CN113022495A - 无钥匙进入启动系统及其方法、以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及无钥匙进入启动系统及方法、以及车辆。该系统包括车辆和移动终端，其中车辆包括：多个传感器，用于与移动终端进行交互以采集服务相关的数据，并且具备能够作为主节点或者从节点的主从一体功能；中央模块，用于与传感器进行数据交互，基于从传感器接收到的服务相关的数据生成相应的控制指令，并且用于任命多个传感器中的一个为主节点且其余传感器和中央模块为从节点、或者任命中央模块本身为主节点且多个传感器为从节点，主节点和从节点之间实现数据交互；以及控制器，用于从中央模块接收控制指令并且基于控制指令执行相应的控制动作。根据本发明，能够实现软硬件分离并且提升开发灵活性。

Description

无钥匙进入启动系统及其方法、以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术，具体地涉及一种无钥匙进入启动系统（PEPS）及无钥匙进入启动方法、以及车辆。
背景技术
目前市场上，传统PEPS系统通常有单独的控制器，负责采集射频信号、处理信号、算法定位，并收发CAN信号实现对整车的控制和信息的传递。但是这样的系统方案，控制器硬件和软件高度耦合，算法的开发严重依赖硬件状态，无法实现敏捷开发，在软件迭代速度持续加快的时代，该方案已经无法适应。
除此之外，无钥匙进入系统需要对钥匙进行定位，随着神经网络的普及，定位精度显著增加，但与此同时算法对芯片算力提出了更高的要求，这种情况下，传统的PEPS控制器选用的单片机很难满足神经网络的算力需求，更换芯片也将带来非常高昂的成本。
因此，如何实现软硬件的解耦，将服务、功能应用和硬件、芯片、底层软件分离开，成为需要改进的问题。
发明内容
鉴于上述问题，本发明旨在提出一种能够软硬件分离并且能够提升开发灵活性的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法、以及车辆。
本发明一方面的用于车辆的无钥匙启动系统，其特征在于，所述车辆包括：
多个传感器，用于从移动终端采集服务相关的数据，并且所述传感器中的每一个具备能够作为主节点或者从节点的主从一体功能；以及
中央模块，基于从所述传感器接收到的与所述服务相关的数据确定所述多个传感器中的一个为主节点且其余传感器和所述中央模块为从节点、或者确定所述中央模块本身为主节点且所述多个传感器为从节点，所述主节点和所述从节点之间实现数据交互。
可选地，进一步包括：
控制器，用于从所述中央模块接收所述控制指令并且基于所述控制指令执行相应的控制动作。
可选地，所述中央模块进一步用于基于所述控制指令执行相应的控制动作。
可选地，进一步包括：
基于外部的移动终端与所述车辆之间的距离，所述传感器与所述移动终端建立短距离通信连接并持续获取所述移动终端的信号强度信息，所述传感器将所述信号强度信息作为所述服务相关的数据提供给所述中央模块，所述中央模块根据所述信号强度信息行定位计算，基于所述定位计算的结果生成相关于无钥匙进入启动的控制指令。
可选地，所述传感器具备短距离通信功能而所述中央模块不具备短距离通信功能。
可选地，所述传感器将采集到的服务相关的数据以加密方式发送给所述中央模块。
可选地，所述传感器将采集到的服务相关的数据以分包方式发送给所述中央模块。
可选地，所述分包方式采用按照数据用途设置传输的优先级。
可选地，在所述中央模块不工作或作为从节点工作的情况下，所述传感器依然保持采集所述信号强度信息并且基于所述信号强度信息判断到移动终端靠近车辆的情况下，唤醒主节点。
可选地，所述主节点具有认证和鉴权功能，所述从节点不具备认证和鉴权功能
可选地，所述传感器采用蓝牙技术实现或者采用超宽带技术实现。
可选地，所述控制指令包括实现不同功能的多个控制指令，设置所述多个控制指令分别具有不同的距离阈值。
本发明的车辆的无钥匙进入启动方法，所述车辆包括：传感器、中央模块以及控制器，其特征在于，包括：
采集步骤，所述传感器与外部的移动终端进行交互以采集服务相关的数据，所述传感器具备能够作为主节点或者从节点的主从一体功能；
计算步骤，所述中央模块基于从所述传感器接收到的所述服务相关的数据计算并生成相应的控制指令；以及
执行步骤，所述控制器基于所述控制指令执行相应的控制动作。，
可选地，在所述采集步骤中，基于所述移动终端与所述车辆之间的距离，所述传感器与所述移动终端建立短距离通信连接，并持续获取所述移动终端的信号强度信息，所述传感器将所述信号强度信息作为所述服务相关的数据提供给所述中央模块，
在所述计算步骤中，所述中央模块根据所述信号强度信息进行定位计算，基于所述定位计算的结果生成相关于无钥匙进入启动的控制指令。
可选地，在所述采集步骤中，所述传感器将采集到的服务相关的数据以加密方式发送给所述中央模块。
可选地，在所述采集步骤中所述分包方式采用按照数据用途设置传输的优先级。
可选地，在所述采集步骤中，传感器与移动终端建立蓝牙连接或者超宽带连接。
可选地，在所述中央模块不工作或作为从节点工作的情况下，所述传感器依然保持采集所述信号强度信息并且基于所述信号强度信息判断到移动终端靠近车辆的情况下，唤醒主节点。
本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的无钥匙进入启动方法。
本发明的计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的无钥匙进入启动方法。
本发明的车辆，具备所述的无钥匙进入启动系统。
本发明一方面的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现所述的无钥匙进入启动方法。
本发明一方面的计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的无钥匙进入启动方法。
本发明一方面的车辆，其特征在于，具备本发明一方面的所述的无钥匙进入启动系统。
如上所述，根据本发明的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法、以及车辆，能够实现软硬件分离并且提升开发灵活性。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式的无钥匙进入启动系统的结构框图。
图2是表示本发明一实施例的无钥匙进入启动系统的结构框图。
具体实施方式
下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本发明的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到，相同的原理可等效地应用于所有类型的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法，并且可以在其中实施这些相同的原理，以及任何此类变化不背离本专利申请的真实精神和范围。
而且，在下文描述中，参考了附图，这些附图图示特定的示范实施例。在不背离本发明的精神和范围的前提下可以对这些实施例进行电、机械、逻辑和结构上的更改。此外，虽然本发明的特征是结合若干实施/实施例的仅其中之一来公开的，但是如针对任何给定或可识别的功能可能是期望和/或有利的，可以将此特征与其他实施/实施例的一个或多个其他特征进行组合。因此，下文描述不应视为在限制意义上的，并且本发明的范围由所附权利要求及其等效物来定义。
诸如“具备”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元（模块）和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元（模块）和步骤的情形。
图1是表示本发明一实施方式的无钥匙进入启动系统的结构框图。
如图1所示，本发明一实施方式的无钥匙进入启动系统包括：
多个传感器（即BTA）100，用于采集服务数据；
中央模块200，用于与所述多个传感器进行数据交互，基于从所述多个传感器接收的所述服务数据生成相应的控制指令；以及
控制器300，用于从所述中央模块接收所述控制指令并且基于所述控制指令执行相应的控制动作。
优选地，多个传感器100、中央模块200、控制器300设置在车辆内，其中，传感器100能够与移动终端400进行通信。
在图1中，作为一个示例，表示了设置4个传感器100的情况，本发明不对传感器100的个数进行限定。其中，多个传感器100与中央模块200之间例如通过CAN进行通信连接，中央模块200与控制器300之间例如通过CAN进行通信连接。本发明中的控制器300可以包括车辆内的各类控制器，例如BCM（车身控制器）、DCM（车门控制器）等，这里不一一列举。
另外，再作为一个示例，也可以省略单独设置控制器300，而将控制器300执行的“接收所述控制指令并且基于所述控制指令执行相应的控制动作”集成到中央模块200中。
在本发明中，传感器100是执行无线通讯的主体，在本发明中主要采用的无线通讯技术是蓝牙技术或UWB技术。
其中，UWB（Ultra Wide Band，超宽带）技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。这里，由于UWB技术还可以利用ToF（Time Of Flight）的方式进行飞行信号测距，因此，定位精度能达到传统场强测距技术的十倍以上。
在本发明中，传感器100的主要功能包括但不限于：
蓝牙底层协议栈，负责和移动终端400建立连接和通信；
通过蓝牙RSSI或UWB测距获取定位相关的定位数据；以及
将定位数据、鉴权数据、蓝牙通信数据等作为服务（Service）数据通过CAN网络提供给中央模块200。
在本发明中，作为一个示例，多个传感器100的每一个具备短距离通信功能，而中央模块200不具备短距离通信功能。
中央模块200中集成了无钥匙进入系统的主要逻辑和算法，其主体可以是中央计算平台，也可以是域控制器，中央模块200主要实现的功能包括但不限于：
与传感器100通过CAN网络通信；
接收传感器100提供的服务如定位服务、鉴权服务、蓝牙通信数据等；
集成定位算法及逻辑策略；以及
与各种域控制器算法融合。
其中，上述第二项的“集成定位算法及逻辑策略”也可以称之为软件上移或定位算法上移，具体地，在本发明中将定位算法和定位数据分离，即将定位算法放在中央模块200中、将定位数据存储在传感器100中。这样的定位算法上移可以借助域控制器或中央计算平台强大的计算能力，使用例如深度学习算法，让定位达到更高的精度。而且，这种方式能够具有更高的可扩展性，依据传感器100提供的服务，后续能够与车内的其他控制器组合产生更多功能和应用。
另外，利用上述第三项的“与各种域控制器算法融合”，能够基于服务实现更多高阶功能，例如大数据采集、数字密钥分享、AR应用、人工智能算法定位等。
这里对于上述的定位算法和定位数据分离的相关内容进一步进行具体说明。
首先，希望能够确保传感器100获取的定位数据并传输给中央模块200的数据是可信，以防止第三方设备干扰到数据获取或进行非法牟利。因此，为了保证传输数据的安全性，优选地，在数据采集过程中会进行AES加密，同时密钥由云端下发，确保每辆车采集到的数据在没有密钥的情况下无法被解析。
其次，还希望能够确保数据采集和数据分析的实时性，这是因为，CAN总线本身延迟很高，加上蓝牙延迟和各个模块可能都会有延迟反应。为了解决这一的问题，在本发明中提出，将传递的数据会根据用途分包传输，例如场强数据设置为第一优先级，确保定位功能优先有效，鉴权数据优先级可以较低，但是在蓝牙连接后即可开始鉴权，并且鉴权成功后会有窗口豁免期，防止反复鉴权导致有效数据传输效率低引起的时延。
再次，说明一下数据采集和数据分析功能的休眠唤醒管理相关的内容。在现有技术中，传统的集成模块，数据采集和分析是同睡同醒的，也就是当整车在闭锁后进入休眠后，定位功能将完全关闭。在本发明中，通过将定位算法和定位数据分离，能够及时从休眠模式中唤醒。例如，即使中央模块不工作或作为从节点工作的情况下，利用传感器进行的数据（例如，信号强度信息）采集依然进行中，并且做基础的阈值判断，自定义唤醒源，一旦模糊判读到有移动终端靠近的情况下，则能够即刻唤醒主节点，进行下一步高精度定位。
再者，关于算法和功能的OTA（空中下载技术）更新迭代。在现有技术中，传统模块如果需要更新软件，需要依次刷新4个传感器，但是算法集成后，由于可以将核心区和采集区分离，通过更新中央模块，即可完成80%以上的算法和功能更新，无需刷新剩余4个传感器，例如，在设置4个传感器的情况下，刷新时间较传统方式可以节省四倍，带来更好的用户体验。
另外，在计算机领域中的中央计算里定义的许多协议，就像TCP/IP一样只能做到“尽可能发”，却无法保证数据完整性，所以在计算机领域经常会遇到网络卡顿、内存不够、需要重启这些情况。但是，不同于计算机领域，在车辆控制领域中，车载中央计算机几乎不能容忍几次“重启”，也不能容忍几次“网络卡顿”。
其次，在本发明中，虽然只是用了看似传统的“中央化”，但其实在本发明中还是做了一部分“边缘化”处理的，并没有将其他冗余的逻辑，例如解锁、灯光控制等逻辑完全中央化，也就是仅是将定位相关的算法是做了一部分静态隔离，其他逻辑的跑飞或系统占用都不会影响到本发明中的中央模块200。
另外，在本发明中中央模块200由中央计算平台或者域控制器实现，这是计算机技术和车辆控制的结合。首先，如果将定位算法做在多个传感器中，那么传统蓝牙模块会受限于算例问题，无法执行例如数字密钥分享或高阶定位等功能；而如果将定位完全中央化，那么蓝牙模块与其他模块势必会相互影响，一旦出现问题，轻则无法启动，重则出现更多意料外的故障。
所以，在本发明中的“中央模块200”是介于“节点”和“完全中央化”之间的模块，既能保证系统的独立性和鲁棒性，又能在一定程度上扩展应用算例，实现目前的现有技术无法实现的功能。同时，一旦出现系统故障，只要蓝牙连接未断，中央模块200也可以找到系统备份方案的。
另一方面，在本发明中，所有传感器100都具备主从一体的能力，即所有的传感器都可以与移动终端400进行连接、传输有效数据。作为主从一体是指传感器100能够同时作为主设备和从设备。
作为一个示例，中央模块200可以任命所述多个传感器100中的一个作为主节点而替代中央模块执行功能，这种情况下，多个传感器100中的其余的传感器为从节点，作为主节点的传感器与作为从节点的传感器之间能够进行数据交互。当然，作为另一个示例，中央模块200本身也可以作为主节点，在该情况下，多个传感器100作为从节点。
在本发明中，可以设置为主节点具有认证和鉴权功能而从节点不具备认证和鉴权功能。
这里举一个例子来说明传感器100作为主节点进行工作的示例。
例如，在现有技术中，只有中央模块可以发送信息，而中央模块又设置在车辆内部，当有金属遮挡的时候，无法连接其他蓝牙设备做定位，比如充电桩上的蓝牙。这种情况下，如果利用本发明的方案，则可以将车门B柱上的传感器从节点“临时”切换成主节点，比如在用户拔充电枪时，充电枪虽然由于车身屏蔽性无法连接上车辆内部的主节点，但是连接上B柱的传感器，这时候就能通过B柱的传感器获取拔枪信息进行蓝牙认证，并且执行一些新的功能，例如自动打开充电口盖。这样，本发明的方案就能够根据不同的工况，来任命对应的节点（传感器）做为主节点，由此，无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法能够满足更多的应用场景需要。
接着，对于本发明一实施例的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法进行说明。
图2是表示本发明一实施例的无钥匙进入启动系统的结构框图。
如图2所示，本发明一实施例的无钥匙进入启动系统包括：
传感器10，用于采集来自相关于移动终端40的定位数据；
中央模块20，用于与传感器10进行数据交互，基于从所述传感器10接收的定位数据生成相应的控制指令；以及
车身控制器30，用于从中央模块20接收所述控制指令并且基于所述控制指令执行相应的控制动作。
传感器10与中央模块20之间通过CAN进行通信连接，中央模块20与车身控制器30之间通过CAN进行通信连接。
传感器10具备短距离通信功能，在本实施例中由蓝牙模块来实现传感器10，而中央模块20不具备短距离通信功能。传感器10具备主从一体的能力，即传感器10能够与移动终端40进行连接、传输有效数据。
本发明一实施例的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法包括下述步骤：
当移动终端40进入到车端的传感器10的连接范围内的情况下，传感器10负责建立与移动终端40的蓝牙连接，并持续获取移动终端的信号强度即RSSI（图2中的S1），并将信号强度信息通过打包方式作为定位服务通过CAN网络提供给中央模块20（图2中的S2）；
中央模块20接收到来自传感器10的定位服务后，开启定位算法进程，并由传感器10对移动终端40进行持续的位置定位，作为一个示例，当定位到移动终端40靠近车辆达到阈值范围（例如1.5米范围）内，则中央模块20将判断当前车辆状态是否满足靠近解锁的条件，若满足则作为控制指令发送解锁请求到车身控制器30（图2中的S3）。
这里，作为控制指令列举了解锁请求，这仅仅是一个示例，在本发明中控制指令可以是多个功能的控制指令，而且每个功能的控制指令可以分别对应不同的距离阈值，例如，可以存在多个距离阈值。另外，车身控制器30也会向中央模块20反馈车门的状态（图2中的S4），中央模块20也会向传感器10反馈定位结果（图2中的S5）传感器10也会向移动终端反馈40反馈定位结果（图2中的S6）。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的无钥匙进入启动方法。
本发明还提供一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的无钥匙进入启动方法。
本发明还提供一种车辆，其特征在于，具备上述的无钥匙进入启动系统。
如上所述，根据本发明的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法、以及车辆，能够实现软硬件分离并且提升开发灵活性。而且，本发明的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法具有更高的可扩展性，依据传感器提供的服务，后续能够与车内的其他控制器组合产生更多功能和应用。而且通过与各种域控制器算法融合，能够基于服务实现更多高阶功能，例如大数据采集、数字密钥分享、AR应用、人工智能算法定位等。
以上例子主要说明了本发明的无钥匙进入启动系统及无钥匙进入启动方法、以及车辆。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (20)

1.一种用于车辆的无钥匙启动系统，其特征在于，所述车辆包括：
多个传感器，用于从移动终端采集服务相关的数据，并且所述传感器中的每一个具备能够作为主节点或者从节点的主从一体功能；以及
中央模块，基于从所述传感器接收到的与所述服务相关的数据确定所述多个传感器中的一个为主节点且其余传感器和所述中央模块为从节点、或者确定所述中央模块本身为主节点且所述多个传感器为从节点，所述主节点和所述从节点之间实现数据交互。
2.如权利要求1所述的无钥匙启动系统，其特征在于，进一步包括：
控制器，用于从所述中央模块接收所述控制指令并且基于所述控制指令执行相应的控制动作。
3.如权利要求2所述的无钥匙启动系统，其特征在于，
所述中央模块进一步用于基于所述控制指令执行相应的控制动作。
4.如权利要求2所述的无钥匙启动系统，其特征在于，
基于外部的移动终端与所述车辆之间的距离，所述传感器与所述移动终端建立短距离通信连接并持续获取所述移动终端的信号强度信息，所述传感器将所述信号强度信息作为所述服务相关的数据提供给所述中央模块，所述中央模块根据所述信号强度信息行定位计算，基于所述定位计算的结果生成相关于无钥匙进入启动的控制指令。
5.如权利要求1所述的无钥匙启动系统，其特征在于，
所述传感器具备短距离通信功能而所述中央模块不具备短距离通信功能。
6.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述传感器将采集到的服务相关的数据以加密方式发送给所述中央模块。
7.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述传感器将采集到的服务相关的数据以分包方式发送给所述中央模块。
8.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述分包方式采用按照数据用途设置传输的优先级。
9.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
在所述中央模块不工作或作为从节点工作的情况下，所述传感器依然保持采集所述信号强度信息并且基于所述信号强度信息判断到移动终端靠近车辆的情况下，唤醒主节点。
10.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述主节点具有认证和鉴权功能，所述从节点不具备认证和鉴权功能
如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述传感器采用蓝牙技术实现或者采用超宽带技术实现。
11.如权利要求1所述的无钥匙进入启动系统，其特征在于，
所述控制指令包括实现不同功能的多个控制指令，设置所述多个控制指令分别具有不同的距离阈值。
12.一种车辆的无钥匙进入启动方法，所述车辆包括：传感器、中央模块以及控制器，其特征在于，包括：
采集步骤，所述传感器与外部的移动终端进行交互以采集服务相关的数据，所述传感器具备能够作为主节点或者从节点的主从一体功能；
计算步骤，所述中央模块基于从所述传感器接收到的所述服务相关的数据计算并生成相应的控制指令；以及
执行步骤，所述控制器基于所述控制指令执行相应的控制动作。
13.如权利要求13所述的无钥匙进入启动方法，其特征在于，
在所述采集步骤中，基于所述移动终端与所述车辆之间的距离，所述传感器与所述移动终端建立短距离通信连接，并持续获取所述移动终端的信号强度信息，所述传感器将所述信号强度信息作为所述服务相关的数据提供给所述中央模块，
在所述计算步骤中，所述中央模块根据所述信号强度信息进行定位计算，基于所述定位计算的结果生成相关于无钥匙进入启动的控制指令。
14.如权利要求13所述的无钥匙进入启动方法，其特征在于，
在所述采集步骤中，所述传感器将采集到的服务相关的数据以加密方式发送给所述中央模块。
15.如权利要求13所述的无钥匙进入启动方法，其特征在于，
在所述采集步骤中所述分包方式采用按照数据用途设置传输的优先级。
16.如权利要求16所述的无钥匙进入启动方法，其特征在于，
在所述采集步骤中，传感器与移动终端建立蓝牙连接或者超宽带连接。
17.如权利要求13所述的无钥匙进入启动方法，其特征在于，
在所述中央模块不工作或作为从节点工作的情况下，所述传感器依然保持采集所述信号强度信息并且基于所述信号强度信息判断到移动终端靠近车辆的情况下，唤醒主节点。
18.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，
该计算机程序被处理器执行时实现权利要求13~18任意一项所述的无钥匙进入启动方法。
19.一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求13~18任意一项所述的无钥匙进入启动方法。
20.一种车辆，其特征在于，具备权利要求1~12任意一项所述的无钥匙进入启动系统。
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