CN113012302B - 三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。从而可以按照对齐参数和平面图像，将三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图，解决多个三维全景图之间相互独立、不连通的问题。

Description

三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及全景成像技术领域，特别是涉及一种三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着三维成像技术的发展，出现了由三维模型结合全景图模拟现实场景的技术。生成全景图的方法通常是对现实场景进行扫描拍摄，使用三维重建算法生成三维模型，并结合拍摄图片生成三维全景图。对于较大的场景或者物理上不连通的场景，传统技术中，通常会将场景分为多个区域，然后分别生成多个三维全景图。

然而，传统技术中生成的多个三维全景图之间是独立的、不连通的，无法得到完整的三维全景图。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够生成完整三维全景图的三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种三维全景图生成方法，所述方法包括：

对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，所述待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

对每一所述目标场景进行扫描，得到所述目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一所述目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

获取所述待重建场景对应的平面图像，以及获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数；

按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图。

在其中一个实施例中，所述获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数，包括：

对于每一所述三维模型，将所述三维模型与所述平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

在其中一个实施例中，所述按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图，包括：

按照所述对齐参数，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到所述待重建场景对应的三维重建模型；

将所述全景图对应地合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图。

在其中一个实施例中，所述按照所述对齐参数，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到所述待重建场景对应的三维重建模型，包括：

获取所述三维模型中的三角面的坐标；

按照所述对齐参数，对所述三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；

按照所述目标坐标，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到所述三维重建模型。

在其中一个实施例中，所述按照所述目标坐标，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到所述三维重建模型，包括：

按照所述平面图像，生成模型区域图；其中，所述模型区域图为与所述平面图像尺寸相同的图像；

将所述目标坐标设置于所述模型区域图，得到目标模型区域图；

将所述三维模型合并至所述目标模型区域图，得到所述三维重建模型。

在其中一个实施例中，所述将所述目标坐标设置于所述模型区域图，得到目标模型区域图，包括：

将所述目标坐标设置于所述模型区域图；

检测所述模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除所述重叠坐标，得到目标模型区域图。

在其中一个实施例中，所述将所述全景图对应地合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图，包括：

按照所述对齐参数，对所述全景图进行转换，得到目标全景图；

将所述目标全景图合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图。

一种三维全景图生成装置，所述装置包括：

场景分割模块，用于对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，所述待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

场景扫描模块，用于对每一所述目标场景进行扫描，得到所述目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一所述目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

参数获取模块，用于获取所述待重建场景对应的平面图像，以及获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数；

全景图生成模块，用于按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

上述三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质，对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。从而可以在对待重建场景进行分区域扫描，得到多个三维模型和多个全景图后，按照对齐参数和平面图像，将三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图，解决多个三维全景图之间相互独立、不连通的问题。

附图说明

图1为一个实施例中三维全景图生成方法的流程示意图；

图2为一个实施例中步骤S400的一种可实施方式的流程示意图；

图3为一个实施例中步骤S410的一种可实施方式的流程示意图；

图4为一个实施例中步骤S413的一种可实施方式的流程示意图；

图5为一个实施例中三维全景图生成装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种三维全景图生成方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S100，对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景。

步骤S200，对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图。

步骤S300，获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数。

步骤S400，按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。

其中，三维全景图是指针对待重建场景创建的能够实现VR(Virtual Reality，虚拟现实技术)漫游的场景。

其中，平面图像是指按照待重建场景绘制的平面图像，例如，根据商场提供的CAD图纸，使用绘图工具(例如Photoshop)，绘制出的商场详细的平面图像。

具体地，对待重建场景进行分割，得到多个目标场景。接着对多个目标场景进行扫描，得到扫描数据，调用预设的三维重建算法生成三维模型，同时调用全景合成算法生成全景图。其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图，多个目标场景对应多个三维模型和多个全景图。

在步骤S200中得到多个三维模型和多个全景图后，获取待重建场景对应的平面图像，并将多个三维模型与平面图像进行对比，得到每一三维模型与平面图像之间的对齐参数，多个三维模型对应多组对齐参数。并按照对齐参数和平面图像，将三维模型合并至平面图像上，并将全景图对应地进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图。

上述三维全景图生成方法、装置、计算机设备和存储介质，对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。从而可以在对待重建场景进行分区域扫描，得到多个三维模型和多个全景图后，按照对齐参数和平面图像，将三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图，解决多个三维全景图之间相互独立、不连通的问题。

在一个实施例中，为步骤S300的一种可实施方式，包括：

对于每一三维模型，将三维模型与平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

具体地，将步骤S200中得到的多个三维模型分别与平面图像进行对齐。使用正交投影将三维模型进行投影，得到一个模型图像，通过平移、旋转和缩放模型图像进行对齐，使模型图像和平面图像的纹理重合。此时，会生成一组对齐参数，对齐参数包括：(1)scale比例标尺，例如三维模型物理的1米对应在平面图像上的像素数；(2)theta旋转角度，对齐操作中模型图像旋转的角度；(3)center_x，三维模型的中心点(0，0)对应在平面图像上的像素点的宽；(4)center_y，三维模型的中心点(0，0)对应在平面图像上的像素点的高。通过这组对齐参数，可以将三维模型的x和y坐标通过转换公式转换到平面图像上。

可选地，在步骤S200得到三维模型之前，需要对待重建场景进行分割，根据扫描拍摄工时和现场情况，可以将待重建场景划分为多个目标场景，针对这多个目标场景对应的多个区域分别进行扫描拍摄，控制区域大小，区域过大可能会导致后续模型生成失败，可以合理安排拍摄工时。扫描拍摄完成后将数据上传到服务端，服务端自动调用三维重建算法生成多个三维模型，同时自动调用全景合成生成多个对应的全景图。

上述实施例中，对于每一三维模型，将三维模型与平面图像进行比对，得到一组对齐参数。可以为后续三维模型合并至平面图像上提供基础，并最终按照对齐参数和平面图像，将三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图。

在一个实施例中，如图2所示，为步骤S400的一种可实施方式的流程示意图，包括：

步骤S410，按照对齐参数，将三维模型合并至平面图像上，得到待重建场景对应的三维重建模型。

步骤S420，将全景图对应地合并至三维重建模型，得到三维全景图。

其中，三维重建模型是指针对待重建场景创建的三维模型。

具体地，对齐参数是指能够将多个三维模型对齐到平面图像的相应位置的一组参数。由此可知，按照对齐参数，可以将多个三维模型合并至平面图像上，在将多个三维模型合并到平面图像上后，能够得到基于平面图像的三维重建模型，该三维重建模型为待重建场景对应的三维模型。接着，与多个三维模型一一对应地，将全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。

上述实施例中，按照对齐参数，将三维模型合并至平面图像上，得到待重建场景对应的三维重建模型；将全景图对应地合并至三维重建模型，得到三维全景图。从而可以按照对齐参数和平面图像，将三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的完整的三维全景图。

在一个实施例中，如图3所示，为步骤S410的一种可实施方式的流程示意图，包括：

步骤S411，获取三维模型中的三角面的坐标。

步骤S412，按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到目标坐标。

步骤S413，按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到三维重建模型。

其中，三角面是指多边形建模里面的布线形成的多边形。一个三维模型可以有多个三角面表示。

具体地，获取三维模型中的三角面的坐标，一个三维模型由若干个三角形的面face组成，在该三维模型的模型文件中可以将“f”开头的行设置为三角面的标识。例如“f47994 47934 47995”表示一个三角面，“f”表示三角面，后面三个数字分别对应三角面的三个顶点索引。根据顶点索引可以找到顶点vertex坐标，在模型文件中以“v”开头的行，如“v-154.482 29.6461-6.70419”，后面三个数字分别对应顶点在三维模型的坐标x、y和z。通过解析三维模型文件，可以得到模型三角面对应顶点的坐标，即三角面的坐标x、y和z。

在步骤S411得到三角面的坐标后，按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到转换后的目标坐标，使得转换后的目标坐标能与平面图像对齐。具体转换如公式(1)所示：

其中，x和y为三角面的顶点坐标(三角面的坐标)x和y，θ为对齐参数中的theta旋转角度，s为对齐参数中的scale比例标尺，x₀为对齐参数中的中心点坐标center_x，y_0为对齐参数中的中心点坐标center_y，w为平面图像的宽，h为平面图像的高。通过上面坐标转换计算公式，可以将三角面的顶点坐标x和y旋转到新的坐标系，即平面图像所在的坐标系，得到目标坐标，顶点坐标z保持不变。接着，按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到一个新的模型文件，即三维重建模型。

上述实施例中，通过获取三维模型中的三角面的坐标；按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到三维重建模型。能够将多个三维模型整合为一个完整的模型中，解决多个三维模型之间相互独立、不连通的问题。

在一个实施例中，如图4所示，为步骤S413的一种可实施方式的流程示意图，包括：

步骤S4131，按照平面图像，生成模型区域图；其中，模型区域图为与平面图像尺寸相同的图像。

步骤S4132，将目标坐标设置于模型区域图，得到目标模型区域图。

步骤S4133，将三维模型合并至目标模型区域图，得到三维重建模型。

具体地，按照平面图像的尺寸，创建一个空的图片作为模型区域图，该模型区域图与平面图像尺寸相同，图的BGR为(0,0,0)，将多个三维模型依次根据公式(1)进行坐标转换，把转换后的三角面的三个坐标作为一个polygon，用指定的BGR(255,0,0)画在模型区域图上，可以得到三维重建模型。

可选地，在最开始绘制平面图像时，可以设计固定的尺寸，并且图像的宽和高相等，例如将尺寸设置为4000*4000，便于模型对齐的需要。

可选地，步骤S4132还包括：将目标坐标设置于模型区域图；检测模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除重叠坐标，得到目标模型区域图。

具体地，根据模型区域图判断三角面的顶点对应的坐标(目标坐标)在该区域内是否已有模型存在，如果有则丢弃这部分的三角面，避免重叠地方出现模型混乱，避免出现模型碎片。如此，可以通过模型区域图避免多个模型互相重叠，造成合并后出现碎片的现象。可选地，在删除重叠坐标的时候还可以对重叠坐标处的三角面的质量进行对比，删除质量较差的重叠坐标。

可选地，经过坐标转换和对齐后，一个三维模型对应一个模型文件。将生成的多个新模型文件合并成一个完整的模型。当前模型的三角面face中的三个数修改为加上之前模型的vertex总数，比如“f 47994 47934 47995”面，之前模型的vertex总数为30000，那么修改后的face变为“f 77994 77934 77995”，按照此规则将新模型文件中的vertex和face写入完整的模型文件中，这样三维模型就合并完成了，最终得到一个完整的模型文件，这个完整的模型文件即为三维重建模型。

上述实施例中，按照平面图像，生成模型区域图；其中，模型区域图为与平面图像尺寸相同的图像；将目标坐标设置于模型区域图，得到目标模型区域图；将三维模型合并至目标模型区域图，得到三维重建模型。能够将多个三维模型整合为一个完整的模型中，解决多个三维模型之间相互独立、不连通的问题。

在一个实施例中，为步骤S420的一种可实施方，包括：

按照对齐参数，对全景图进行转换，得到目标全景图；将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。

具体地，在得到三维重建模型后，此时全景图的坐标还是在之前模型中的坐标，同样需要按照公式(1)中的坐标转换方式进行转换，将全景点的(x，y)坐标进行转换，z保持不变，以得到了一个新的全景点坐标(x,y,z)，进一步得到目标全景图。由于三维模型的对齐操作中，对模型有旋转，因此需要对全景点的相机姿态pose的四元数quaternion进行旋转。具体转换如公式(2)所示：

q＝Quaternion(dw,dx,dy,dz)

r＝Quaternion(axis＝[0,0,1],angle＝-theta)(2)

q₀＝r*q

其中，(dw,dx,dy,dz)为全景点在之前模型中姿态pose四元数q，theta为在对齐操作生成的旋转角度会对应一个四元数r，通过r*q就可以生成全景点在新模型中对应的姿态pose四元数q₀。

按在得到目标全景图欧，将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。该三维全景图为待重建场景对应的完整的全景图，能够用以实现VR全景漫游。

上述实施例中，按照对齐参数，对全景图进行转换，得到目标全景图，将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图，从而可以得到待重建场景对应的完整的三维全景图，解决多个三维全景图之间相互独立、不连通的问题，并最终实现VR全景漫游。

应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种三维全景图生成装置，包括：场景分割模块501、场景扫描模块502、参数获取模块503和全景图生成模块504，其中：

场景分割模块501，用于对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

场景扫描模块502，用于对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

参数获取模块503，用于获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；

全景图生成模块504，用于按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。

在其中一个实施例中，参数获取模块503还用于：对于每一三维模型，将三维模型与平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

在其中一个实施例中，全景图生成模块504还用于：按照对齐参数，将三维模型合并至平面图像上，得到待重建场景对应的三维重建模型；将全景图对应地合并至三维重建模型，得到三维全景图。

在其中一个实施例中，全景图生成模块504还用于：获取三维模型中的三角面的坐标；按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到三维重建模型。

在其中一个实施例中，全景图生成模块504还用于：按照平面图像，生成模型区域图；其中，模型区域图为与平面图像尺寸相同的图像；将目标坐标设置于模型区域图，得到目标模型区域图；将三维模型合并至目标模型区域图，得到三维重建模型。

在其中一个实施例中，全景图生成模块504还用于：将目标坐标设置于模型区域图；检测模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除重叠坐标，得到目标模型区域图。

在其中一个实施例中，全景图生成模块504还用于：按照对齐参数，对全景图进行转换，得到目标全景图；将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。

关于三维全景图生成装置的具体限定可以参见上文中对于三维全景图生成方法的限定，在此不再赘述。上述三维全景图生成装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种三维全景图生成方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；

按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对于每一三维模型，将三维模型与平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照对齐参数，将三维模型合并至平面图像上，得到待重建场景对应的三维重建模型；将全景图对应地合并至三维重建模型，得到三维全景图。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取三维模型中的三角面的坐标；按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到三维重建模型。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照平面图像，生成模型区域图；其中，模型区域图为与平面图像尺寸相同的图像；将目标坐标设置于模型区域图，得到目标模型区域图；将三维模型合并至目标模型区域图，得到三维重建模型。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将目标坐标设置于模型区域图；检测模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除重叠坐标，得到目标模型区域图。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照对齐参数，对全景图进行转换，得到目标全景图；将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

对每一目标场景进行扫描，得到目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

获取待重建场景对应的平面图像，以及获取每一三维模型与平面图像之间的对齐参数；

按照对齐参数和平面图像，对三维模型和全景图进行合并，得到待重建场景对应的三维全景图。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对于每一三维模型，将三维模型与平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照对齐参数，将三维模型合并至平面图像上，得到待重建场景对应的三维重建模型；将全景图对应地合并至三维重建模型，得到三维全景图。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取三维模型中的三角面的坐标；按照对齐参数，对三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；按照目标坐标，将三维模型合并至平面图像上，得到三维重建模型。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照平面图像，生成模型区域图；其中，模型区域图为与平面图像尺寸相同的图像；将目标坐标设置于模型区域图，得到目标模型区域图；将三维模型合并至目标模型区域图，得到三维重建模型。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将目标坐标设置于模型区域图；检测模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除重叠坐标，得到目标模型区域图。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照对齐参数，对全景图进行转换，得到目标全景图；将目标全景图合并至三维重建模型，得到三维全景图。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种三维全景图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，所述待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

对每一所述目标场景进行扫描，得到所述目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一所述目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

获取所述待重建场景对应的平面图像，以及获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数；

按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图；

其中，所述按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图，包括：

获取所述三维模型中的三角面的坐标；

按照所述对齐参数，对所述三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；

按照所述目标坐标，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到三维重建模型；

将所述全景图对应地合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数，包括：

对于每一所述三维模型，将所述三维模型与所述平面图像进行比对，得到一组对齐参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标坐标，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到所述三维重建模型，包括：

按照所述平面图像，生成模型区域图；其中，所述模型区域图为与所述平面图像尺寸相同的图像；

将所述目标坐标设置于所述模型区域图，得到目标模型区域图；

将所述三维模型合并至所述目标模型区域图，得到所述三维重建模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标坐标设置于所述模型区域图，得到目标模型区域图，包括：

将所述目标坐标设置于所述模型区域图；

检测所述模型区域图中的目标坐标是否存在重叠坐标，若存在则删除所述重叠坐标，得到目标模型区域图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述全景图对应地合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图，包括：

按照所述对齐参数，对所述全景图进行转换，得到目标全景图；

将所述目标全景图合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图。

6.一种三维全景图生成装置，其特征在于，所述装置包括：

场景分割模块，用于对待重建场景进行分割，得到多个目标场景；其中，所述待重建场景为需要生成三维全景图的场景；

场景扫描模块，用于对每一所述目标场景进行扫描，得到所述目标场景对应的三维模型和全景图；其中，每一所述目标场景对应一个三维模型和一个全景图；

参数获取模块，用于获取所述待重建场景对应的平面图像，以及获取每一所述三维模型与所述平面图像之间的对齐参数；

全景图生成模块，用于按照所述对齐参数和所述平面图像，对所述三维模型和所述全景图进行合并，得到所述待重建场景对应的三维全景图；

其中，所述全景图生成模块，用于获取所述三维模型中的三角面的坐标；

按照所述对齐参数，对所述三角面的坐标进行转换，得到目标坐标；

按照所述目标坐标，将所述三维模型合并至所述平面图像上，得到三维重建模型；

将所述全景图对应地合并至所述三维重建模型，得到所述三维全景图。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。