CN113037150A - 基于dsp+fpga伺服实现工业机器人多轴控制的方法 - Google Patents

基于dsp+fpga伺服实现工业机器人多轴控制的方法 Download PDF

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张伦菠
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Abstract

本发明公开了基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，包括FPGA、DSP和伺服驱动器电路，方法包括：FPGA采集编码器数据，通过EMIF接口发送编码器数据和电流数据给DSP；DSP计算位置控制PI环和速度控制PI环，得到设定电流，通过EMIF接口发送设定电流给FPGA；FPGA进行电流环控制，采用电机控制算法计算输出占空比，输出占空比驱动电机的功率开关管，控制电机转动。在不增加DSP数量的情况下，通过增加1片FPGA，并且将电流环放入到FPGA，节省了DSP资源，节省了成本；提高了控制性能，实现更快的电流控制响应；解决了DSP中PWM外设及ADC外设有限的问题。

Description

基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法
技术领域
本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体的说，是一种基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法。
背景技术
现有技术中，工业机器人伺服驱动器常用的架构为纯DSP控制方案，DSP实现PWM外设功能、DSP实现电流采样、DSP实现编码器位置采取以及DSP通过PWM直接去控制电机驱动电路，从而控制电机的转动。但是，DSP中PWM外设及ADC外设有限，如采用双CPU的DSP最多只控制4台电机，若需控制更多的电机则需增加DSP数量。当控制多台电机比如实现8-10台电机控制时，则需要24-30个PWM外设、16-20个ADC电流采样外设、需要8-10个485通信模块，这样往往需要使用3片甚至更多的DSP芯片来实现10台电机控制，而且各轴电机控制的同步性可能会受到影响。现有技术中最常见的做法是使用10片DSP控制10台电机，导致成本较高且各轴电机控制的同步性受到影响。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，用于解决现有技术中DSP中PWM外设及ADC外设有限，需要多片DSP控制多台电机的问题。
本发明通过下述技术方案解决上述问题：
一种基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，包括FPGA、DSP和伺服驱动器电路，包括：
步骤S100：FPGA采集编码器数据，通过EMIF接口发送编码器数据和电流数据给DSP；
步骤S200：DSP计算位置控制PI环和速度控制PI环，得到设定电流，通过EMIF接口发送设定电流给FPGA；
步骤S300：FPGA进行电流环控制，采用电机控制算法计算输出占空比，输出占空比驱动电机的功率开关管，控制电机转动。
本发明在不增加DSP数量的情况下，通过增加1片FPGA，并且将电流环放入到FPGA，节省了DSP资源，节省了成本；将伺服控制的电流控制PI环及电机控制算法集成到了FPGA，FPGA实现了PWM外设、实现了∑-Δ电机电流采样，从而解决了DSP中PWM外设及ADC外设有限的问题；且由于FPGA在电机控制周期内能多次对电流信号进行滤波处理，可以得到更加准确的电流信号，相比DSP外设一个周期内往往只能采集一次，本发明提高了控制性能，实现更快的电流控制响应。
所述步骤S200中DSP根据接收的编码器数据计算位置控制PI环：
Figure BDA0002976077330000021
其中，ui是而本周期位置控制PI环的输出，ui-1是上个控制周期位置环的输出，ei是本控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-1是上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-2是上上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，Kp是比例系数，TI是积分时间常数，TD是微分时间常数，T为采样周期；
DSP通过反馈的编码器数据计算出速度反馈量，实现速度控制PI环：
Figure BDA0002976077330000022
其中，u′i是而本周期速度控制PI环的输出，u′i-1是上个控制周期速度环的输出，e′i是本周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e′i-1是上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e′i-2是上上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差；速度反馈量＝(本周期采样的编码器数据-上周期采样的编码器数据)/采样周期；
得到速度控制PI环的输出，即设定电流。
所述步骤S300中FPGA根据采集的电机电流和DSP发送的设定电流，计算电流环的输出：
Figure BDA0002976077330000031
其中，u″i是而本周期电流控制PI环的输出，u″i-1是上个周期电流环的输出，e″i是本周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-1是上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-2是上上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差；
FPGA根据电流环的输出及电机控制算法SVPWM计算占空比：
vα＝vdcosθd-vqsinθd
vβ＝vdsinθd+vqcosθd
其中，vd是励磁电流环输出，vq为转矩电流环输出，θd是FPGA采集的编码器数据换算成的电角度，θd为编码器角度乘以电机的极对数，范围是0-360°；
由vα、vβ计算基本矢量作用时间t1和t2：
Figure BDA0002976077330000032
Figure BDA0002976077330000033
其中，Ts为调制周期，Ud为直流母线电压；
计算中间变量
Figure BDA0002976077330000041
和
Figure BDA0002976077330000042
Figure BDA0002976077330000043
Figure BDA0002976077330000044
得到：
Figure BDA0002976077330000045
Figure BDA0002976077330000046
Figure BDA0002976077330000047
Ta、Tb、Tc是最后的占空比输出变量；
FPGA按照占空比输出变量进行PWM脉宽调制，控制驱动芯片，实现开关功率器件脉宽调制，控制电机转动。
所述步骤S100中FPGA采用编码器协议采集编码器数据，编码器协议包括包含读取多圈命令、读取单圈命令、读取全数据命令、读取编码器故障命令和清除故障报警命令；编码器数据包括单圈数据、多圈数据、位置信号和故障报警。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
(1)本发明将伺服控制的电流控制PI环及电机控制算法集成到了FPGA，FPGA实现了PWM外设、实现了∑-Δ电机电流采样，从而解决了DSP中PWM外设及ADC外设有限的问题，在不增加DSP数量的情况下，通过增加1片FPGA，即1片DSP+1片FPGA可以实现了10台电机的控制；将电流环放入到FPGA，节省了DSP资源，节省了成本，且FPGA在100us电机控制周期内能多次对电流信号进行滤波处理，可以得到更加准确的电流信号，对改善控制性能有积极影响。相比DSP外设一个周期内往往只能采集一次，本发明可以实现更快的电流控制响应。
(2)本发明中FPGA是可编程现场门整列，易于实现DSP的ADC外设功能及PWM外设功能。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为本发明的DSP和FPGA实现的功能模块示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例1：
结合附图1和图2所示，一种基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，包括FPGA、DSP和伺服驱动器电路，包括：
步骤S100：首先，进行系统初始化和EMIF通信接口初始化；
设置DSP与FPGA进行通信采集电流和编码器位置的周期为100us；
FPGA采集编码器数据，通过EMIF接口发送编码器数据给DSP，FPGA产生时钟信号，典型的时钟周期为50ns，去采集电流采样芯片的电流，电流采样芯片返回的数据为16位数字信号电流数据给DSP；
FPGA采用编码器协议采集编码器数据，编码器协议包括包含读取多圈命令、读取单圈命令、读取全数据命令、读取编码器故障命令和清除故障报警命令；编码器数据包括单圈数据、多圈数据、位置信号和故障报警。
步骤S200：DSP计算速度和电流，实现位置控制PI环和速度控制PI环，并计算出设定电流，通过EMIF接口发送设定电流给FPGA，具体地：
DSP根据接收的编码器数据计算位置控制PI环：
Figure BDA0002976077330000061
其中，ui是而本周期位置控制PI环的输出，ui-1是上个控制周期位置环的输出，ei是本控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-1是上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-2是上上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，Kp是比例系数，TI是积分时间常数，TD是微分时间常数，T为采样周期，例如T＝100us；
DSP通过反馈的编码器数据计算出速度反馈量，实现速度控制PI环：
Figure BDA0002976077330000062
其中，u′i是而本周期速度控制PI环的输出，u′i-1是上个控制周期速度环的输出，e′i是本周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e′i-1是上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e′i-2是上上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差；速度反馈量＝(本周期采样的编码器数据-上周期采样的编码器数据)/采样周期；
得到速度控制PI环的输出，即设定电流；
步骤S300：FPGA进行电流环控制，采用电机控制算法(包括Clark变换、Park变换、Iclark变换、Ipark变换、SVPWAM)计算出最终输出的占空比，FPGA将计算出的占空比驱动电机的功率开关管，控制电机转动。具体地：
FPGA根据采集的电机电流和DSP发送的设定电流，计算电流环的输出：
Figure BDA0002976077330000063
其中，u″i是而本周期电流控制PI环的输出，u″i-1是上个周期电流环的输出，e″i是本周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-1是上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-2是上上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差；
FPGA根据电流环的输出及电机控制算法SVPWM计算占空比：
va＝vdcosθd-vqsinθd
vβ＝vdsinθd+vqcosθd
其中，vd是励磁电流环输出，vq为转矩电流环输出，θd是FPGA采集的编码器数据换算成的电角度，θd为编码器角度乘以电机的极对数，范围是0-360°；
由vα、vβ计算基本矢量作用时间t1和t2：
Figure BDA0002976077330000071
Figure BDA0002976077330000072
其中，Ts为调制周期，Ud为直流母线电压；
计算中间变量
Figure BDA0002976077330000073
和
Figure BDA0002976077330000074
Figure BDA0002976077330000075
Figure BDA0002976077330000076
得到：
Figure BDA0002976077330000077
Figure BDA0002976077330000078
Figure BDA0002976077330000081
Ta、Tb、Tc是最后的占空比输出变量；
FPGA按照占空比输出变量进行PWM脉宽调制，控制驱动芯片，实现开关功率器件脉宽调制，控制电机转动。
尽管这里参照本发明的解释性实施例对本发明进行了描述，上述实施例仅为本发明较佳的实施方式，本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。

Claims (4)

1.一种基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，包括FPGA、DSP和伺服驱动器电路，其特征在于，包括：
步骤S100：FPGA采集编码器数据，通过EMIF接口发送编码器数据和电流数据给DSP；
步骤S200：DSP计算位置控制PI环和速度控制PI环，得到设定电流，通过EMIF接口发送设定电流给FPGA；
步骤S300：FPGA进行电流环控制，采用电机控制算法计算输出占空比，输出占空比驱动电机的功率开关管，控制电机转动。
2.根据权利要求1所述的基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，其特征在于，所述步骤S200中DSP根据接收的编码器数据计算位置控制PI环：
Figure FDA0002976077320000011
其中，ui是而本周期位置控制PI环的输出，ui-1是上个控制周期位置环的输出，ei是本控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-1是上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，ei-2是上上个控制周期系统位置给定量与位置反馈量的偏差，Kp是比例系数，TI是积分时间常数，TD是微分时间常数，T为采样周期；
DSP通过反馈的编码器数据计算出速度反馈量，实现速度控制PI环：
Figure FDA0002976077320000012
其中，u'i是而本周期速度控制PI环的输出，u'i-1是上个控制周期速度环的输出，e'i是本周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e'i-1是上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差，e'i-2是上上个周期速度控制PI环的输入与速度反馈量的偏差；速度反馈量＝(本周期采样的编码器数据-上周期采样的编码器数据)/采样周期；
得到速度控制PI环的输出，即设定电流。
3.根据权利要求2所述的基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，其特征在于，所述步骤S300中FPGA根据采集的电机电流和DSP发送的设定电流，计算电流环的输出：
Figure FDA0002976077320000021
其中，u″i是而本周期电流控制PI环的输出，u″i-1是上个周期电流环的输出，e″i是本周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-1是上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差，e″i-2是上上个周期系统电流环的输入与电流反馈量的偏差；
FPGA根据电流环的输出及电机控制算法SVPWM计算占空比：
vα＝vdcosθd-vqsinθd
vβ＝vdsinθd+vqcosθd
其中，vd是励磁电流环输出，vq为转矩电流环输出，θd是FPGA采集的编码器数据换算成的电角度，θd为编码器角度乘以电机的极对数，范围是0-360°；
由vα、vβ计算基本矢量作用时间t1和t2：
Figure FDA0002976077320000022
Figure FDA0002976077320000023
其中，Ts为调制周期，Ud为直流母线电压；
计算中间变量
Figure FDA0002976077320000031
和
Figure FDA0002976077320000032
Figure FDA0002976077320000033
Figure FDA0002976077320000034
得到：
Figure FDA0002976077320000035
Figure FDA0002976077320000036
Figure FDA0002976077320000037
Ta、Tb、Tc是最后的占空比输出变量；
FPGA按照占空比输出变量进行PWM脉宽调制，控制驱动芯片，实现开关功率器件脉宽调制，控制电机转动。
4.根据权利要求1所述的基于DSP+FPGA伺服实现工业机器人多轴控制的方法，其特征在于，所述步骤S100中FPGA采用编码器协议采集编码器数据，编码器协议包括包含读取多圈命令、读取单圈命令、读取全数据命令、读取编码器故障命令和清除故障报警命令；编码器数据包括单圈数据、多圈数据、位置信号和故障报警。
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