CN113030922A - 多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用，所述多线激光雷达光机调校装置，包括机械调校组件、光学调校组件和棱镜系统；所述水平仪发射的竖直光束依次经所述第一棱镜和第二棱镜在所述测量屏幕上形成光斑，形成光斑时，所述第一棱镜设置在所述第一旋转平台上、所述第二棱镜设置在所述俯仰调节平台上；其中，所述俯仰调节平台通过调整光斑在所述测量屏幕上的位置以调平所述俯仰调节平台、并以调平的俯仰调节平台为基准调校设置在其上的多线激光雷达光机的模组。本发明提供的多线激光雷达光机调校装置及发射模组调校方法，通过搭建一个理想的“水平”平台，可使多线激光雷达发射部件的光源处于理想的状态。

Description

多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用。

背景技术

多线激光雷达是激光雷达的一种，是通过多个激光发射器发射多束激光来探测障碍物位置，障碍物方位以及与障碍物之间距离等信息。

目前，多线激光雷达对光学系统和机械系统的调整、校验的要求很高，尤其对调校平台和过程控制精度要求较高。一方面，由于目前调校平台的调节方式及方法较繁琐，搭建相对较理想的“水平状态”较困难。另一方面，发射模组的出射光斑的角度对于光斑扫描轨迹有着重要的影响，但是由于发射模组的发光角度调节较难，且调节方式较繁琐，成为制约多线激光雷达发展的一个重要因素。

发明内容

因此，本发明实施例提供一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用，通过使多线激光雷达调校平台处于一个理想的“水平”状态，进而对发射模组的发射角度进行调节，从而提高多线激光雷达的精度。

为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供了一种多线激光雷达光机调校装置，包括机械调校组件和光学调校组件：

所述机械调校组件包括：光学调校基板，设置在所述光学调校基板上用于支撑水平仪的支架、设置在所述水平仪下方的第一旋转平台、以及设置在所述第一旋转平台一侧的第二旋转平台和设置在第二旋转平台上的俯仰调节平台；

所述光学调校组件包括：

测量屏幕；

水平仪，设置在所述支架上，用于向所述测量屏幕发射水平的十字光线、并向所述第一旋转平台发射竖直光束；

棱镜系统，包括至少一个用于设置在所述第一旋转平台上的第一棱镜和至少一个用于设置在所述俯仰调节平台上的第二棱镜，所述水平仪发射的竖直光束依次经所述第一棱镜和第二棱镜在所述测量屏幕上形成光斑；

其中，通过调节所述俯仰调节平台的俯仰角，调整光斑在所述测量屏幕上的位置以调平所述俯仰调节平台、并以调平的俯仰调节平台为基准调校设置在其上的多线激光雷达光机的模组。

本申请实施例提供的多线激光雷达光机调校装置，通过在光学调校基板上设置俯仰调节平台、第一旋转平台、第二旋转平台、水平仪和棱镜系统，通过利用棱镜系统反射水平仪的竖直光束在测量屏幕上形成光斑，调节俯仰平台使得光斑在测量屏幕上的位置，从而实现平台调平，并作为其他模组调校的平台。一方面使多线激光雷达调校平台处于一个理想的“水平”状态；另一方面，可为多线激光雷达光机的模组提供一个共同的调校平台，便于模组使用同一平台调校，提高模组的精度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述支架包括：借助第一装配板上与所述光学调校基板连接的底板、设置在所述底板上的支撑部、以及设置在所述支撑部上的悬臂，所述悬臂上设有适于所述竖直光束透过的通孔，悬臂下方设置所述第一旋转平台。

一些实施例中，在所述水平仪的下方设置有第二装配板，所述第二装配板底部与所述光学调校基板定位连接、上部设有水平滑槽；所述第一旋转平台的底部设有与所述水平滑槽滑动配合的滑块，所述第一旋转平台沿所述水平滑槽具有在靠近或远离所述水平仪的自由度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二旋转平台通过第三装配板设置在所述第一旋转平台的一侧，所述俯仰调节平台上设有安装板，用于定位拟调校的模组。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多线激光雷达光机调校装置的调平方法，用于上述多线激光雷达光机调校装置的俯仰调节平台的调平，所述调平方法包括：

将一第一棱镜定位在所述第一旋转平台上、一第二棱镜安装在所述俯仰调节平台上；

打开水平仪，将十字光线映射至测量屏幕，同时通过调节所述第一旋转平台和第二旋转平台的角度调整所述第一棱镜和第二棱镜，使得所述水平仪发射的竖直光束经过所述第一棱镜和第二棱镜映射到所述测量屏幕上形成第一光斑；

调节所述俯仰调节平台上的调节钮，使得测量屏幕上的所述第一光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值；

旋转第二旋转平台使所述俯仰调节平台旋转预设角度后，调整第二棱镜的位置，使得所述水平仪发射的竖直光束经过所述第一棱镜和第二棱镜垂直映射到测量屏幕上形成第二光斑，并调节俯仰调节平台上的调节钮，使得测量屏幕上的所述第二光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值，完成所述俯仰调节平台的调平。

本申请实施例提供的多线激光雷达光机调校装置的调平方法，通过调整第一棱镜和第二棱镜的位置，从而使映射到测量屏幕上的第一光斑和第二光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值，从而实现俯仰调节平台的调平，操作简单。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一预设值为：所述水平仪的水平出射点到第一棱镜反射点的竖直距离a₁。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述预设角度为顺时针或逆时针旋转87°-93°。

第三方面，本发明实施例还提供了一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法，利用上述多线激光雷达光机调校装置，包括：

将发射模组安装在经过调平的所述俯仰调节平台上；

将所述水平仪的十字光线和发射模组的光束映射至测量屏幕上；

调节发射模组上的调节钮、直至所述发射模组映射到所述测量屏幕上的第三光斑至理论位置。

本申请实施例提供的多线激光雷达光机发射模组的调校方法，首先调节俯仰调节平台的水平，然后将发射模组安装在调平的俯仰调节平台上，通过调节发射模组上的调节钮，直至发射模组映射到测量屏幕上的第三光斑至理论位置，发射模组的发光角度即调校完成，发射模组的光源即处于理想的状态，使得多线激光雷达有着较好的垂直方向的视场。

结合第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第三光斑至十字光线x轴的距离△Xc，约等于所述发射模组的发光中心距离所述水平仪的水平出射点的竖直距离为a₂；

所述第三光斑至十字光线y轴的距离△Ya，约等于所述发射模组的发光中心距离所述水平仪的垂直出射点的水平距离为b₂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机调校装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机调校装置的调平方法中的第一光斑在测量屏幕上的位置示意图；

图3是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机调校装置的调平方法中的第二光斑在测量屏幕上的位置示意图；

图4是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法中的发光中心对称的发光模组在10m处的光斑轨迹示意图；

图5是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法中的发光中心上偏0.4°的发光模组在10m处的光斑轨迹示意图；

图6是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法中的发射模组结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法中的调校发射模组的示意图；

图8是本发明实施例提供的一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法中的第三光斑在测量屏幕上的位置示意图；

图中：101-光学调校基板，102-第一装配板，103-支架，104-水平仪，201-第二装配板，202-第一旋转平台，203-第一棱镜，301-第三装配板，302-俯仰调节平台，303-安装板，304-第二棱镜，305-第二旋转平台，401-发射模组，402-调节钮，501-测量屏幕，502-十字光线，503-第一光斑，504-第二光斑，505-第三光斑。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

基于多线激光雷达对光学系统和机械系统的调整、校验的要求很高，尤其对调校平台和过程控制精度要求最高。而常规的调校平台由于调节方式及方法较繁琐，搭建相对较理想的“水平状态”较困难，成为制约多线激光雷达发展的一个重要因素。

为了解决上述问题，本申请实施例提供的多线激光雷达光机调校装置，如图1所示，其包括机械调校组件和光学调校组件。

以下对机械调校组件的结构进行说明。机械调校组件包括：光学调校基板101、以及分别设置在光学调校基板101上的俯仰调节平台302、支架103、第一旋转平台202和第二旋转平台305。其中，支架103用于承载水平仪104。第一旋转平台202设置在水平仪104的下方。第二旋转平台305设置在第一旋转平台202的一侧。俯仰调节平台302设置在第二旋转平台305上，随第二旋转平台305的旋转而旋转。机械调校组件用于光学调校组件的调整。

相应的，光学调校组件设置在机械调校组件上。具体的，本实施例中光学调校组件包括：用于接收光学测试光斑的测量屏幕501，用于发射测试光线的水平仪104和用于反射发射光线的棱镜系统。水平仪104设置在支架103上，用于向测量屏幕发射水平的十字光线502、并向第一旋转平台202发射竖直光束。棱镜系统包括至少一个用于设置在第一旋转平台202上的第一棱镜203和至少一个用于设置在俯仰调节平台302上的第二棱镜304，棱镜系统用于反射水平仪104发射的竖直光束至测量屏幕501上。测量屏幕501设置在十字光线502的正前方。具体的光路为：水平仪104发射的竖直光束依次经第一棱镜203和第二棱镜304的反射，在测量屏幕501上形成第一光斑503。

第一棱镜203和第二棱镜304可以使用五角棱镜，其中第一棱镜203为小五角棱镜，第二棱镜304为大五角棱镜。

采用该调校装置的目的是通过调整俯仰调节平台302的相对水平，为多线激光雷达光机的调校提供统一的基准。调平的基本原理为：水平仪104发射的竖直光束依次经第一棱镜203和第二棱镜304的反射，垂直映射到测量屏幕501上，同时水平仪104发射的十字光线502也映射在测量屏幕501上；根据竖直光束的光斑与十字光线502的位置关系，调整俯仰调节平台的俯仰角，达到调平的目的。

本实施例中，通过在光学调校基板101上设置机械调校组件和光学调校组件，搭建基本的平台，再通过光学调校达到俯仰调节平台302的水平。其中，水平仪104适于发射十字光线502和竖直光束，利用竖直光束在测试屏幕501上的光斑与十字光线502的位置关系，达到调平俯仰调节平台302的目的，其结构简单，构思巧妙。通过第二旋转平台305，可以实现俯仰调节平台302分别在前后方向上和左右方向上的相对水平，调节精度高。本实施例以较简单的结构、实现较精密的水平调节，在该俯仰调节平台302上定位多线激光雷达光机的多个模组，起到提供一个共同的调校平台的作用，便于模组使用同一平台调校，一方面提高模组的调校精度，另一方面节约调校的成本。

为了更好地将水平仪104进行定位，其可以借助第一装配板102和支架103安装在光学调校基板101的上方。其中，第一装配板102限位在光学调校基板101上。支架103包括连接在第一装配板102上的底板，设置在底板上的支撑部，以及设置在支撑部上的悬臂。悬臂上设有适于水平仪104的竖直光束透过的通孔、悬臂下方设置有第一旋转平台202，第一旋转平台202设置在水平仪104的竖直光束范围内。该支架103中悬臂的设置便于在水平仪104下方避让空间，便于光学组件的紧凑设置。

在其中一个实施例中，第一旋转平台202设置在第二装配板201上，第二装配板201设于水平仪104的下方，第二装配板201与光学调校基板101定位连接。为了更精确调整第一旋转平台202与水平仪104的相对位置关系，在第二装配板201上部设有水平滑槽，第一旋转平台202的底部设有与水平滑槽滑动配合的滑块，第一旋转平台202沿水平滑槽具有在靠近或远离水平仪104的自由度。通过调节第一旋转平台202的位置，可使第一旋转平台202上的第一棱镜203接收到水平仪104发出的竖直光束。

本实施例中，俯仰调节平台302设置在第一旋转平台202的一侧，即第一棱镜203出射光线的光程上。俯仰调节平台302通过第三装配板301设置在光学调校基板103上。且第三装配板301上设置有第二旋转平台305，第二旋转平台305上设置有俯仰调节平台302。第二旋转平台305可以360度自转，通过旋转第二旋转平台305，可以使位于其上部的俯仰调节平台302旋转。在俯仰调节平台302的上方还可设有用于定位雷达模组的安装板303。当调节俯仰调节平台302时，可在其上部放置安装板303，在安装板上放置第二棱镜304，调节俯仰调节平台302水平时，其上部的安装板303也处于水平状态，从而用于后续雷达模组的调平，提供一个理想的水平测试平台。

本实施例中，第一旋转平台202、第二旋转平台305和俯仰调节平台302均为市场上光学调整常用的标准件。下面以示例性对各平台的结构进行简要说明。

示例性的，第一旋转平台202和第二旋转平台305的结构，现有技术中实现的手段很多，如蜗轮蜗杆驱动的平台，通过旋转蜗杆带动蜗轮转动，从而带动平台旋转。也可以使用高精度手动旋转台。

示例性的，俯仰调节平台302，可以通过蜗轮蜗杆驱动工作台在弧形导轨上运动进行台面水平度调节，该方法精度高。

作为本发明的另一种实施例，本申请实施例还提供了上述多线激光雷达光机调校装置的俯仰调节平台的调平方法，如图2-3所示，其包括以下步骤：

将第一棱镜203设置在第一旋转平台202上、第二棱镜304设置在位于第二旋转平台305上的俯仰调节平台302上。其中，第一旋转平台202可以360度自转，用于调节第一棱镜203的角度。俯仰调节平台302设在第二旋转平台305上部，第二旋转平台305可以360度自转，用于调整其上部的俯仰调节平台302转动。在俯仰调节平台302的上方还设有安装板303。调平时，安装板303用于定位第二棱镜304；通过调节俯仰调节平台302，使安装板303也处于水平状态，从而用于后续雷达模组的调平，提供一个理想的水平测试平台。在调校多线激光雷达光机时，安装板303用于定位待调校的模组。其中俯仰调节平台302为双轴调节系统。

打开水平仪，将十字光线映射至测试屏幕。同时，该步骤中，竖直光束的光路为：水平仪104发射向下的竖直光束，通过调节第一旋转平台202使其上部固定的第一棱镜203接收到竖直光束。第一棱镜203将接收到的竖直光束，反射到位于俯仰调节平台302上的第二棱镜304上，通过调节第二棱镜304的位置，使水平仪104向下发射的光束经过第一棱镜203和第二棱镜304的反射后，垂直映射到正前方处的测量屏幕501上形成第一光斑503，如图2所示。

通过调节俯仰调节平台302，使第一光斑503位于理论位置。理论位置即使得测量屏幕上的第一光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值。

然后旋转第二旋转平台305，使其上部的俯仰调节平台302旋转90度后，停止旋转第二旋转平台305，调节第二棱镜304的角度使水平仪104向下发射的光束经过第一棱镜203和第二棱镜304的反射后，垂直映射到正前方处的测量屏幕501上形成第二光斑504，如图3所示。通过调节俯仰调节平台302，使第二光斑504也达到理论位置，即停止调节俯仰调节平台302。

其中，如图2、3所示，第一预设值为：第一光斑503至十字光线502的x轴的距离为△Xa₁，第二光斑504至十字光线502的x轴的距离为△Xa₂，水平仪104的水平出射点到第一棱镜203出射点的竖直距离a₁，水平仪104的出射点距离测量屏幕的投屏距离为N，根据几何关系：

水平方向的偏角tanα₁＝(a₁-△Xa)/N

通过调节俯仰调节平台302的俯仰角度，使得△Xa₁＝△Xa₂＝a₁。即当第一光斑503和第二光斑504至十字光线502的x轴的距离与预设值a₁相同时，停止调节俯仰调节平台302的调节钮，此时俯仰调节平台302处于相对理想的“水平”状态。

本实施例中，通过对俯仰调节平台302的X轴(即第二旋转平台305在初始位置时，俯仰调节平台302的第一横向轴线方向)和Y轴方向的调平，其上的安装板即处于一个相对理想的“水平”状态。多线激光雷达光机的模组即可在俯仰调节平台上的安装板上调平。

需要说明的是，第二旋转平台可以顺时针或逆时针旋转，旋转的角度约为90°，比如旋转的角度可以在87°-93°之间。

作为本发明的另一种实施例，是基于上述调平后的平台在发射模组调校中的应用。包括：

S101：将发射模组安装在经过调平的俯仰调节平台上。

多线激光雷达对于发射模组401的出射光斑的轨迹有着特殊的要求。针对多发射模组发光单接收组件接收的多线激光雷达，发射模组401出射光斑的角度对于光斑扫描轨迹更有重要的影响。如图4和图5所示，图中显示了双发射模组封装光源的出射角度对出射光斑轨迹的影响。可以明显的看出发射模组不同的发光角度对于激光雷达垂直方向的视场有着至关重要的影响。因此在结构设计的同时，发射模组401的发光角度的调节也是多线激光雷达至关重要的一步。

发射模组401中的发光二极管存在贴装误差，并且在结构组装中的过程中也不可避免的引入装配误差，因此发射模组401的发光角度需要通过调节4颗调节钮402，使得发射模组401整体的俯仰角度和偏航角度使之达到设计的发射模组的发光偏角，如图6所示。通过顺时针或逆时针旋合调节钮402，即可使发射模组401整体的俯仰角度和偏航角度达到设计值。

如图7所示，将发射模组401安装在经过调平的俯仰调节平台302上，通过调节发射模组401上的4颗调节钮402、直至发射模组401映射到测量屏幕上的第三光斑至理论位置。

S102：将水平仪的十字光线和发射模组的光束映射至测量屏幕上。如图8所示。

S103：调节发射模组上的调节钮、直至发射模组映射到测量屏幕上的第三光斑至理论位置。

在本申请实施例中，将发射模组401定位在经过调平后的俯仰调节平台302上，通过调节发射模组401上的4颗调节钮402、直至发射模组401映射到测量屏幕上的第三光斑505至十字光线502的x轴和y轴的距离为第二预设值时，完成发射模组401的发射角度的调节。

其中，第二预设值设定的方法为：如图8所示，第三光斑505至十字光线502的x轴的距离为△Xc，第三光斑505至十字光线502的y轴的距离为△Yc，发射模组401的发光中心距离水平仪104的水平出射点的竖直距离为a₂，发射模组401的发光中心距离水平仪104的垂直出射点的水平距离为b₂，水平仪104的出射点距离测量屏幕501的投屏距离为N，根据几何关系：

水平方向的偏角tanα₂＝(a₂-△Xc)/N

垂直方向的偏角tanβ₂＝(b₂-△Yc)/N

通过调节发射模组401上的4颗调节钮402，使得△Xc＝a₂，△Yc＝b₂。这样即可使多线激光雷达的发射模组中的发光光源处于理想的状态。

本申请实施例中，首先通过调节俯仰调节平台302，使的俯仰调节平台302处于相对理想的“水平”状态后，然后将发射模组401固定到俯仰调节平台302上，通过调节发射模组401上的调节钮402，直至发射模组401映射到测量屏幕501上的第三光斑505至理论位置，发射模组401的发光角度即调校完成。发射模组401的光源即处于理想的状态，使得多线激光雷达有着较好的垂直方向的视场。

本发明提供的多线激光雷达光机调校装置、调平方法及发射模组调校方法，通过设计简单易调节的平台，使得发射模组或其他雷达光机模组均可在此平台进行调节，避免了不同光机模组调校在不同平台上而引起的误差。通过采用将偏差进行光学方式的放大，从而进行精准的调节。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多线激光雷达光机调校装置，其特征在于，包括机械调校组件和光学调校组件：

所述机械调校组件包括：光学调校基板，设置在所述光学调校基板上用于支撑水平仪的支架、设置在所述水平仪下方的第一旋转平台、以及设置在所述第一旋转平台一侧的第二旋转平台和设置在第二旋转平台上的俯仰调节平台；

所述光学调校组件包括：

测量屏幕；

水平仪，设置在所述支架上，用于向所述测量屏幕发射水平的十字光线、并向所述第一旋转平台发射竖直光束；

棱镜系统，包括至少一个用于设置在所述第一旋转平台上的第一棱镜和至少一个用于设置在所述俯仰调节平台上的第二棱镜，所述水平仪发射的竖直光束依次经所述第一棱镜和第二棱镜在所述测量屏幕上形成光斑；

其中，通过调节所述俯仰调节平台的俯仰角，调整光斑在所述测量屏幕上的位置以调平所述俯仰调节平台、并以调平的俯仰调节平台为基准调校设置在其上的多线激光雷达光机的模组。

2.如权利要求1所述的多线激光雷达光机调校装置，其特征在于，所述支架包括：借助第一装配板上与所述光学调校基板连接的底板、设置在所述底板上的支撑部、以及设置在所述支撑部上的悬臂，所述悬臂上设有适于所述竖直光束透过的通孔，悬臂下方设置所述第一旋转平台。

3.如权利要求2所述的多线激光雷达光机调校装置，其特征在于，在所述水平仪的下方设置有第二装配板，所述第二装配板底部与所述光学调校基板定位连接、上部设有水平滑槽；所述第一旋转平台的底部设有与所述水平滑槽滑动配合的滑块，所述第一旋转平台沿所述水平滑槽具有在靠近或远离所述水平仪的自由度。

4.如权利要求1所述的多线激光雷达光机调校装置，其特征在于，所述第二旋转平台通过第三装配板设置在所述第一旋转平台的一侧，所述俯仰调节平台上设有安装板，用于定位拟调校的模组。

5.一种多线激光雷达光机调校装置的调平方法，用于权利要求1-4任一项所述多线激光雷达光机调校装置的俯仰调节平台的调平，其特征在于，所述调平方法包括：

将一第一棱镜定位在所述第一旋转平台上、一第二棱镜安装在所述俯仰调节平台上；

打开水平仪，将十字光线映射至测量屏幕，同时通过调节所述第一旋转平台和第二旋转平台的角度调整所述第一棱镜和第二棱镜，使得所述水平仪发射的竖直光束经过所述第一棱镜和第二棱镜映射到所述测量屏幕上形成第一光斑；

调节所述俯仰调节平台上的调节钮，使得测量屏幕上的所述第一光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值；

旋转第二旋转平台使所述俯仰调节平台旋转预设角度后，调整第二棱镜的位置，使得所述水平仪发射的竖直光束经过所述第一棱镜和第二棱镜垂直映射到测量屏幕上形成第二光斑，并调节俯仰调节平台上的调节钮，使得所述测量屏幕上的所述第二光斑至十字光线的x轴的距离为第一预设值，完成所述俯仰调节平台的调平。

6.如权利要求5所述的多线激光雷达光机调校装置的调平方法，其特征在于，所述第一预设值为：所述水平仪的水平出射点到所述第一棱镜反射点的竖直距离a₁。

7.如权利要求5所述的多线激光雷达光机调校装置的调平方法，其特征在于，所述预设角度为顺时针或逆时针旋转87°-93°。

8.一种多线激光雷达光机发射模组的调校方法，基于权利要求1-4任一项所述的调校装置，其特征在于，所述调校方法包括：

将发射模组安装在经过调平的所述俯仰调节平台上；

将所述水平仪的十字光线和发射模组的光束映射至测量屏幕上；

调节所述发射模组上的调节钮、直至所述发射模组映射到所述测量屏幕上的第三光斑至理论位置。

9.如权利要求8所述的多线激光雷达光机发射模组的调校方法，其特征在于，所述理论位置为：

所述第三光斑至十字光线x轴的距离△Xc，约等于所述发射模组的发光中心距离所述水平仪的水平出射点的竖直距离为a₂；

所述第三光斑至十字光线y轴的距离△Ya，约等于所述发射模组的发光中心距离所述水平仪的垂直出射点的水平距离为b₂。

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