CN113036590A - 激光器、包括其的激光雷达以及激光雷达的扫描方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种激光器，包括：泵浦单元，所述泵浦单元配置成可产生泵浦光；谐振单元，所述谐振单元设置在所述泵浦单元的光路下游，用于接收所述泵浦光并生成出射激光；扫描单元，所述扫描单元配置成通过摆动或转动的方式以改变所述出射激光的方向；和光波导，所述光波导位于所述扫描单元的光路下游，经所述扫描单元改变方向的出射激光可被耦入所述光波导中。

Description

激光器、包括其的激光雷达以及激光雷达的扫描方法
技术领域
本发明大致涉及光电技术领域，尤其涉及激光器、包括该激光器的激光雷达以及使用该激光雷达进行扫描的方法。
背景技术
激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、受环境干扰小等特点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。近年来，自动驾驶技术发展迅速，激光雷达作为其距离感知的核心传感器，已不可或缺。TOF(Time of flight)激光雷达对于近距离、强反射的被测物体，需要降低激光脉冲能量，否则会出现探测器信号饱和，影响探测性能。而被动调Q固体激光器难以实现单个脉冲能量连续可调，是因为调Q固体激光器是经半导体二极管泵浦激光增益介质产生激光。一旦泵浦功率达到泵浦阈值功率，产生激光脉冲的能量随泵浦功率增加变化很小。无法像半导体激光器那样，通过改变注入电流的方式直接调节输出功率。
就发明人所知，目前采用偏振片调节激光功率存在的主要问题是整个装置的体积大，不利于固体激光器的封装和集成，不利于激光器小型化。
背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
发明内容
针对现有技术的至少一个缺陷，本发明提供一种激光器，包括：
泵浦单元，所述泵浦单元配置成可产生泵浦光；
谐振单元，所述谐振单元设置在所述泵浦单元的光路下游，用于接收所述泵浦光并生成出射激光；
扫描单元，所述扫描单元配置成通过摆动或转动的方式以改变所述出射激光的方向；和
光波导，所述光波导位于所述扫描单元的光路下游，经所述扫描单元改变方向的出射激光可被耦入所述光波导中。
根据本发明的一个方面，所述激光谐振单元包括：
激光谐振腔，所述激光谐振腔包括第一谐振部和第二谐振部，所述泵浦光自所述第一谐振部透射至所述激光谐振腔内，所述出射激光自所述第二谐振部出射，特定波长的光在所述激光谐振腔中形成振荡，生成所述出射激光；
增益单元；
品质因数调节单元；
其中所述增益单元与所述品质因数调节单元位于第一谐振部和第二谐振部之间。
根据本发明的一个方面，所述扫描单元包括振镜。
根据本发明的一个方面，所述光波导包括光纤、平板波导、条形波导等。
根据本发明的一个方面，所述增益单元包括增益介质，所述增益介质为微片型增益介质；所述品质因数调节单元包括可饱和吸收体，所述可饱和吸收体为微片型可饱和吸收体，所述增益单元和所述品质因数调节单元相互贴合。
根据本发明的一个方面，所述增益介质朝向所述泵浦单元的表面镀有光学膜层，形成所述第一谐振部；所述品质因数调节单元在远离所述泵浦单元的表面镀有光学膜层，形成所述第二谐振部。
根据本发明的一个方面，所述的激光器还包括控制单元，所述控制单元与所述扫描单元耦合并控制所述扫描单元的角度，以控制经所述扫描单元改变方向的出射激光在所述光波导入射端面的入射角度，所述入射角度为经所述扫描单元改变方向的出射激光与所述光波导入射端面的法线间的夹角。
本发明还涉及一种激光雷达，包括：
发射装置，所述发射装置包括如上所述的激光器；
接收装置，所述接收装置配置成可接收所述激光器发出的激光在障碍物上反射后的回波；和
信号处理装置，所述信号处理装置配置成可根据所述回波获得激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率。
根据本发明的一个方面，所述激光雷达配置成可根据获得的所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光器的扫描单元的角度。
本发明还涉及一种使用如上所述的激光雷达进行扫描的方法，包括：
向所述激光雷达外部发射探测激光束；
接收雷达回波；
获得所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率；
根据所述障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光雷达的激光器的发射功率。
根据本发明的一个方面，所述调节激光雷达的激光器的发射功率包括：当所述距离小于距离阈值和/或反射率高于反射率阈值时，所述激光器的扫描单元的角度被调节以增大所述出射激光在所述光波导入射端面的入射角度。
本发明主要提供一种激光二极管泵浦的被动调Q固体激光器，其输出功率连续可调。对于脉冲激光器而言，单脉冲能量/脉宽＝峰值功率，下文中如无特别说明，功率均指单脉冲峰值功率，能量均指单脉冲能量。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的输出功率可调的激光器；
图2A、2B和2C示出了根据本发明一个实施例的功率调节过程的示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例的使用激光雷达进行扫描的方法。
具体实施方式
据以上介绍，目前采用偏振片调节输出激光功率存在的主要问题是整个装置的体积大。发明人发现，使用偏振片的激光功率调节装置需要采用电机带动半波片旋转，改变激光偏振方向，这样通过后面检偏器(偏振片)的激光能量就会改变。如此，由于采用了额外的机械机构(电机)，会导致整个装置的体积大，不利于固体激光器的封装和集成，不利于激光器小型化。
发明人分析研究激光雷达的需求，得出结论作为激光雷达的光源，固体激光器需要具有以下特点：
1)希望应用于激光雷达的激光器功率连续可调，以避免在探测近距离、强反射目标时出现探测器探测信号饱和的情况；
2)希望激光雷达具有高峰值功率和窄脉宽。激光雷达的光源波长在人眼可见光波段范围外，高峰值功率和窄脉宽有利于提高测量距离和信噪比；
3)激光雷达工作环境多变，其性能容易受到大气环境、气温等自然条件影响，对激光器的可靠性提出了要求。如果能将其封装成一个整体，则可实现高可靠性和稳定性；
4)希望激光器有较高的集成度，结构紧凑且成本低。
在上面的研究基础上，发明人提出了本发明实施例中的激光器，实现激光器输出功率可调，以及全固态的紧凑结构，更好地满足激光雷达对光源的需求。
下面将结合附图对本申请中激光器方案进行详细的介绍。在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了根据本发明一个实施例的输出功率可调的激光器10，并且优选的，激光器10的输出功率是连续可调的。下面参考图1详细描述。
如图1所示，激光器10包括泵浦单元11、泵浦光学元件12、谐振单元、扫描单元15以及光波导17。其中，泵浦单元11例如为半导体激光二极管，可产生泵浦光L1并入射到泵浦光学元件12上。泵浦光学元件12包括透镜或者透镜组或者耦合镜，用于将泵浦光L1进行适当整形调制并耦入到位于所述泵浦单元11的光路下游的谐振单元中。谐振单元用于接收所述泵浦光L1，并且一定波长的光束在所述谐振单元中可产生振荡并输出激光LO。所述扫描单元15配置成通过摆动或转动的方式以改变所述出射激光LO的方向。所述光波导17位于所述扫描单元的光路下游，经所述扫描单元15改变方向的出射激光可被耦入所述光波导中。所述光波导17例如可以为光纤，也可以包括其他类型的光波导，例如平板波导、条形波导等。
另外，本领域技术人员容易理解，泵浦光学元件12并非是必须的。例如当泵浦单元11产生的泵浦光L1满足耦入到增益单元13的条件时，可以无需设置泵浦光学元件12。可替换的，泵浦光学元件12可以与泵浦单元11集成在一起，使得从泵浦单元11出射的泵浦光直接可以耦入到所述增益单元13中。
如图1所示，所述谐振单元包括激光谐振腔(18,19)、增益单元13以及品质因数调节单元14。其中所述激光谐振腔包括第一谐振部18和第二谐振部19，激光谐振腔由所述第一谐振部18和第二谐振部19限定。根据本发明的一个优选实施例，所述第一谐振部18例如为增益单元13的入射面上镀的反射膜，其对泵浦光波长的光具有高透过率，对激光波长的光具有高反射率，因此在图1的光路中，第一谐振部18将允许来自泵浦单元11的泵浦光L1通过，而将从所述增益单元13朝着所述泵浦单元11的光束反射回所述增益单元13。可替换的，第一谐振部18也可以设置在所述增益单元13与所述泵浦单元11(或所述泵浦光学元件12)之间，只要其允许来自泵浦单元11的泵浦光L1通过、同时激光谐振腔内朝向泵浦单元11的激光被反射回谐振腔内即可，此处不再赘述。根据本发明的一个实施例，第二谐振部19例如包括在品质因数调节单元14的输出面上镀的对激光波长高反射率的光学膜层，其与增益介质13的入射面上的第一谐振部18构成激光谐振腔。其中所述增益单元13与所述品质因数调节单元14位于第一谐振部18和第二谐振部19之间。
所述增益单元13中包括激光增益介质，激光增益介质用以实现粒子数翻转，以形成光放大。品质因数调节单元14包括可饱和吸收体，作为被动调Q的Q开关，用以产生激光脉冲。
激光增益介质可以为Nd:YAG、Nd:YVO4、以及Er、Yb共掺玻璃和晶体中的至少一种。所述增益介质的具体性质(中心波长或波长范围等)以及所述增益介质的具体选择可以根据所述激光器的应用领域或者所述激光器所产生激光的波长而设置，本发明对此并不限制。本实施例中，所述激光增益介质为微片型增益介质。所述品质因数调节单元14内的所述可饱和吸收体的材料包括：Cr:YAG、碳纳米管或石墨烯中的至少一种。优选的，所述可饱和吸收体的材料为碳纳米管或石墨烯中的至少一种。碳纳米管或石墨烯具有良好的导热性，能够有效提高激光谐振腔内部件的导热和散热效果。
本发明中，增益单元13和品质因数调节单元14加工成微片，可以减小激光器尺寸。整体结构可以进行气密性封装，不仅能保证激光器尺寸小，结构紧凑，还能保证低成本。根据本发明的一个优选实施例，如图1所示，所述增益单元13的激光增益介质和所述品质因数调节单元14的可饱和吸收体相互贴合，即所述增益单元13内的增益介质朝向所述品质因数调节单元14的表面与所述品质因数调节单元14内的可饱和吸收体朝向所述增益单元13的表面相互接触贴合。通过将激光增益介质和可饱和吸收体均加工成微片型并贴合在一起的方式，可以使所述激光器结构紧凑，能够有效控制激光谐振腔尺寸，有利于高重频、窄脉宽、高峰值功率的实现。
所述泵浦光L1自所述第一谐振部18透射至所述激光谐振腔内，特定波长的光在所述激光谐振腔中形成振荡，生成所述出射激光，激光LO自所述第二谐振部19出射。需要说明的是，当所述激光谐振腔内增益大于等于损耗时，才能在谐振腔内建立稳定的激光振荡。
根据本发明的一个优选实施例，所述扫描单元15包括振镜，其在一定范围内连续摆动。扫描单元15接收从所述第二谐振部19出射的激光LO，并且将其反射。以振镜为例，由于其可以连续摆动，因此可以调节所述激光LO的入射角度，进而将其沿着不同的方向反射出去。扫描单元15的光路下游设置有聚焦透镜16，用于将被所述扫描单元15反射的激光聚焦在所述光波导17的入射端面上，从而耦入到光波导17中并从光波导17的另一个端面出射。
图1所示的激光器10的具体工作过程描述如下。
泵浦单元11产生泵浦光L1并入射到泵浦光学元件12上，泵浦光学元件12将泵浦光L1耦合到增益单元13的激光增益介质内，激光增益介质用以实现粒子数翻转，以形成光放大，品质因数调节单元14作为被动调Q的Q开关，用以产生激光脉冲。增益单元13的入射面镀有对泵浦光波长的光高透过率和对激光波长的光高反射率的膜，作为第一谐振部18；品质因数调节单元14的输出面镀有对激光波长高反射率的膜，作为第二谐振部19，第一谐振部18和第二谐振部19共同构成激光谐振腔，特定波长的光在所述激光谐振腔中形成振荡，生成出射激光，从第二谐振部19出射。出射的激光入射至扫描单元15，通过扫描单元15的摆动(例如一维方向)可以改变激光光束的方向。不同方向的激光束经聚焦透镜6会聚后，在光波导17的入射端面上以不同角度入射，从而影响耦合效率，实现光波导17末端输出激光脉冲的功率连续可调。图2A、2B和2C是功率调节过程的示意图。
扫描单元15可以在一定范围内实现角度扫描。当所述激光LO以角度θ1入射至扫描单元15时，经扫描单元15的反射光垂直入射至聚焦透镜16并经聚焦透镜16会聚后垂直入射到光波导17中，此时耦合效率最高，如图2A所示。当扫描单元15顺时针或逆时针转过角度dθ时，经扫描单元15的反射光以偏离垂直入射方向2dθ的角度入射至聚焦透镜16并经聚焦透镜16会聚后入射至光波导17中，如图2B和2C所示，此时入射至光波导入射面的光束已与垂直入射方向有一定的角度偏离，耦合效率降低，光波导17末端输出激光脉冲的功率降低。且角度偏离越大，耦合效率越低，即通过调节扫描单元15的偏转，实现了光波导17输出激光的功率的连续可调。
本发明中，扫描单元15例如是基于MEMS加工技术的硅工艺或非硅工艺的扫描单元，通过对MEMS扫描镜线圈连接的电极施加交变电流即可产生扫描单元的摆动。扫描单元例如是谐振式、毫米级尺寸，有利于激光器小型化。本发明中，品质因数调节单元14例如是可饱和吸收体，被动调Q通过在谐振腔中设置可饱和吸收体，利用光强对其吸收系数的调制来改变光的透过率，在可饱和吸收体饱和时产生激光振荡输出调Q激光脉冲。激光增益介质与可饱和吸收体均加工成微片，并贴合在一起组成整体。整个激光器尺寸小(腔长短)，结构紧凑，能够实现高重频、窄脉宽、高峰值功率。
根据本发明的一个优选实施例，整个固体激光器10可安装在散热底板上，采用气密性封装进金属壳体，以达到高可靠性和高稳定性。
本发明的实施例中采用了扫描单元结合光波导输出的方式，实现了脉冲式固体激光器功率可调。整体结构紧凑，成本低，能够实现高重频、窄脉宽、高峰值功率。整体结构可实现封装，稳定性高，可靠性强。由于无需使用电机，实现了全固态结构，全速连续工作时功耗低。
根据本发明的一个优选实施例，所述激光器10还包括控制单元，所述控制单元与所述扫描单元15耦合并控制所述扫描单元的角度，以控制经所述扫描单元改变方向的出射激光在所述光波导入射端面的入射角度，所述入射角度为经所述扫描单元改变方向的出射激光与所述光波导入射端面的法线间的夹角。
本发明还涉及一种激光雷达，包括：发射装置、接收装置、以及信号处理装置。其中发射装置中包括一个或多个如上所述的激光器10，从而发射出探测激光束。探测激光束在障碍物上发生漫反射，部分反射光束返回到激光雷达，作为雷达回波被接收装置所接收。所述信号处理装置配置成可根据所述雷达回波获得激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率，并生成点云数据。
根据本发明的一个实施例，所述激光雷达可根据获得的所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光器的扫描单元的角度，从而调节激光器的发光功率。例如，所述激光雷达可根据当前探测到的障碍物的距离和/或反射率，判断距离是否小于预设的距离阈值，反射率是否高于预设的反射率阈值。当判断出障碍物的距离小于预设的距离阈值、和/或反射率高于预设的反射率阈值时，激光雷达的发射装置在进行下一次探测光束的发射时，优选地需要降低激光器的激光脉冲的能量，否则会出现接收装置的探测器信号饱和的情况，影响探测性能。为此，激光雷达配置为可控制激光器调节扫描单元15的角度，使得被扫描单元15反射的激光经聚焦透镜会聚后以更远离垂直入射的角度入射至光波导中，从而减小激光脉冲的能量。另外或者可替换的，当判断出障碍物的距离大于预设的距离阈值、和/或反射率小于预设的反射率阈值时，激光雷达的发射装置在进行下一次探测光束的发射时，优选地需要提高激光器的激光脉冲的能量，以提高探测性能。为此，激光雷达配置为可控制激光器调节扫描单元的角度，使得被扫描单元15反射的激光经聚焦透镜会聚后以更接近垂直入射的角度入射至光波导中，从而增大出射的激光脉冲的能量。
如图3所示，本发明还涉及一种使用如上所述的激光雷达进行扫描的方法100，包括：
在步骤S101，向所述激光雷达外部发射探测激光束。
在步骤S102，接收雷达回波。例如可通过激光雷达接收装置中的光电探测器来接收雷达回波并将回波信号转换为电信号。
在步骤S103，获得所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率。通过对所述电信号进行处理，包括但不限于放大、滤波、模数转换等，可以获得当前扫描障碍物的距离和/或反射率等参数。
在步骤S104，根据所述障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光雷达的激光器的发射功率。其中，根据一个优选的实施例，当判断出障碍物的距离小于预设的距离阈值、和/或反射率高于预设的反射率阈值时，激光雷达的发射装置在进行下一次探测光束的发射时，优选地需要降低激光器的激光脉冲的功率，否则会出现接收装置的探测器信号饱和的情况，影响探测性能。为此，激光雷达配置为可控制激光器调节扫描单元的角度，使得被扫描单元反射的激光经聚焦透镜会聚后以更远离垂直入射的角度入射至光波导中，从而减小激光脉冲的功率。另外或者可替换的，当判断出障碍物的距离大于预设的距离阈值、和/或反射率小于预设的反射率阈值时，激光雷达的发射装置在进行下一次探测光束的发射时，优选地需要提高激光器的激光脉冲的功能，以提高探测性能。为此，激光雷达配置为可控制激光器调节扫描单元的角度，使得被扫描单元反射的激光经聚焦透镜会聚后以更接近垂直入射的角度入射至光波导中，从而增大出射的激光脉冲的功率。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光器，包括：
泵浦单元，所述泵浦单元配置成可产生泵浦光；
谐振单元，所述谐振单元设置在所述泵浦单元的光路下游，用于接收所述泵浦光并生成出射激光；
扫描单元，所述扫描单元配置成通过摆动或转动的方式以改变所述出射激光的方向；和
光波导，所述光波导位于所述扫描单元的光路下游，经所述扫描单元改变方向的出射激光可被耦入所述光波导中。
2.如权利要求1所述的激光器，其中所述谐振单元包括：
激光谐振腔，所述激光谐振腔包括第一谐振部和第二谐振部，所述泵浦光自所述第一谐振部透射至所述激光谐振腔内，所述出射激光自所述第二谐振部出射，特定波长的光在所述激光谐振腔中形成振荡，生成所述出射激光；
增益单元；
品质因数调节单元；
其中所述增益单元与所述品质因数调节单元位于第一谐振部和第二谐振部之间。
3.如权利要求1或2所述的激光器，其中所述扫描单元包括振镜，所述光波导包括光纤、平板波导、条形波导中的一种或多种。
4.如权利要求2所述的激光器，其中所述增益单元包括增益介质，所述增益介质为微片型增益介质；所述品质因数调节单元包括可饱和吸收体，所述可饱和吸收体为微片型可饱和吸收体，所述增益单元和所述品质因数调节单元相互贴合。
5.如权利要求4所述的激光器，其中所述增益介质朝向所述泵浦单元的表面镀有光学膜层，形成所述第一谐振部；所述品质因数调节单元在远离所述泵浦单元的表面镀有光学膜层，形成所述第二谐振部。
6.如权利要求1或2所述的激光器，还包括控制单元，所述控制单元与所述扫描单元耦合并控制所述扫描单元的角度，以控制经所述扫描单元改变方向的出射激光在所述光波导入射端面的入射角度，所述入射角度为经所述扫描单元改变方向的出射激光与所述光波导入射端面的法线间的夹角。
7.一种激光雷达，包括：
发射装置，所述发射装置包括如权利要求1到6中任意一项所述的激光器；
接收装置，所述接收装置配置成可接收所述激光器发出的激光在障碍物上反射后的回波；和
信号处理装置，所述信号处理装置配置成可根据所述回波获得激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率。
8.如权利要求7所述的激光雷达，其中所述激光雷达配置成可根据获得的所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光器的扫描单元的角度。
9.一种使用如权利要求7或8所述的激光雷达进行扫描的方法，包括：
向所述激光雷达外部发射探测激光束；
接收雷达回波；
获得所述激光雷达当前扫描的障碍物的距离和/或反射率；
根据所述障碍物的距离和/或反射率，调节所述激光雷达的激光器的发射功率。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述调节激光雷达的激光器的发射功率包括：当所述距离小于距离阈值和/或反射率高于反射率阈值时，所述激光器的扫描单元的角度被调节以增大所述出射激光在所述光波导入射端面的入射角度。
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