间；所述显示组件包括互动球幕。

6.根据权利要求5所述的动态平衡训练系统，其特征在于：所述座椅训练组件包括座椅底座，所述主动平衡训练模块设置在所述座椅底座的下端，所述主动平衡训练模块设置在所述座椅运动组件上，所述座椅底座的两侧设置有座椅扶手，各所述座椅扶手上设置有调节旋钮；

所述座椅扶手包括滑动连接的滑槽支架和导向支架，所述滑槽支架外部包裹有皮质海绵，所述滑槽支架上设置有第一条形孔，所述导向支架上设置有第二条形孔，所述第一条形孔和所述第二条形孔相匹配，所述调节旋钮伸入所述第一条形孔和所述第二条形孔并通过螺母固定。

7.根据权利要求5所述的动态平衡训练系统，其特征在于：所述座椅运动组件包括底架、X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构，所述座椅训练组件设置在所述Y向移动机构上，所述Y向移动机构设置在所述Z向移动机构上，所述Z向移动机构设置在所述X向移动机构上，所述X向移动机构设置在所述底架上。

8.根据权利要求7所述的动态平衡训练系统，其特征在于：所述X向移动机构包括X向推杆和X向螺母，所述Y向移动机构包括Y向推杆、第一Y向底板、第二Y向底板，所述Z向移动机构包括Z向升降柱和Z向底板；

所述X向推杆设置在所述底架的一侧，所述X向推杆上设置有与所述X向推杆匹配的所述X向螺母，所述Z向底板与所述X向螺母连接，所述Z向底板的下端与设置在所述底架上的X向导轨滑动连接，所述Z向底板上设置有所述Z向升降柱，所述Z向升降柱的上端与所述第一Y向底板连接，所述第一Y向底板上设置有所述Y向推杆，所述Y向推杆与所述第二Y向底板连接，所述第二Y向底板的下端与设置在所述第一Y向底板上的Y向导轨滑动连接，所述第二Y向底板的上端与所述座椅训练组件连接。

9.根据权利要求7所述的动态平衡训练系统，其特征在于：所述底架上设置有第一链轮和第二链轮，所述第一链轮和所述第二链轮通过第二链条传动连接，所述第二链条上设置有若干链条挡板，所述第二链轮设置有涨紧结构。

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