CN113026828B - 水下桩基探伤方法、装置、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了水下桩基探伤方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及物体检测及分割等图像处理技术领域。该方法的一具体实施方式包括：控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，外周部上预先设置有沿目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将外周部划分为多个区域；响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，目标区域为外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合。该实施方式提供了一种成本低廉且更准确、更全面的水下桩基探伤方案。

Description

水下桩基探伤方法、装置、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，进一步涉及物体检测及分割技术领域，尤其涉及一种水下桩基探伤方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

桥梁包括用于行车、过人的桥梁平面和支撑桥梁平面的桥梁桩基(绝大部分为圆柱形)，可见、易触及的桥梁平面便于维护，但下方的桥梁桩基的维护难度较大，尤其是水下的桥梁桩基(后文简称为水下桩基)，而桥梁桩基的可用性又对桥梁整体的可用性至关重要。

现有通常控制水下摄像头以拍摄的方式得到水下桩基的外周部图像，从而基于对外周部图像的分析确定病害是否存在以及位置。

因此，如何保障水下摄像头在水下拍摄时的完整性，是影响最终分析结果的重要因素。

发明内容

本申请实施例提出了一种水下桩基探伤方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

第一方面，本申请实施例提出了一种水下桩基探伤方法，包括：控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，外周部上预先设置有沿目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将外周部划分为多个区域；响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，目标区域为外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合。

第二方面，本申请实施例提出了一种水下桩基探伤装置，包括：水下桩基探伤单元，被配置成控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，外周部上预先设置有沿目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将外周部划分为多个区域；单次探伤无遗漏判定单元，被配置成响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，目标区域为外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的水下桩基探伤方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的水下桩基探伤方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的水下桩基探伤方法。

本申请实施例提供的水下桩基探伤方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，首先，控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，该外周部上预先设置有沿该目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将该外周部划分为多个区域；然后，响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，该目标区域为该外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合。

为保障对水下桩基外周部的探伤完整性，本申请通过预先设置在外周部上的多条桩基测线将完整的外周部划分为多个区域，从而将对完整外周部的探伤任务拆分为各不同区域的子探伤任务，同时通过对子探伤任务进行过程中的探测视野中是否始终包含所属区域的两条边界的桩基测线，从而准确的确定探伤组件是否因受各种因素影响出现漏检现象，进而实现了对探伤完整性的保障，且成本低廉、无需在水下桩基外围架设用于固定水下行进路线的固定架，也间接提升了基于此得到的分析结果的准确性和全面性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；

图2为图1所示的水下桩基的外周部展开示意图以及探伤组件行进示意图；

图3为本申请实施例提供的一种水下桩基探伤方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种水下桩基探伤方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种水下桩基探伤装置的结构框图；

图6为本申请实施例提供的一种适用于执行水下桩基探伤方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1示出了可以应用本申请的水下桩基探伤方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括探伤组件101、网络102、用户终端103和服务器104。其中，探伤组件101上设置有用于在水下拍摄水下桩基外周部图像数据的水下摄像机，用户终端103、服务器104和探伤组件101之间通过网络102进行消息交换。用户终端103和服务器104可分别独立通过网络102对探伤组件101进行控制或构建点对点的数据传输通路，用户终端103可以通过服务器104间接对探伤组件101进行控制或建立依次连接的数据传输通路。

由于探伤组件101需要对水下桩基的外周部进行完整的拍摄，除水下摄像机外，探伤组件101还可以集成或连接有用于控制探伤组件101在水下行进的行进部件或动力部件等。

探伤组件101对目标水下桩基进行的病害探测可通过安装在其上的应用程序来控制，例如病害探测应用，该病害探测应用也可以接收来自用户终端103或服务器104的控制指令，从而执行与接收到的控制指令相对应的病害探测操作。当然，为保证上述操作的正常进行，探伤组件101、用户终端103以及服务器104上还可以安装有各式保障应用，例如网络异常修复类应用、信息备份类应用等。

用户终端103和服务器104可以是硬件，也可以是软件。当用户终端103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等；当用户终端103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。当服务器104为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器；服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。

以用户通过安装在服务器104上的病害探测应用控制探伤组件101实现对目标水下桩基的探伤操作为例，服务器104可在运行该病害探测应用时实现如下效果：首先，接收输入的针对目标水下桩基的病害探测指令，然后根据该病害探测指令控制探伤组件101以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，该外周部上预先设置有沿该目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将该外周部划分为多个区域；接下来，响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，该目标区域为该外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合；最后，直至完成一轮对各区域的病害探测或完成对所有区域的无遗漏检测。

其中，水下桩基上预先设置的桩基测线、基于桩基测线划分出的多个区域以及探伤组件101如何以上下交替的方式进行病害探测，均可以见如图2所示的水下桩基的平面展开示意图。

上述仅以服务器104单独控制探伤组件101实现对目标水下桩基的病害探测为例，也可以根据实际需求变更为仅以用户终端103单独控制探伤组件101来实现同样的效果，还可以变更为用户通过用户终端103经过服务器104来间接控制探伤组件101。甚至在不需要远程控制的情况下，直接由集成在探伤组件101中的控制器按照预设的逻辑来自行控制探伤组件101实现上述效果。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

请参考图3，图3为本申请实施例提供的一种水下桩基探伤方法的流程图，其中流程300包括以下步骤：

步骤301：控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测；

本步骤旨在由水下桩基探伤方法的执行主体(例如图1所示的用户终端103、服务器104或设置于探伤组件101上的控制器)控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测。

其中，包括目标水下桩基在内的各水下桩基的外周部上均预先设置有沿目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将外周部划分为多个区域。具体的，多条桩基测线之间相互平行，相邻的两条桩基测线划分出一个区域，根据桩基测线的间隔，可控制使的划分出的多个区域的面积相同或不同，以尽可能的满足实际需求。

一种采用沿水下桩基的长度方向延伸的桩基测线均匀设置方式可参见图2。同时，上下交替的行进方式在图2所示基础上则体现在每次探伤组件101以自上而下或自下而上的水下行进方式对一个区域进行病害探测，每完成一个区域的病害探测，就变更一次水下行进方式，从而实现一上一下的病害探测方式。

具体的，桩基测线可在将桩基插入水下之前就预先设置在外周部，例如使用不溶于水和不容易脱落的涂料，也可以粘贴或嵌入相应的标记物充当为桩基测线，此处不做具体限定，可根据具体应用场景灵活选择。

步骤302：响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域。

在步骤301的基础上，本步骤旨在由上述执行主体根据划分出目标区域边界的两条桩基测线是否始终出现在单次病害探测的视野中，进而确定针对目标区域进行的本次病害探测是否存在遗漏区域。其中，目标区域可以为外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合，例如目标区域可以进而图2所示的第一区域，也可以为第一区域和第二区域的组合。对应的，若目标区域为多个连续区域的组合时，还需要确定单次病害探测的探测视野能否覆盖由多个连续区域构成的目标区域的外边界，若不行则仍需要将其分解为与每个连续区域对应的单次病害探测的组合。

即若划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，则可以说明在针对目标区域的单次病害探测过程中探伤组件101始终都拍摄到了目标区域在与水下深度对应的完整部分，因此若不断下潜或上升的过程始终保持这一状态，就可以认为探伤组件101对目标区域进行了全面的病害探测。

应当理解的是，探伤组件101在水下对目标水下桩基的外周部进行病害探测时，经常会因水流动、水下乱流或水下物体的运动碰撞脱离预先预定的水下行进路线，进而因位置变更导致无法在新位置拍摄到目标区域在与水下深度对应的完整部分。也正是因为这一问题导致针对水下桩基的病害探测可能存在漏检的问题。产生这一问题的原因是：原先的水下桩基上并没有参照物得以明确是否脱离原定位置，每次围绕水下桩基旋转、变更位置后又无法确定是否能够完全覆盖上一次的探测边界。

因此，在本申请预先在水下桩基的外周部设置多条桩基测线，以及基于多条桩基测线将完整的外周部明确划分为多个区域，使得探伤组件101的每次水下行进将有着明确的边界参照物，一旦探伤组件101受冲击导致其位置发生变换，均可以基于是否仍包含边界参照物来确定边界是否仍处于自己的视野范围内，进而明确的得出是否发生漏检的结论。同时也可以作为参照物指导脱离视野范围时的所进行的位置修正操作。

为保障对水下桩基外周部的探伤完整性，本申请实施例提供的水下桩基探伤方法通过预先设置在外周部上的多条桩基测线将完整的外周部划分为多个区域，从而将对完整外周部的探伤任务拆分为各不同区域的子探伤任务，同时通过对子探伤任务进行过程中的探测视野中是否始终包含所属区域的两条边界的桩基测线，从而准确的确定探伤组件是否因受各种因素影响出现漏检现象，进而实现了对探伤完整性的保障，且成本低廉、无需在水下桩基外围架设用于固定水下行进路线的固定架，也间接提升了基于此得到的分析结果的准确性和全面性。

请参考图4，图4为本申请实施例提供的另一种水下桩基探伤方法的流程图，其中流程400包括以下步骤：

步骤401：控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测；

步骤402：响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域；

以上步骤401-402与如图3所示的步骤301-302一致，相同部分内容请参见上一实施例的相应部分，此处不再进行赘述。

步骤403：响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线未始终出现在单次病害探测的视野中，生成对目标区域进行补充病害探测的补充探测指令；

区别于步骤402未出现遗漏区域的情况，本步骤针对的情况为：划分出目标区域边界的两条桩基测线未始终出现在单次病害探测的视野中，也就是在针对目标区域进行的单次病害探测过程存在遗漏区域，旨在由上述执行主体生成补充探测指令，以用于指导探伤组件在指示的时机对目标区域进行补充病害探测。具体的，指示的时机可以是在一轮病害探测完成后(即不论一个区域是否存在遗漏区域，都继续对下一个区域进行病害探测)，也可以是立即执行。

步骤404：控制探伤组件根据补充探测指令对目标区域进行补充病害探测；

在步骤403的基础上，本步骤旨在由上述执行主体控制探伤组件根据补充探测指令对目标区域进行补充病害探测，以尽可能的通过补充病害探测来规避上一次病害探测所遭遇的位置异常因素。

当补充探测指令指示即时进行补充病害探测，采用不同于上一次对目标区域进行病害探测的行进方向对目标区域进行补充病害探测。当目标区域为图2所示的第一区域时，假定对第一区域所进行的首次病害探测为自上而下，那么补充病害探测将为探伤组件101采用自第一区域的最低端逐渐升至第一区域的最顶端的方式进行。

进一步的，在允许采用即时补充病害探测的补充病害探测方式时，还可以针对单一目标区域进行多次补充病害探测直至完成对目标区域的无遗漏探测。

同时，若针对单一目标区域所进行的多次补充病害探测均发现遗漏区域在相同水下深度，还可以确定出相应水下深度存在持续存在的异常影响源，从而尽可能的提前将其排除，从而提前消除其对其它区域的相同水下深度的病害探测的漏检影响。

步骤405：响应于目标区域已进行了无遗漏探测，对外周部上除目标区域外的其它区域进行病害探测；

在步骤402和步骤404的基础上，本步骤旨在由上述执行主体针对目标区域已进行了无遗漏探测的情况，执行对外周部上除目标区域外的其它区域进行病害探测。

步骤406：响应于构成外周部的所有区域在预设次数的病害探测作业中均进行了至少一次无遗漏的病害探测，将目标水下桩基附加探测完成标记；

针对构成外周部的所有区域在预设次数的病害探测作业中均进行了至少一次无遗漏的病害探测的情况，本步骤旨在由上述执行主体将目标水下桩基附加探测完成标记，即该探测完成标记的附加意味着该目标水下桩基的完整外周部完成了全面的病害探测。

步骤407：根据附加有探测完成标记的水下桩基的病害探测数据，确定相应水下桩基的实际病害的空间位置参数；

在步骤406的基础上，本步骤旨在由上述执行主体根据附加有探测完成标记的水下桩基的病害探测数据，确定相应水下桩基的实际病害的空间位置参数。即附加了探测完整标记就可以认为此时获取到的病害探测数据是全面的、无遗漏的，因此确定出的空间位置参数也是全面和准确的。

步骤408：根据空间位置参数构建病害在相应水下桩基上显示的立体结构图。

在步骤407的基础上，本步骤旨在根据空间位置参数构建病害在相应水下桩基上显示的立体结构图，从而通过立体结构图呈现出更直观的画面，进而便于后续制定病害修复方案。

在如图3所示的实施例基础上，本实施例还通过步骤403-404给出了若出现遗漏区域时的处理方式，即通过补充病害探测来试图规避影响因素、尽可能提升结果准确性；还通过步骤405-408给出了后续根据病害探测数据呈现立体结构图的处理方案，从而尽可能的提升病害探测数据的直观性，也便于后续制定病害修复方案。

应当理解的是，步骤403-404给出的补充病害探测处理方案与步骤405-408给出的根据病害探测数据呈现立体结构图的处理方案之间，并无因果和依赖关系，完全可以单独基于图3所示的实施例形成两个不同的实施例，本实施例仅作为同时包含两个优选方案的优选实施例存在。

为尽可能使每次进行的病害探测作业都不出现遗漏区域，还可以结合探伤组件101在水下的实时位置做动态调整，以尽可能的使得目标区域边界的两条桩基测线出现在探测视野中。一种包括且不限于的实现方式可以为：

首先，根据划分出目标区域边界的两条桩基测线在病害探测的视野中的间隔距离，确定探伤组件相对于目标水下桩基的实际相对位置关系；然后，控制探伤组件修正当前的实际相对位置关系至预设的标准相对位置关系。其中，标准相对位置关系为探伤组件用于对目标区域进行病害探测时与目标水下桩基之间的相对位置关系。

进一步的，为尽可能的使得位置的调整具有有效性和节省电量，还可以在当前的实际相对位置关系与标准相对位置关系的坐标偏差值不小于预设阈值，按第一预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系直至调整后的坐标偏差值小于预设阈值；而在当前的实际相对位置关系与标准相对位置关系的坐标偏差值小于预设阈值，按第二预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系至标准相对位置关系，其中，第一预设步长大于第二预设步长。也就是说在偏差不大的情况下，以相对较小的步长逐渐调整以保证准确性，若偏差较大则先以较大的步长确保尽快回到偏差值较小的位置，再以较小的步长保证准确性。

在上述任意实施例的基础上，针对如何根据图像数据确定出目标区域的边界是否始终出现，在常见的图像分析处理手段之外，还可以借助充当桩基测线的物体的水下拍摄特性来增强识别准确性，例如当桩基测线由嵌入外周部的反光线材充当时，就可以根据摄像头拍摄时对发光线材的反光特性来增强识别准确性。

为加深理解，本申请还结合一个具体应用场景，给出了一种具体的实现方案。该场景具体为：

在如图2所示的桩基测线和区域划分方式下，探测员通过手持探测终端控制集成有水下动力组件和摄像组件的探伤机器人对水下桩基A的外周部进行病害探测，具体实现步骤可以为：

1)探测员放置探伤机器人在水下桩基A的附近水面；

2)探伤机器人根据接收到的病害探测指令，通过水下动力组件使自己移动至水下桩基A的第一区域的顶端；

3)探伤机器人自第一区域的顶端开始，自上而下的对第一区域进行病害探测，并按照图2所示的上下交替的行进路线持续行进，途中探伤机器人始终判断自己的拍摄视野中是否一直存在第一区域边界的两条桩基测线，并记录不存在时的水下深度，直至完成一轮病害探测(即第一至第五区域各进行一次病害探测)；

4)探伤机器人在完成一轮病害探测，将记录的不存在时的所有水下深度汇总后上报给手持探测终端；

5)用户通过手持探测终端所呈现的遗漏区域信息，制定补充病害探测指令；

6)探伤机器人根据补充病害探测指令对相应区域再进行一次病害探测，重复步骤4-6直至无遗漏；

7)用户通过手持探测终端将探测数据发往远端的服务器进行数据处理，并接收到服务器返回的显示病害位置的立体结构示意图。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种水下桩基探伤装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的水下桩基探伤装置500可以包括：水下桩基探伤单元501、单次探伤无遗漏判定单元502。其中，水下桩基探伤单元501，被配置成控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，外周部上预先设置有沿目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条桩基测线共同将外周部划分为多个区域；单次探伤无遗漏判定单元502，被配置成响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，目标区域为外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合。

在本实施例中，水下桩基探伤装置500中：水下桩基探伤单元501、单次探伤无遗漏判定单元502的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中的步骤301-302的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，水下桩基探伤装置500还可以包括：

实际相对位置关系确定单元，被配置成根据划分出目标区域边界的两条桩基测线在病害探测的视野中的间隔距离，确定探伤组件相对于目标水下桩基的实际相对位置关系；

位置关系修正单元，被配置成控制探伤组件修正当前的实际相对位置关系至预设的标准相对位置关系，标准相对位置关系为探伤组件用于对目标区域进行病害探测时与目标水下桩基之间的相对位置关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，位置关系修正单元可以被进一步配置成：

响应于当前的实际相对位置关系与标准相对位置关系的坐标偏差值不小于预设阈值，按第一预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系直至调整后的坐标偏差值小于预设阈值；

响应于当前的实际相对位置关系与标准相对位置关系的坐标偏差值小于预设阈值，按第二预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系至标准相对位置关系，第一预设步长大于第二预设步长。

在本实施例的一些可选的实现方式中，水下桩基探伤装置500还可以包括：

补充探测指令生成单元，被配置成响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线未始终出现在单次病害探测的视野中，生成对目标区域进行补充病害探测的补充探测指令；

补充病害探测单元，被配置成控制探伤组件根据补充探测指令对目标区域进行补充病害探测。

在本实施例的一些可选的实现方式中，补充病害探测单元可以被进一步配置成：

响应于补充探测指令指示即时进行补充病害探测，采用不同于上一次对目标区域进行病害探测的行进方向对目标区域进行补充病害探测。

在本实施例的一些可选的实现方式中，水下桩基探伤装置500还可以包括：

探测完成标记附加单元，被配置成响应于构成外周部的所有区域在预设次数的病害探测作业中均进行了至少一次无遗漏的病害探测，将目标水下桩基附加探测完成标记；

空间位置参数确定单元，被配置成根据附加有探测完成标记的水下桩基的病害探测数据，确定相应水下桩基的实际病害的空间位置参数；

立体结构图构建单元，被配置成根据空间位置参数构建病害在相应水下桩基上显示的立体结构图。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，为保障对水下桩基外周部的探伤完整性，本申请实施例提供的水下桩基探伤装置通过预先设置在外周部上的多条桩基测线将完整的外周部划分为多个区域，从而将对完整外周部的探伤任务拆分为各不同区域的子探伤任务，同时通过对子探伤任务进行过程中的探测视野中是否始终包含所属区域的两条边界的桩基测线，从而准确的确定探伤组件是否因受各种因素影响出现漏检现象，进而实现了对探伤完整性的保障，且成本低廉、无需在水下桩基外围架设用于固定水下行进路线的固定架，也间接提升了基于此得到的分析结果的准确性和全面性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如水下桩基探伤方法。例如，在一些实施例中，水下桩基探伤方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的水下桩基探伤方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行水下桩基探伤方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

为保障对水下桩基外周部的探伤完整性，本申请实施例通过预先设置在外周部上的多条桩基测线将完整的外周部划分为多个区域，从而将对完整外周部的探伤任务拆分为各不同区域的子探伤任务，同时通过对子探伤任务进行过程中的探测视野中是否始终包含所属区域的两条边界的桩基测线，从而准确的确定探伤组件是否因受各种因素影响出现漏检现象，进而实现了对探伤完整性的保障，且成本低廉、无需在水下桩基外围架设用于固定水下行进路线的固定架，也间接提升了基于此得到的分析结果的准确性和全面性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (13)

1.一种水下桩基探伤方法，包括：

控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，所述外周部上预先设置有沿所述目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条所述桩基测线共同将所述外周部划分为多个区域；

响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对所述目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，所述目标区域为所述外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合；

其中，若目标区域为多个连续区域的组合时，还需要确定单次病害探测的探测视野能否覆盖由多个连续区域构成的目标区域的外边界，若不行则仍需要将其分解为与每个连续区域对应的单次病害探测的组合；

响应于划分出所述目标区域边界的两条桩基测线未始终出现在单次病害探测的视野中，生成对所述目标区域进行补充病害探测的补充探测指令；控制所述探伤组件根据所述补充探测指令对所述目标区域进行补充病害探测；若针对单一目标区域所进行的多次补充病害探测均发现遗漏区域在相同水下深度，确定相应水下深度存在持续存在的异常影响源，对所述异常影响源发起排除请求。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据划分出所述目标区域边界的两条桩基测线在病害探测的视野中的间隔距离，确定所述探伤组件相对于所述目标水下桩基的实际相对位置关系；

控制所述探伤组件修正当前的实际相对位置关系至预设的标准相对位置关系，所述标准相对位置关系为所述探伤组件用于对所述目标区域进行病害探测时与所述目标水下桩基之间的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述探伤组件修正当前的实际相对位置关系至预设的标准相对位置关系，包括：

响应于当前的实际相对位置关系与所述标准相对位置关系的坐标偏差值不小于预设阈值，按第一预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系直至调整后的坐标偏差值小于所述预设阈值；

响应于当前的实际相对位置关系与所述标准相对位置关系的坐标偏差值小于所述预设阈值，按第二预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系至所述标准相对位置关系，所述第一预设步长大于所述第二预设步长。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述探伤组件根据所述补充探测指令对所述目标区域进行补充病害探测，包括：

响应于所述补充探测指令指示即时进行补充病害探测，采用不同于上一次对所述目标区域进行病害探测的行进方向对所述目标区域进行补充病害探测。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，还包括：

响应于构成所述外周部的所有区域在预设次数的病害探测作业中均进行了至少一次无遗漏的病害探测，将所述目标水下桩基附加探测完成标记；

根据附加有所述探测完成标记的水下桩基的病害探测数据，确定相应水下桩基的实际病害的空间位置参数；

根据所述空间位置参数构建病害在相应水下桩基上显示的立体结构图。

6.一种水下桩基探伤装置，包括：

水下桩基探伤单元，被配置成控制探伤组件以上下交替的行进方式对目标水下桩基的外周部的各区域进行病害探测，所述外周部上预先设置有沿所述目标水下桩基的长度方向延伸的多条桩基测线，多条所述桩基测线共同将所述外周部划分为多个区域；

单次探伤无遗漏判定单元，被配置成响应于划分出目标区域边界的两条桩基测线始终出现在单次病害探测的视野中，确定针对所述目标区域进行的病害探测不存在遗漏区域，所述目标区域为所述外周部上任意的单一区域或多个连续区域的组合；

目标区域组合判断单元，被配置成若目标区域为多个连续区域的组合时，还需要确定单次病害探测的探测视野能否覆盖由多个连续区域构成的目标区域的外边界，若不行则仍需要将其分解为与每个连续区域对应的单次病害探测的组合；

补充探测指令生成单元，被配置成响应于划分出所述目标区域边界的两条桩基测线未始终出现在单次病害探测的视野中，生成对所述目标区域进行补充病害探测的补充探测指令；补充病害探测单元，被配置成控制所述探伤组件根据所述补充探测指令对所述目标区域进行补充病害探测；异常影响源确定及排除请求发出单元，被配置成若针对单一目标区域所进行的多次补充病害探测均发现遗漏区域在相同水下深度，确定相应水下深度存在持续存在的异常影响源，对所述异常影响源发起排除请求。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：

实际相对位置关系确定单元，被配置成根据划分出所述目标区域边界的两条桩基测线在病害探测的视野中的间隔距离，确定所述探伤组件相对于所述目标水下桩基的实际相对位置关系；

位置关系修正单元，被配置成控制所述探伤组件修正当前的实际相对位置关系至预设的标准相对位置关系，所述标准相对位置关系为所述探伤组件用于对所述目标区域进行病害探测时与所述目标水下桩基之间的相对位置关系。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述位置关系修正单元被进一步配置成：

响应于当前的实际相对位置关系与所述标准相对位置关系的坐标偏差值不小于预设阈值，按第一预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系直至调整后的坐标偏差值小于所述预设阈值；

响应于当前的实际相对位置关系与所述标准相对位置关系的坐标偏差值小于所述预设阈值，按第二预设步长逐渐调整当前的实际相对位置关系至所述标准相对位置关系，所述第一预设步长大于所述第二预设步长。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述补充病害探测单元被进一步配置成：

响应于所述补充探测指令指示即时进行补充病害探测，采用不同于上一次对所述目标区域进行病害探测的行进方向对所述目标区域进行补充病害探测。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，还包括：

探测完成标记附加单元，被配置成响应于构成所述外周部的所有区域在预设次数的病害探测作业中均进行了至少一次无遗漏的病害探测，将所述目标水下桩基附加探测完成标记；

空间位置参数确定单元，被配置成根据附加有所述探测完成标记的水下桩基的病害探测数据，确定相应水下桩基的实际病害的空间位置参数；

立体结构图构建单元，被配置成根据所述空间位置参数构建病害在相应水下桩基上显示的立体结构图。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的水下桩基探伤方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的水下桩基探伤方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的水下桩基探伤方法。

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