CN113013875A - 一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于电力系统分析技术领域，尤其涉及一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法。本发明包括仿真切机法和机组累加法，利用仿真切机法和机组累加法计算系统转动惯量；还包括：采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量；对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法。本发明可以快速计算出系统转动惯量，节省仿真计算复杂的计算过程和大量时间。可精确计算某一区域电网的转动惯量，实用性强，不同于以往的理论算法，是电网实际运行方式的量化分析、归纳、展示。
Description
技术领域
本发明属于电力系统分析技术领域，尤其涉及一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法。
背景技术
我国经济正从高速发展转向高质量发展。在能源领域，随着能源生产和消费革命持续推进，生产侧清洁化和消费侧电气化成为当前我国能源体系重要的趋势和特点。2019年国家电网公司提出到2050年我国能源清洁化率达到50％和终端电气化率达到50％的双50％目标，将使我国已形成的世界上规模最大的交直流互联电网动态特性更加复杂、安全稳定运行风险加大。客观上对新形势下电力系统状态，特别是更具时效的转动惯量感知方法、更加精准的转动惯量计算技术和更加可靠的分析评估手段提出更高要求。
目前国际上有两种通用的转动惯量算法，分别是“仿真切机法”和“机组累加法”。仿真切机法通过在仿真程序中人为设置功率缺额计算频率下跌速率，仿真过程耗时繁琐但结果精度较高，不适用于快速在线计算。而机组累加法是简单的累加并网机组的转动惯量，过程简单快速但误差较大，不适用于精确离线计算。
下面对“仿真切机法”和“机组累加法”进行简述：
仿真切机法计算系统转动惯量是考虑某局域电网最严重情况，切除一台该区域已并网的具有最大转动惯量的发电机，通过求频率最大变化率计算。若系统初始频率为50Hz，则仿真切机法求得的系统转动惯量表达式为：
式中，H切机是切机法计算出的系统转动惯量；df/dt是频率变化率；△P是系统故障损失总功率，H`是已脱网的单台发电机对应的转动惯量。
机组累加法是在已知单台发电机转动惯量，通常需要根据厂家提供的时间常数计算求得的前提下，将全部并网机组的转动惯量累加结果作为系统转动惯量的方法。在线的单台发电机转动惯量有名值H1、惯性时间常数Tj1和单台发电机额定容量SN1的关系如下：
其中ω为发电机的角速度，单位rad/s；f为发电机的频率，单位Hz；2πf为2倍的圆周率π乘以频率f，单位为Hz。
若有N台在线发电机，则累加法求出的系统总转动惯量H累加为
H累加＝H1+H2+H3+...+HN (3)
其中H1、H2、H3...HN为N台在线机组各自的转动惯量。
若仿真切机法计算数据来源于离线研究态，则结果准确但无法反映电网实时状态；若机组累加法计算数据来源于在线实时态，则结果时效性强但精确性较差。因此没有一种算法可以满足既快又准的转动惯量计算评估要求。
国际上有两种通用的转动惯量算法，分别是“仿真切机法”和“机组累加法”。仿真切机法需要对电网进行仿真计算，计算结果可以真实反映系统转动惯量，但计算过程繁琐、时间较长，不适用于转动惯量在线快速实用化计算。机组累加法只需对给定的在线机组转动惯量进行累加即可快速得到计算结果，计算过程简单、快速，但计算精度较差，不能反映真实的系统转动惯量结果。
发明内容
针对上述现有技术中存在的不足之处，本发明提供了一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法。其目的是为了实现快速、准确的计算和估计局域电网转动惯量的发明目的。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，包括仿真切机法和机组累加法，利用仿真切机法和机组累加法计算系统转动惯量；还包括以下步骤：
步骤1.采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量；
步骤2.对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；
步骤3.通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法。
进一步的，步骤1所述采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量，包括：在仿真程序中模拟切除全网最大转动惯量的单台发电机，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值；同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
进一步的，步骤2所述对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；包括：经过对某一区域电网不同运行方式H切机与H累加的大量计算，发现H切机与H累加结果之间呈现线性关系，且影响次线性关系的因素较多，二者函数关系如下：
H切机＝H累加/(K1×A+K2×B+K3) (4)
其中A、B为影响线性关系的多种因素：A为实际运行方式的非新能源发电功率，B为实际运行方式的新能源占比，K1为A对应的系数，K2为B对应的系数，K3为常数。
进一步的，步骤3所述通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法，包括：首先用两种方法分别计算多个运行方式的转动惯量作为数据样本库，再找出数据样本库内两种算法结果的比值、非新能源发电功率和新能源占比三者之间的多元线性回归函数关系；利用N个运行方式计算数据得样本库，得出多元线性回归函数方程(4)：
在求得回归函数K1、K2、K3系数后，首先用累加法快速计算给定运行方式的转动惯量H累加，再将实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B代入回归函数方程(4)，用H累加计算反推H切机；利用已有的区域电网切机法与累加法的固有关系特性，在已知K1、K2、K3的情况下，利用给定运行方式的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B，快速计算出H切机的结果。
进一步的，步骤1所述采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量，包括：用仿真切机法和机组累加法分别初步计算11个不同运行方式的转动惯量；模拟切除1000MW级最大转动惯量单台发电机，将电力系统分析综合程序PSASP仿真得到系统频率变化曲线数据导入Matlab程序，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值；同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
进一步的，步骤2所述对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；包括：将H切机、H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B组成数据样本库，初步计算11个不同运行方式的结果显示:H累加和H切机是两条近乎平行的曲线；二者的比值较为平直且波动不大；二者的波动受已并网的电源中新能源占比B影响较大、受已并网的电源中非新能源发电功率A影响较小；通过已有结果可以初步推断：两种算法结果之间的数学关系较为线性且同时受实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B因素影响，经过线性拟合，得到东北电网H切机与H累加结果之间线性关系函数：
H切机＝H累加/(0.0000069428034×A-0.16386522×B+0.88763558) (5)。
进一步的，步骤3所述通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法；包括：将实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B数据带入公式(5)，得H切机值，证明回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此公式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估。
进一步的，所述公式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估，具体包括：将电网1000MW级大型单台发电机跳闸事件中的实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B数据带入公式(5)，得H切机为325092.8MW.s；证明了回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估。
一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法的步骤。
本发明具有以下有益效果及优点：
本发明对“仿真切机法”和“机组累加法”两种方法进行结合改进后，找到了两种方法结果之间的函数关系。在考虑影响该函数的多种因素的前提下，提出一种考虑多种因素的新型转动惯量快速实用化在线计算方法。
与现有技术相比，本发明计算速度快。在通过简单的机组累加法计算得到转动惯量值之后，运用已有的针对某一区域电网机组累加法和仿真切机法计算结果的函数关系，可以快速计算出系统转动惯量，省去了仿真计算复杂的计算过程，节省了大量时间。
与现有技术相比，本发明计算精度高。所提算法汲取并发挥两种已有算法的优势，可精确计算某一区域电网的转动惯量。
与现有技术相比，本发明实用性强。不同于以往的理论算法，所提算法基于实际电网运行参数计算得到转动惯量结果，是电网实际运行方式的量化分析、归纳、展示，实用性强。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明理论算法得到的转动惯量与对应数据的变化趋势曲线。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面将结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1描述本发明一些实施例的技术方案。
实施例1
本发明是一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，包括转动惯量经典算法：仿真切机法和机组累加法，利用仿真切机法和机组累加法计算系统转动惯量。
如图1所示，图1是本发明理论算法得到的转动惯量与对应数据的变化趋势曲线。本发明还包括以下步骤：
步骤1.采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量。
在仿真程序中模拟切除全网最大转动惯量的单台发电机，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值。同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
步骤2.对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析。
一般来讲，经过对某一区域电网不同运行方式H切机与H累加的大量计算，可发现H切机与H累加结果之间呈现线性关系，且影响次线性关系的因素较多，二者函数关系如下：
H切机＝H累加/(K1×A+K2×B+K3) (4)
其中A、B为影响线性关系的多种因素：A为实际运行方式的非新能源发电功率，B为实际运行方式的新能源占比，K1为A对应的系数，K2为B对应的系数，K3为常数。
步骤3.通过两种算法的函数关系确定适用于某地电网的快速实用化转动惯量计算方法。
基于以上推论，可首先用两种方法分别计算多个运行方式的转动惯量作为数据样本库，再找出数据样本库内两种算法结果的比值、非新能源发电功率和新能源占比三者之间的多元线性回归函数关系。利用N个运行方式计算数据得样本库，得出多元线性回归函数方程(4)：
在求得回归函数K1、K2、K3系数后，首先用累加法快速计算给定运行方式的转动惯量H累加，然后将实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B代入回归函数方程(4)，用H累加计算反推H切机。这样做是利用已有的区域电网切机法与累加法的固有关系特性，在已知K1、K2、K3的情况下，利用给定运行方式的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B，快速计算出H切机的结果。
在电网实际运行中，该方法可快速、准确地进行转动惯量在线计算评估，在保证精度的同时免去了仿真计算的繁琐步骤。
实施例2
本发明又提供了一种实施例，本发明是一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，在电网实际中的转动惯量计算方法进行验证。
本发明一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，是在通过转动惯量算法的仿真切机法和机组累加法的基础上进行改进。
电网转动惯量：转动惯量是刚体绕轴旋转时惯性的量度，电网转动惯量是特定运行方式下电力系统所有在线发电机组和负荷转动惯量之和。
在具体实施时，本发明包括以下步骤：
步骤1.分别用仿真切机法和机组累加法计算同一电网的转动惯量。
以东北电网为例，用仿真切机法和机组累加法分别初步计算了11个不同运行方式的转动惯量。模拟切除某1000MW级最大转动惯量单台发电机，将电力系统分析综合程序PSASP(Power System Analysis Software Package)仿真得到系统频率变化曲线数据导入Matlab程序，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值。同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
步骤2.对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析。
H切机、H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B等组成的数据样本库如表1和图1所示。
表1 11个运行方式数据的样本库
由表1和图1可见，初步计算11个不同运行方式的结果显示:H累加(黄色曲线③)和H切机(灰色曲线②)是两条近乎平行的曲线；二者的比值(深蓝色曲线⑤)较为平直且波动不大；二者的波动(如横坐标轴对应的第5、6、7方式处)受已并网的电源中新能源占比B(红色曲线④)影响较大、受已并网的电源中非新能源发电功率A(浅蓝色曲线①)影响较小。影响二者波动性的其他因素未知，需在后续研究中进一步探索。虽然样本较少，但通过已有结果可以初步推断：两种算法结果之间的数学关系较为线性且同时受实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B等因素影响，经过线性拟合，得到东北电网H切机与H累加结果之间线性关系函数：
H切机＝H累加/(0.0000069428034×A-0.16386522×B+0.88763558) (5)。
步骤3.将实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B等数据带入公式(5)，得H切机值，证明了回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此公式(4)、(5)可用来进行东北电网转动惯量快速实用化在线评估。
具体如下，将2019年东北电网某1000MW级大型单台发电机跳闸事件中的实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B等数据带入公式(5)，得H切机为325092.8MW.s。证明了回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此式(4)、(5)可用来进行东北电网转动惯量快速实用化在线评估。
其中2019年东北电网某1000MW级大型单台发电机跳闸事件如下：
2019年11月某日，东北电网某1000MW级大型单台发电机跳闸，造成辽宁电网频率由50.05Hz下降至49.90Hz，降幅为0.15Hz。故障时正值辽宁电网早尖峰时段，东北全网发电功率6221万千瓦，统调负荷4832万千瓦。故障时东北全网火电发电4417万千瓦、占比69％，新能源发电1360万千瓦、占比21％，核电发电444万千瓦、占比9.2％。
实施例3
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1和实施例2所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (9)
1.一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，包括仿真切机法和机组累加法，利用仿真切机法和机组累加法计算系统转动惯量；其特征是：还包括以下步骤：
步骤1.采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量；
步骤2.对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；
步骤3.通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法。
2.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤1所述采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量，包括：在仿真程序中模拟切除全网最大转动惯量的单台发电机，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值；同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
3.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤2所述对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；包括：经过对某一区域电网不同运行方式H切机与H累加的大量计算，发现H切机与H累加结果之间呈现线性关系，且影响次线性关系的因素较多，二者函数关系如下：
H切机＝H累加/(K1×A+K2×B+K3) (4)
其中A、B为影响线性关系的多种因素：A为实际运行方式的非新能源发电功率，B为实际运行方式的新能源占比，K1为A对应的系数，K2为B对应的系数，K3为常数。
4.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤3所述通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法，包括：首先用两种方法分别计算多个运行方式的转动惯量作为数据样本库，再找出数据样本库内两种算法结果的比值、非新能源发电功率和新能源占比三者之间的多元线性回归函数关系；利用N个运行方式计算数据得样本库，得出多元线性回归函数方程(4)：
在求得回归函数K1、K2、K3系数后，首先用累加法快速计算给定运行方式的转动惯量H累加，再将实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B代入回归函数方程(4)，用H累加计算反推H切机；利用已有的区域电网切机法与累加法的固有关系特性，在已知K1、K2、K3的情况下，利用给定运行方式的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B，快速计算出H切机的结果。
5.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤1所述采用仿真切机法和机组累加法分别初步计算同一区域电网不同运行方式的转动惯量，包括：用仿真切机法和机组累加法分别初步计算11个不同运行方式的转动惯量；模拟切除1000MW级最大转动惯量单台发电机，将电力系统分析综合程序PSASP仿真得到系统频率变化曲线数据导入Matlab程序，仿真后求得0-3秒区间内df/dt平均值，将df/dt平均值、△P、H`代入式(1)，自动计算H切机值；同时，分别将厂家给定的Tj1、SN1值代入式(2)计算出单台发电机转动惯量，通过机组累加法式(3)求出所有并网发电机转动惯量之和H累加。
6.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤2所述对同一电网分别采用仿真切机法和机组累加法计算出的转动惯量数值，并进行对比分析；包括：将H切机、H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B组成数据样本库，初步计算11个不同运行方式的结果显示:H累加和H切机是两条近乎平行的曲线；二者的比值较为平直且波动不大；二者的波动受已并网的电源中新能源占比B影响较大、受已并网的电源中非新能源发电功率A影响较小；通过已有结果可以初步推断：两种算法结果之间的数学关系较为线性且同时受实际运行方式的非新能源发电功率A和实际运行方式的新能源占比B因素影响，经过线性拟合，得到东北电网H切机与H累加结果之间线性关系函数：
H切机＝H累加/(0.0000069428034×A-0.16386522×B+0.88763558) (5)。
7.根据权利要求1所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：步骤3所述通过两种算法的函数关系确定适用于电网的快速实用化转动惯量计算方法；包括：将实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B数据带入公式(5)，得H切机值，证明回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此公式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估。
8.根据权利要求7所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法，其特征是：所述公式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估，具体包括：将电网1000MW级大型单台发电机跳闸事件中的实测的H累加、实际运行方式的非新能源发电功率A、实际运行方式的新能源占比B数据带入公式(5)，得H切机为325092.8MW.s；证明了回归方程(4)、(5)的准确性和实用性，因此式(4)、(5)可用来进行电网转动惯量快速实用化在线评估。
9.一种计算机存储介质，其特征是：所述计算机存储介质上存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8所述的一种考虑多种因素的转动惯量快速实用化在线计算方法的步骤。
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| CN114565229A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-05-31 | 国网辽宁省电力有限公司大连供电公司 | 电力系统转动惯量在线实用化估计核心方法 |
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2021
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| CN114565229B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-04-30 | 国网辽宁省电力有限公司大连供电公司 | 电力系统转动惯量在线实用化估计核心方法 |
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