CN113002307A - 一种故障检测方法、装置和车辆 - Google Patents

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CN113002307A CN202110187775.4A CN202110187775A CN113002307A CN 113002307 A CN113002307 A CN 113002307A CN 202110187775 A CN202110187775 A CN 202110187775A CN 113002307 A CN113002307 A CN 113002307A
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卢冰原
孔庆波
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Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
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    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables

Abstract

本发明实施例提供了一种故障检测方法、装置和车辆，所述方法应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上；所述的方法包括：获取所述预设传感模块输出的待检测信号；依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。本发明实施例能够实时有效的对与转轴相关的故障进行检测；且预设传感模块是车辆电机都具备的，因此本发明实施例无需增加额外的传感模块，成本低。

Description

一种故障检测方法、装置和车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种故障检测方法、装置和车辆。
背景技术
驱动系统是电动汽车最主要的系统之一；电动汽车运行性能的好坏主要是由其驱动系统决定的。电动汽车驱动系统由车辆电机、电机控制器、机械传动装置、车轮等构成。
用户在使用车辆的过程中，会遭遇各种不同的恶劣环境，如高温环境、低温环境、潮湿环境等等。当驱动电机系统在这些恶劣环境运行一定时间后，会导致车辆电机的轴承出现损伤，动不平衡问题严重以及密封失效导致轴承生锈等问题，出现上述问题会使车辆电机轴承出现周期性振动，从而导致车辆电机的振动与噪音。而人们车辆对电机的NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)的要求较高；因此需要对车辆电机的轴承进行故障检测，并检测故障后进行维修或更换，以满足用户需求。
现有技术是利用振动传感器采集振动数据，再对其频谱进行分析，判定问题发生阶次。但是振动传感器存在成本高，安装不便，并且需要配套模拟芯片，增加控制器的成本。且这种方式仅能初步判定出电机轴承的故障，后续还是需要采用特定设备进行单独检测，来进行故障确认。
发明内容
本发明实施例提供一种故障检测方法，以实时有效的检测出与电机转轴相关的故障，且成本低。
本发明实施例还提供了一种故障检测装置和车辆，以保证上述方法的实施。
为了解决上述问题，本发明公开了一种故障检测方法，应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上所述的方法包括：获取所述预设传感模块输出的待检测信号；依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
可选地，所述依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：对所述待检测信号进行解析，确定所述第一转子的实测旋转角度信息，所述实测旋转角度信息用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化；基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，所述第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化；基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述实测角度信息包括多个实测旋转角度，所述理论角度信息包括多个理论旋转角度；所述基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：依据所述第一转子的实测旋转角度信息中各实测旋转角度，与理论旋转角度信息对应理论旋转角度的差值，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述角度偏差信息包括多个周期，所述依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测，包括：从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；计算所述一个周期的角度偏差信息所对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差；若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障。
可选地，所述的方法还包括：当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，基于与转轴相关的故障进行故障提示。
可选地，所述的方法还包括：当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，将与转轴相关的故障对应的故障信息发送至监测平台。
可选地，所述车辆电机还包括第二转子和轴承，所述第二转子和轴承嵌套在所述转轴上，所述与转轴相关的故障包括：第二转子动平衡故障和/或轴承故障；所述预设传感器包括旋转变压器。
本发明实施例还提供了一种故障检测装置，应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上；所述的装置包括：获取模块，用于获取所述预设传感模块输出的待检测信号；确定模块，用于依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；检测模块，用于依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
可选地，所述确定模块，包括：解析子模块，用于对所述待检测信号进行解析，确定所述第一转子的实测旋转角度信息，所述实测旋转角度信息用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化；拟合子模块，用于基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述拟合子模块，包括：信息获取单元，用于获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，所述第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化；偏差信息确定单元，用于基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述实测角度信息包括多个实测旋转角度，所述理论角度信息包括多个理论旋转角度；所述偏差信息确定单元，用于依据所述第一转子的实测旋转角度信息中各实测旋转角度，与理论旋转角度信息对应理论旋转角度的差值，确定所述第一转子的角度偏差信息。
可选地，所述角度偏差信息包括多个周期，所述检测模块，包括：选取子模块，用于从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；计算子模块，用于计算所述一个周期的角度偏差信息所对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差；故障确定子模块，用于若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障。
可选地，所述的装置还包括：提示模块，用于当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，基于与转轴相关的故障进行故障提示。
可选地，所述的装置还包括：发送模块，用于当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，将与转轴相关的故障对应的故障信息发送至监测平台。
可选地，所述车辆电机还包括第二转子和轴承，所述第二转子和轴承嵌套在所述转轴上，所述与转轴相关的故障包括：第二转子动平衡故障和/或轴承故障；所述预设传感器包括旋转变压器。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的故障检测方法。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行如本发明实施例任一所述的故障检测方法。
与现有技术相比，本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例中，可以获取第一转子嵌套在车辆电机转轴上的预设传感模块输出的待检测信号，然后依据该待检测信号，确定第一转子的角度偏差信息；由于预设传感模块的第一转子是嵌套在车辆电机的转轴上的，其跟随着车辆电机转轴转动；因此预设传感模块的第一转子旋转过程中的位置偏差，可以反映车辆电机转轴的位置偏差；而根据车辆电机转轴旋转位置偏差，可以判断车辆电机是否发生与车辆电机转轴相关的故障；进而后续依据所述第一转子的角度偏差信息，能够实时有效的对与转轴相关的故障进行检测。此外，预设传感模块是车辆电机都具备的，因此本发明实施例无需增加额外的传感模块，成本低。
附图说明
图1是本发明的一种故障检测方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明实施例的一种车辆电机的切面结构示意图；
图3是本发明的一种故障检测方法可选实施例的步骤流程图；
图4是本发明的一种故障检测装置实施例的结构框图；
图5是本发明的一种故障检测装置可选实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述车辆电机的转轴上都嵌套有预设传感模块；本发明实施例提供的一种故障检测方法，可以基于预设传感模块，对与转轴相关的故障进行检测；进而无需增加其他传感器来进行故障检测，成本低。
其中，所述预设传感模块包括转子，该预设传感模块的转子嵌套在车辆电机的转轴上；在旋转过程中，预设传感模块的转子的位置偏差，能够反映车辆电机转轴的位置偏差。而根据车辆电机转轴旋转位置偏差，可以判断车辆电机是否发生与车辆电机转轴相关的故障，进而本发明实施例根据预设传感器的转子的角度偏差信息，能够实时且有效的对与车辆电机转轴相关的故障进行检测。
参照图1，示出了本发明的一种故障检测方法实施例的步骤流程图。
步骤102、获取所述预设传感模块输出的待检测信号。
本发明的一个可选实施例中，所述预设传感模块可以是一种电磁式传感器；可以是用来测量旋转物体的转轴角位移和角速度的小型交流电机。所述预设传感模块可以包括定子和转子、定子绕组和转子绕组；其中，定子绕组作为变压器的原边，接受励磁电压，转子绕组作为变压器的副边，通过电磁耦合得到感应电压。一个示例中，所述预设传感模块可以包括旋转变压器。
其中，预设传感模块的转子绕组通过电磁耦合得到感应电压，也就是预设传感模块输出的电压。本发明实施例中，可以获取预设传感模块输出的信号(也就是输出的电压)，然后基于预设传感模块输出的信号，对与车辆电机转轴相关的故障进行检测。
为了便于后续说明，可以将预设传感模块的转子，称为第一转子；以及将预设传感模块输出的信号，称为待检测信号。
步骤104、依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息。
步骤106、依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
本发明实施例中，根据车辆电机转轴旋转位置偏差，可以判断车辆电机是否发生与车辆电机转轴相关的故障；而预设传感模块的第一转子是嵌套在车辆电机的转轴上的，其跟随着车辆电机转轴转动；因此预设传感模块的第一转子旋转过程中的位置偏差，可以反映车辆电机转轴的位置偏差。进而本发明实施例可以对待检测信号进行解析，确定预设传感模块的第一转子的角度偏差信息；然后依据所述第一转子的角度偏差信息，能够对与转轴相关的故障进行检测，即判断车辆电机是否发生与转轴相关的故障。
其中，所述角度偏差信息可以用于表征第一转子实际上的旋转角度，与未发生与转轴相关的故障时第一转子理论上的旋转角度之间的偏差。
本发明实施例中，可以将预设传感模块的第一转子的角度偏差信息与故障条件进行比对；若所述第一转子的角度偏差信息满足故障条件，则可以确定车辆电机发生与转轴相关的故障。若所述第一转子的角度偏差信息不满足故障条件，则可以确定车辆电机未发生与转轴相关的故障。所述故障条件可以按照需求设置，本发明实施例对此不作限制；其中，故障条件的设置方式在后续实施例进行说明。
综上，本发明实施例中，可以获取第一转子嵌套在车辆电机转轴上的预设传感模块输出的待检测信号，然后依据该待检测信号，确定第一转子的角度偏差信息；由于预设传感模块的第一转子是嵌套在车辆电机的转轴上的，其跟随着车辆电机转轴转动；因此预设传感模块的第一转子旋转过程中的位置偏差，可以反映车辆电机转轴的位置偏差；而根据车辆电机转轴旋转位置偏差，可以判断车辆电机是否发生与车辆电机转轴相关的故障；进而后续依据所述第一转子的角度偏差信息，能够实时有效的对与转轴相关的故障进行检测。此外，预设传感模块是车辆电机都具备的，因此本发明实施例无需增加额外的传感模块，成本低。
作为本发明的一个示例，可参照图2，示出了本发明实施例的一种车辆电机的切面结构示意图。所述车辆电机包括的转轴1，所述转轴1上嵌套的预设传感模块如2，此外，所述车辆电机还包括转子3、轴承(包括前轴承41和后轴承42)、定子5、机壳6和端盖7(包括前端盖71和后端盖72)。其中，所述轴承嵌套在转轴1上。为了便于区别预设传感模块的转子与车辆电机的转子；可以将车辆电机的转子称为第二转子。
一个可选实施例中，所述与转轴相关的故障包括：第二转子动平衡故障和/或轴承故障。所述轴承故障引发的原因可以包括多种，如损伤、生锈等。
以下对如何确定第一转子的角度偏差，以及如何对与转轴相关的故障进行检测进行说明。
参照图3，示出了本发明的一种故障检测方法可选实施例的步骤流程图。
步骤302、获取所述预设传感模块输出的待检测信号。
本发明的一个实施例中，若预设传感模块为旋转变压器，获取的旋转变压器输出的待检测信号可以包括：正弦信号E1和余弦信号E2：
E1＝E0 sin wt sinθ
E2＝E0 sin wt cosθ
其中，E0励磁电压的电压幅值，w为励磁电压的角频率，θ为第一转子的旋转角度，t为时间。
然后可以依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息，可以参照步骤304～步骤306：
步骤304、对所述待检测信号进行解析，确定所述第一转子的实测旋转角度信息，所述实测旋转角度信息用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化。
步骤306、基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
本发明实施例中，可以对待检测信号进行解析如解码，确定所述第一转子的实测旋转角度信息。一个示例中，可以对待检测信号进行如下解析：当旋转变压器转动了相当于最低有效位对应的角度时，旋转变压器输出就会变化一个最低有效位。转换器产生的输出角
Figure BDA0002943765200000071
反馈后与输入角θ进行比较，以便跟踪轴角θ，两个角度的差值即为误差，如果旋转变压器正确跟踪了输入角度，那么误差趋近于0。为了更方便的测量误差，可以对旋转变压器的输出信号进行如下处理：
Figure BDA0002943765200000081
Figure BDA0002943765200000082
两者的差值：
Figure BDA0002943765200000083
当误差趋近于0时，转换器输出的电压即等于旋转变压器的旋转角度，也就是第一转子的实测旋转角度，该实测旋转角度可以是指第一转子随着车辆电机的转轴旋转的过程中，实际上旋转的角度。
在第一转子随着车辆电机的转轴旋转的过程中，第一转子的旋转角度是周期性变化的；且在一个周期内的不同时刻，第一转子的旋转角度不同的。进而可以计算各周期内各时刻第一转子的实测旋转角度，然后采用各周期内各时间第一转子的实测旋转角度，生成实测旋转角度信息。也就是说，所述实测旋转角度信息可以包括多个周期内各时刻第一转子的实测旋转角度，可以用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化。
然后可以基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息；可以参照子步骤S22～子步骤S24：
子步骤S22、获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，所述第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化。
子步骤S24、基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
本发明实施例中，可以预先测试在车辆电机未发生与转轴相关的故障时，第一转子随着车辆电机的转轴转动过程中理论上的旋转角度，即理论旋转角度。其中，可以测试在车辆电机未发生与转轴相关的故障时，第一转子随着车辆电机的转轴转动过程中，第一转子各周期各时刻对应的理论旋转角度；然后采用第一转子随着车辆电机的转轴转动过程中，第一转子各周期各时刻对应的理论旋转角度，生成理论旋转角度信息。
然后可以依据所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。其中，一种方式可以是：依据所述第一转子的实测旋转角度信息中各实测旋转角度，与理论旋转角度信息对应理论旋转角度的差值，确定所述第一转子的角度偏差信息。
其中，可以针对每个周期中的每一个时刻，计算该周期中该时刻对应的实测旋转角度和理论旋转角度的差值；进而可以得到各周期中各时刻对应的实测旋转角度和理论旋转角度的差值。然后可以采用各周期中各时刻对应的实测旋转角度和理论旋转角度的差值，生成所述第一转子的角度偏差信息。
步骤308、从多个周期的偏差信息中，选取一个周期的偏差信息。
步骤310、计算所述一个周期的角度偏差信息所对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差。
步骤312、若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障。
本发明实施例中，由于第一转子的旋转角度是周期性变化的，因此可以从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；然后根据这一个周期的角度偏差信息，来对与转轴相关的故障进行检测。
本发明实施例中，所述故障条件可以设置为：角度幅度偏差大于幅度阈值，和/或，角度相位偏差大于相位阈值。所述幅度阈值和相位阈值可以按照需求设置，本发明实施例对此不作限制。
进而可以计算这个周期的角度偏差信息的角度幅值偏差；其中，可以计算这个周期内各时刻角度偏差信息幅值的平均值，并将得到的平均值，作为对应的角度幅值偏差。然后可以将角度幅值偏差，与故障条件中的幅值阈值进行比对。以及可以计算这个周期的角度偏差信息的角度相位偏差；其中，可以计算这个周期最后一个时刻角度偏差信息对应的相位，与这个周期第一个时刻角度偏差信息对应的相位的差值；然后可以将该差值，作为对应的角度相位偏差。然后可以将角度相位偏差与故障条件中的相位阈值比对。
若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则可以确定车辆电机出现与转轴相关的故障；若角度幅值偏差小于幅值阈值且角度相位偏差小于相位阈值，则确定车辆电机未出现与转轴相关的故障。
综上，本发明实施例中，可以获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化；然后基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息；进而通过将预设传感模块的第一转子的实测旋转角度，与车辆电机未发生与转轴相关的故障时的理论旋转角度进行拟合，能够准确的确定所述第一转子的角度偏差信息；进而能够提高故障检测的准确性。
其次，本发明实施例中，所述角度偏差信息包括多个周期，可以从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；然后计算所述一个周期的角度偏差信息对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差，若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障；也就是在角度幅值偏差和角度相位偏差中的任意一个大于对应阈值时，均可以确定车辆电机出现与转轴相关的故障，进而能够避免漏检测，进一步提高故障检测的准确性。
本发明的一个可选实施例中，所述的方法还包括：当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，基于与转轴相关的故障进行故障提示；进而可以提醒驾驶员车辆出现了与电机的转轴相关的故障，以便于驾驶员进行后续处理。其中，可以基于与转轴相关的故障，生成语音故障提示信息并播报。当然，也可以基于与转轴相关的故障，生成文本故障提示信息并在中控屏上展示该文本故障提示信息。此外，还可以基于与转轴相关的故障，生成对应故障指示灯的触发信息，进而可以控制仪表屏上对应故障灯的闪烁，以提示驾驶员。
本发明的一个可选实施例中，所述的方法还包括：当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，将与转轴相关的故障对应的故障信息发送至监测平台。进而监测平台在获取到故障信息后，一方面可以生成故障处理指导信息，并将该故障处理指导信息发送至该车辆或驾驶员的终端设备；以指导驾驶员如何对该故障进行处理。另一方面，可以将该故障信息发送给厂商，以便于厂商收集故障，对后续新车型的设计进行改进；以及基于故障信息，提前生成为该车辆提供对应的售后服务方案，从而可以提高售后的效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
本发明实施例还提供了一种故障检测装置，应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上。所述装置包括如下模块：
参照图4，示出了本发明一种故障检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
获取模块402，用于获取所述预设传感模块输出的待检测信号；
确定模块404，用于依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；
检测模块406，用于依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
参照图5，示出了本发明一种故障检测装置可选实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
本发明的一个可选实施例中，所述确定模块404，包括：
解析子模块4042，用于对所述待检测信号进行解析，确定所述第一转子的实测旋转角度信息，所述实测旋转角度信息用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化；
拟合子模块4044，用于基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
本发明的一个可选实施例中，所述拟合子模块4044，包括：
信息获取单元40442，用于获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，所述第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化；
偏差信息确定单元40444，用于基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
本发明的一个可选实施例中，所述实测角度信息包括多个实测旋转角度，所述理论角度信息包括多个理论旋转角度；
所述偏差信息确定单元40444，用于依据所述第一转子的实测旋转角度信息中各实测旋转角度，与理论旋转角度信息对应理论旋转角度的差值，确定所述第一转子的角度偏差信息。
本发明的一个可选实施例中，所述角度偏差信息包括多个周期，所述检测模块406，包括：
选取子模块4062，用于从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；
计算子模块4064，用于计算所述一个周期的角度偏差信息所对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差；
故障确定子模块4066，用于若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障。
本发明的一个可选实施例中，所述的装置还包括：
提示模块408，用于当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，基于与转轴相关的故障进行故障提示。
本发明的一个可选实施例中，所述的装置还包括：
发送模块410，用于当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，将与转轴相关的故障对应的故障信息发送至监测平台。
本发明的一个可选实施例中，所述车辆电机还包括第二转子和轴承，所述第二转子和轴承嵌套在所述转轴上，
所述与转轴相关的故障包括：第二转子动平衡故障和/或轴承故障；
所述预设传感器包括旋转变压器。
综上，本发明实施例中，可以获取第一转子嵌套在车辆电机转轴上的预设传感模块输出的待检测信号，然后依据该待检测信号，确定第一转子的角度偏差信息；由于预设传感模块的第一转子是嵌套在车辆电机的转轴上的，其跟随着车辆电机转轴转动；因此预设传感模块的第一转子旋转过程中的位置偏差，可以反映车辆电机转轴的位置偏差；而根据车辆电机转轴旋转位置偏差，可以判断车辆电机是否发生与车辆电机转轴相关的故障；进而后续依据所述第一转子的角度偏差信息，能够实时有效的对与转轴相关的故障进行检测。此外，预设传感模块是车辆电机都具备的，因此本发明实施例无需增加额外的传感模块，成本低。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如本发明实施例任一所述的故障检测方法。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行如本发明实施例任一所述的故障检测方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种故障检测方法、一种故障检测装置和一种车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种故障检测方法，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上；所述的方法包括：
获取所述预设传感模块输出的待检测信号；
依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；
依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：
对所述待检测信号进行解析，确定所述第一转子的实测旋转角度信息，所述实测旋转角度信息用于描述第一转子随着转轴转动过程中实际上旋转角度的变化；
基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转子的实测旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：
获取所述第一转子的理论旋转角度信息，所述理论旋转角度信息用于描述未发生与转轴相关的故障时，所述第一转子随着转轴转动过程中理论上旋转角度的变化；
基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实测角度信息包括多个实测旋转角度，所述理论角度信息包括多个理论旋转角度；
所述基于所述第一转子的实测旋转角度信息和理论旋转角度信息进行拟合，确定所述第一转子的角度偏差信息，包括：
依据所述第一转子的实测旋转角度信息中各实测旋转角度，与理论旋转角度信息对应理论旋转角度的差值，确定所述第一转子的角度偏差信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度偏差信息包括多个周期，所述依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测，包括：
从多个周期的角度偏差信息中，选取一个周期的角度偏差信息；
计算所述一个周期的角度偏差信息所对应的角度幅值偏差和/或角度相位偏差；
若角度幅值偏差大于幅值阈值和/或角度相位偏差大于相位阈值，则确定车辆电机出现与转轴相关的故障。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，基于与转轴相关的故障进行故障提示。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
当确定车辆电机出现与转轴相关的故障时，将与转轴相关的故障对应的故障信息发送至监测平台。
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述车辆电机还包括第二转子和轴承，所述第二转子和轴承嵌套在所述转轴上，
所述与转轴相关的故障包括：第二转子动平衡故障和/或轴承故障；
所述预设传感器包括旋转变压器。
9.一种故障检测装置，其特征在于，应用于车辆中，所述车辆包括车辆电机，所述车辆电机包括转轴，所述转轴上嵌套有预设传感模块；所述预设传感模块包括第一转子，所述第一转子嵌套在所述转轴上；所述的装置包括：
获取模块，用于获取所述预设传感模块输出的待检测信号；
确定模块，用于依据所述待检测信号，确定所述第一转子的角度偏差信息；
检测模块，用于依据所述第一转子的角度偏差信息，对与转轴相关的故障进行检测。
10.一种车辆，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如方法权利要求1-6任一所述的故障检测方法。
11.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行如方法权利要求1-6任一所述的故障检测方法。
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