CN112991461A - 物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器。其中，该物料装配方法包括：采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，之后控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。本发明解决了相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及物料装配技术领域，具体而言，涉及一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器。
背景技术
目前，智能自动化技术已被广泛应用，在空调总装类生产中，如果使用普通的机器人放置物料，必须采用精准的定位机构进行定位才能够准确的放置，然而部分物料来料时无法进行精确定位，所以普通机器人无法进行作业。因此，在空调总装类生产中，并未实现智能自动化，依然采用人工放置物料到流水线上，但人工放置费时费力，且人工需要休息，影响产品生产效率。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种物料装配方法及装配装置、计算机可读存储介质、处理器，以至少解决相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料装配方法，包括：采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。
可选地，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像的步骤，包括：检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；若所述基础装配物料移动至预设识别位置点，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
可选地，在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，所述物料装配方法还包括：获取所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标；将所述像素坐标和所述预设机器人的世界坐标进行整合，以确定所述像素坐标与所述世界坐标之间的线性关系，得到所述预设标定关系。
可选地，确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标的步骤，包括：控制所述预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，所述标定针固定在所述预设机器人夹具正中间；记录所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标。
可选地，所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和所述预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。
可选地，所述物料装配方法应用于空调产品总装系统上。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物料装配装置，包括：获取单元，用于采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；第一确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；第一控制单元，用于控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；第二确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；第二控制单元，用于基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。
可选地，获取单元包括：第一检查模块，用于检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；第一获取模块，用于若所述基础装配物料移动至预设识别位置点时，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
可选地，所述物料装配装置还包括：第二获取模块，用于在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，获取所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；第一确定模块，用于确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标；第一整合模块，用于将所述像素坐标和所述预设机器人的世界坐标进行整合，以确定所述像素坐标与所述世界坐标之间的线性关系，得到所述预设标定关系。
可选地，第一确定模块包括：第一控制子模块，用于控制所述预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，所述标定针固定在所述预设机器人夹具正中间；第一记录子模块，用于记录所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标。
可选地，所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和所述预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。
可选地，所述物料装配方法应用于空调产品总装系统上。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述的物料装配方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的物料装配方法。
在本发明实施例中，通过采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上，之后控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。在该实施例中，采用视觉智能系统对需要放置物料的物料进行拍照，获取坐标，然后对机器人夹取的物料进行拍照，通过智能算法对比得出相对坐标，发送给机器人，之后机器人进行相对运动装配物料，能够实现物料的自动化装配，可以代替人工，提高产品生产效率，进而解决了相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的物料装配方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的装配物料的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的预设识别位置点的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的物料装配装置的示意图；
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于本领域技术人员理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：
PLC，可编程逻辑控制器，一种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。
本发明下述各实施例可应用于空调产品总装系统，可给空调的各个部件进行智能装配，包括但不限于：风机、面板、箱体等。在本发明中，采用视觉、PLC以及机器人组成的视觉智能系统来代替人工进行作业，该视觉智能系统可以一键启动，视觉拍照，自动放置，这样无需人工参与，可以高效完成放料任务，有效解决了部分物料不能准确定位而导致普通机器人不能作业的问题。
下面结合各实施例对本发明进行详细说明。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种物料装配方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种可选的物料装配方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；
步骤S104，基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上；
步骤S106，控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像；
步骤S108，基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上；
步骤S110，基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。
通过上述步骤，可以通过采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上，之后控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。在该实施例中，采用视觉智能系统对需要放置物料的物料进行拍照，获取坐标，然后对机器人夹取的物料进行拍照，通过智能算法对比得出相对坐标，发送给机器人，之后机器人进行相对运动装配物料，能够实现物料的自动化装配，可以代替人工，提高产品生产效率，进而解决了相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。
下面结合上述各实施步骤对本发明实施例进行详细说明。
步骤S102，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
在本实施例中，采用视觉系统中设置的相机获取基础装配物料的第一图像，其中，相机包括但不限于：可见光相机、深度相机等，基础装配物料用于指示流水线上的总机部件，需要在该基础装配物料上安装待装配物料，如图2所示，B为基础装配物料，A为待装配物料，c为基础装配物料B上的c部位中心点，d为待装配物料A上的d部位中心点。
可选的，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像的步骤，包括：检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；若基础装配物料移动至预设识别位置点，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
在本实施例中，可将预设视觉系统的相机焦距调好，然后在相机正下方放置一张白纸，在白纸上按图3上标出ABCD四个点作为预设识别位置点，之后将基础装配物料移动至预设识别位置点，获取第一图像。
可选的，在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，物料装配方法还包括：获取预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；确定预设机器人在每个标志点上的世界坐标；将像素坐标和预设机器人的世界坐标进行整合，以确定像素坐标与世界坐标之间的线性关系，得到预设标定关系。
在实施例中，可在机器人的夹具上面装配一个细长的尖状物体，即标定针，然后用鼠标在相机软件中依次点击如图3中的ABCD四个点，记录视觉软件中的像素坐标，例如，A(300PX,100PX)，B(300PX，300PX)，C(800PX，100PX)，D(800PX，300PX)(PX为像素坐标的单位)，之后操作机器人使标定针(标定针是固定在机器人夹具正中间的，竖直向下的)依次来到ABCD四个点，记录机器人的世界坐标中的X、Y坐标，例如，A(200mm,100mm)，B(200mm，200mm)，C(400mm，100mm)，D(400mm，200mm)，将四点的坐标输入到视觉系统中，视觉系统将相机像素坐标和机器人的世界坐标进行整合，即通过视觉系统内部软件将机器人的世界坐标系原点和像素坐标系原点重合，最后确定像素坐标与世界坐标的线性关系，例如，在世界坐标系中坐标为(100,100)，单位mm，在视觉坐标系中坐标为(200,200)，单位px，那么同一个点在不同的坐标系中的坐标就满足线性关系1mm＝2px，从而得到标定关系。
另一种可选的，确定预设机器人在每个标志点上的世界坐标的步骤，包括：控制预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，标定针固定在预设机器人夹具正中间；记录预设机器人在每个标志点上的世界坐标。
步骤S104，基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上。
如图2所示，B为流水线上的基础装配物料，A为要放到B中的待装配物料，当B流到智能视觉预设识别位置点时，B就被定位在流水线上，之后视觉系统中的相机打开，通过对比特征点，捕捉到B中的c部位中心点(即第一标识部位)的像素坐标，例如(300PX,200PX)。
步骤S106，控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像。
在本实施例中，可以控制机器人夹着待装配物料A到达距离流水线100mm高度的位置进行拍照，得到第二图像。
步骤S108，基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上。
在本实施例中，通过对比特征点，捕捉到待装配物料A中的d部位中心点(即第二标识部位)的像素坐标，例如(100PX,100PX)。
步骤S110，基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。
在本实施例中，通过算法可以得出机器人在此时的相对位置坐标，例如(80mm，40mm，-100mm)，之后可将待装配物料A准确地放入基础装配物料B中，从而实现了简易装配类产品的平面放置，不仅生产效率高，而且准确度高，可以解决很多生产过程中的节拍问题。
在本发明实施例中一种可选的实施方式，预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。
本发明实施例中另一种可选的实施方式，物料装配方法应用于空调产品总装系统上。
通过上述视觉智能系统进行物料装配作业，可以一键启动、视觉拍照、自动放置，无需人工参与，就可高效完成放料任务，提高了生产效率。
下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。
实施例二
本发明实施例提出一种物料装配装置，该物料装配装置中包含的各个实施单元对应于上述实施例一中的各个实施步骤。
图4是根据本发明实施例的一种可选的物料装配装置的示意图，如图4所示，该物料装配装置包括：获取单元40，第一确定单元42，第一控制单元44，第二确定单元46，第二控制单元48，其中，
获取单元40，用于采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；
第一确定单元42，用于基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上；
第一控制单元44，用于控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像；
第二确定单元46，用于基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上；
第二控制单元48，用于基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。
上述物料装配装置，可以采用预设视觉系统通过获取单元40获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，通过第一确定单元42确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，第一标识部位位于基础装配物料上，之后通过第一控制单元44控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，通过第二确定单元46确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，第二标识部位位于待装配物料上，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，通过第二控制单元48控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。在该实施例中，采用视觉智能系统对需要放置物料的物料进行拍照，获取坐标，然后对机器人夹取的物料进行拍照，通过智能算法对比得出相对坐标，发送给机器人，之后机器人进行相对运动装配物料，能够实现物料的自动化装配，可以代替人工，提高产品生产效率，进而解决了相关技术中采用人工放置物料到流水线上，作业效率低的技术问题。
可选地，获取单元包括：第一检查模块，用于检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；第一获取模块，用于若基础装配物料移动至预设识别位置点时，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
可选地，物料装配装置还包括：第二获取模块，用于在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，获取预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；第一确定模块，用于确定预设机器人在每个标志点上的世界坐标；第一整合模块，用于将像素坐标和预设机器人的世界坐标进行整合，以确定像素坐标与世界坐标之间的线性关系，得到预设标定关系。
可选地，第一确定模块包括：第一控制子模块，用于控制预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，标定针固定在预设机器人夹具正中间；第一记录子模块，用于记录预设机器人在每个标志点上的世界坐标。
可选地，预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。
可选地，物料装配方法应用于空调产品总装系统上。
上述的物料装配装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元40，第一确定单元42，第一控制单元44，第二确定单元46，第二控制单元48等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质用于存储计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的物料装配方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的物料装配方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像，然后基于预设标定关系，确定第一图像中第一标识部位的像素坐标，之后控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制预设视觉系统对待装配物料进行拍照，得到第二图像，再基于预设标定关系，确定第二图像中第二标识部位的像素坐标，最后基于第一标识部位的像素坐标与第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制预设机器人将待装配物料装配至基础装配物料中。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种物料装配方法，其特征在于，包括：
采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；
基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；
控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；
基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；
基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像的步骤，包括：
检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；
若所述基础装配物料移动至预设识别位置点，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像之前，所述物料装配方法还包括：
获取所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标；
确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标；
将所述像素坐标和所述预设机器人的世界坐标进行整合，以确定所述像素坐标与所述世界坐标之间的线性关系，得到所述预设标定关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标的步骤，包括：
控制所述预设机器人上装配的标定针依次达到每一标志点，其中，所述标定针固定在所述预设机器人夹具正中间；
记录所述预设机器人在每个标志点上的世界坐标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设视觉系统中多个标志点的像素坐标和所述预设机器人的世界坐标为二维平面坐标。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述物料装配方法应用于空调产品总装系统上。
7.一种物料装配装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像；
第一确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第一图像中第一标识部位的像素坐标，其中，所述第一标识部位位于基础装配物料上；
第一控制单元，用于控制预设机器人夹取待装配物料移动至预设高度位置，并控制所述预设视觉系统对所述待装配物料进行拍照，得到第二图像；
第二确定单元，用于基于预设标定关系，确定所述第二图像中第二标识部位的像素坐标，其中，所述第二标识部位位于所述待装配物料上；
第二控制单元，用于基于所述第一标识部位的像素坐标与所述第二标识部位的像素坐标之间的相对坐标关系，控制所述预设机器人将所述待装配物料装配至所述基础装配物料中。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，获取单元包括：
第一检查模块，用于检测基础装配物料在预设流水线上是否移动至预设识别位置点；
第一获取模块，用于若所述基础装配物料移动至预设识别位置点时，则采用预设视觉系统获取基础装配物料的第一图像。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的物料装配方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的物料装配方法。
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