CN111890355A - 一种机器人标定方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。本申请既可以避免标定板产生的标定误差，从而提高标定精度，又不会对机器人手臂造成物理损伤，有助于确保机器人手臂动作精度和使用寿命。

Description

一种机器人标定方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人标定方法、装置及系统。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

为了满足制造业转型升级发展的需求,集成了视觉系统的智能工业机器人在现代化工厂中被越来越多地使用。在机器人领域，利用视觉方法进行位姿估计来帮助机械臂实现精确的目标抓取有着重要的应用，其中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。

现有技术中，对机器人进行手眼标定时，主要采用标定板实现，一方面，标定板受热胀冷缩影响会产生畸变，从而产生标定误差；另一方面，机器人手臂频繁物理接触标定板，也会造成物理损伤，影响机器人手臂动作精度和使用寿命。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人标定方法、装置及系统。

本申请第一方面提供一种机器人标定方法，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；

控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，包括：

在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系，包括：

基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

本申请第二方面提供一种机器人标定装置，包括：

全息投影控制模块，用于控制全息投影模块在机器人的相机前方投射全息标定影像；

手臂运动控制模块，用于控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

标定影像采集模块，用于采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

标定关系确定模块，用于基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述全息投影控制模块，包括：

全息投影控制单元，用于控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述标定图像采集模块，包括：

标定影像采集单元，用于在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

在本申请第二方面的一些实施方式中，所述标定关系确定模块，包括：

坐标计算单元，用于基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

标定关系确定单元，用于根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

本申请第三方面提供一种机器人，所述机器人用于执行本申请第一方面提供的方法，以实现手眼标定。

本申请第四方面提供一种机器人标定系统，包括：机器人和全息投影装置；

所述机器人与所述全息投影装置连接；

所述全息投影装置用于在所述机器人的控制下在所述机器人的相机前方投射全息标定影像；

所述机器人用于执行本申请第一方面提供的方法，以实现手眼标定。

相较于现有技术，本申请提供的机器人标定方法，通过控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，以及控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点，然后采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，从而可以基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。本申请采用全息标定影像代替了传统的标定板，一方面，由于全息标定影像属于光学信号，不受热胀冷缩影响而产生畸变，因此，可以避免标定板产生的标定误差，从而提高标定精度；另一方面，全息标定影像不会与机器人机械手臂产生物理接触，因此，不会对机器人手臂造成物理损伤，有助于确保机器人手臂动作精度和使用寿命。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人标定方法的流程图；

图2示出了本申请的一些实施方式所提供的一种全息标定影像生成原理的示意图；

图3示出了本申请的一些实施方式所提供的一种手眼标定原理的示意图；

图4示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人标定装置的示意图；

图5示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种机器人标定方法、装置及系统，下面结合实施例及附图进行示例性说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人标定方法的流程图，如图1所示，所述机器人标定方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；

步骤S102：控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

步骤S103：采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

步骤S104：基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

相较于现有技术，本申请实施例提供的机器人标定方法，通过控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，以及控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点，然后采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，从而可以基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。本申请采用全息标定影像代替了传统的标定板，一方面，由于全息标定影像属于光学信号，不受热胀冷缩影响而产生畸变，因此，可以避免标定板产生的标定误差，从而提高标定精度；另一方面，全息标定影像不会与机器人机械手臂产生物理接触，因此，不会对机器人手臂造成物理损伤，有助于确保机器人手臂动作精度和使用寿命。

全息投影是一种利用干涉和衍射原理记录并再现物体真实三维图像的技术，包括全息膜投影技术、水雾投影技术等，所述全息投影装置即可通过全息投影技术投射出全息标定影像，其中，所述全息标定影像可以参照现有技术提供的标定板的形状和规格实现，从而在现有技术的基础上，只需要采用全息投影装置投射的全息标定影像替代标定板，无需对其他方面做改动，即可实现本申请上述目的和效果，同时还具有改造成本低、兼容现有基于标定板进行手眼标定的机器人、兼容性强、实施简便的优点。例如，使用现有技术提供的基于标定板的标定算法即可实现本申请手眼标定的目的和效果。

为了便于理解，请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种全息标定影像生成原理的示意图，如图所示，可以利用佩珀尔幻象投影仪生成全息标定影像，其具体实现方式可以参考现有技术提供的佩珀尔幻象生成技术实现，本申请实施例不再赘述。所述全息标定影像可以包括多个标定点，此外，还可以有多个标定参考线用于辅助确定标定点的物理坐标，本申请对所述全息标定影像的具体内容并不限定，其至少包括多个标定点。

为了取得较好的标定效果，在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

通过本实施方式，投射的全息标定影像具有预设的位置、尺寸和形状，且预设标定点的位置固定，因此，可以获得更加精准的手眼标定结果，且具有较高的可重复性。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，包括：

在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

通过本实施方式，可以在每次点击成功后，触发所述机器人的相机拍摄标定图像，从而有助于确定出标定点的位置和机械手臂前端的位置，进而可以提高手眼标定的精准度。

本申请任意实施例在实施时，只需要将本申请提供的全息标定影像代替传统的标定板即可实现机器人的手眼标定，可以采用现有技术提供的任意标定算法，例如9点标定算法等，基于所述全息标定影像实现机器人的手眼标定，本申请实施例对其不做限定，本领域技术人员可以基于本申请实施方式和现有技术提供的基于标定板的标定算法灵活变更实施，但其均应在本申请的保护范围之内。

例如，在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系，包括：

基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

本实施方式，可以采用图像识别技术确定出所述标定图像中机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，本申请对其具体实施方式不做限定。

具体的，在一些实施方式中，相机拍摄的是像素坐标系，机械手臂是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手臂坐标系的坐标转化关系。在实际应用中，相机检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手臂的空间坐标系中，然后根据机械手臂坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手臂到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定，图像处理，运动学正逆解，手眼标定等。

在一些具体的实施方式中，所述机器人基于Eye-to-Hand手眼视觉系统，机器人基坐标系和相机坐标系是静止的，两者之间存在一个固定的转换矩阵；机械手臂前端坐标系和全息标定影像坐标系是移动的，两者之间存在一个固定的转换矩阵；需要求的是相机坐标系和机器人基坐标系之间的转换矩阵。其中，机器人基坐标系与机械手臂前端坐标系之间的转换矩阵M1可以从机器人示教器或者控制读出，机器人基坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵Mx是需要求取的未知矩阵，相机坐标系与全息标定影像坐标系之间的转换矩阵M3可以从拍摄照片计算出来，机械手臂前端坐标系与全息标定影像坐标系之间的转换矩阵M2未知，但是是一个固定的转换矩阵，利用坐标转换，有如下的等式关系：

通过点击多个预设标定点，可以得到多个这样的等式，利用M2不变，可以构建关于Mx的方程组，解方程组，求得Mx中各个元素的值，即可确定机器人基坐标系和相机坐标系之间的转换矩阵，即确定所述机器人的手眼标定关系。

通过本实施方式，可以准确确定机器人基坐标系与相机坐标系之间的标定关系，同时具有计算简单高效、易于实施的优点。

又如，请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种手眼标定原理的示意图，上述步骤S104可以参考实施，如图3所示为一种针对Eye-in-Hand机器人的手眼标定原理示意图，Eye-in-hand，即相机固定在机器人的一个手臂上的模式，针对Eye-in-hand机器人，手眼标定的目的是得到相机与机械手臂前端的空间位置关系，相机绑定在机械手臂前端上，所以相机相对与机械手臂前端的位置是一定的，即相机坐标系与机械手臂前端坐标系的变换矩阵也是一定的，设其变换矩阵为

具体可以是一个4*4的变换矩阵。

在标定时，生成全息标定影像后，全息标定影像位姿是固定的，与机器人基座保持静止，即全息标定影像坐标系相对于基坐标系的位置是一定的，设其变换矩阵为

机械手臂前端坐标系与基坐标系的变换关系也是一定的，一般由机器人厂家给定，设其变换矩阵为

相机坐标系和全息标定影像坐标系的转换矩阵，即第一转换矩阵，设为

则有公式：

其中，可以通过多次移动机械手臂前端及相机在不同位置角度多次拍摄标定图像，然后利用标定点在标定图像中的像素坐标和在全息标定影像坐标系中的物理坐标计算得到第一转换矩阵

在一些实施方式中，可以确定标定点在全息标定影像坐标系中的物理坐标假设用cal表示，由相机拍摄的标定图像又可得到这个标定点的像素坐标假设用cam表示，然后得到公式：

通过拍摄多组标定影像，得到矩阵方程组，解方程组，由于

和

是一定的，因此，可以方便的求得相机坐标系与机械手臂前端坐标系之间的转换矩阵

即可确定该机器人的标定关系，实现手眼标定。

通过本实施方式，可以准确确定机器人的标定关系，实现手眼标定，具有计算简单高效、易于实施的优点。

在上述的实施例中，提供了一种机器人标定方法，与之相对应的，本申请还提供一种机器人标定装置。本申请实施例提供的机器人标定装置可以实施上述机器人标定方法，该机器人标定装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该机器人标定装置可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人标定装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图4所示，所述机器人标定装置10可以包括：

全息投影控制模块101，用于控制全息投影模块在机器人的相机前方投射全息标定影像；

手臂运动控制模块102，用于控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

标定影像采集模块103，用于采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

标定关系确定模块104，用于基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述全息投影控制模块101，包括：

全息投影控制单元，用于控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述标定图像采集模块103，包括：

标定影像采集单元，用于在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

在本申请实施例的一些变更实施方式中，所述标定关系确定模块104，包括：

坐标计算单元，用于基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

标定关系确定单元，用于根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

本申请实施例提供的机器人标定装置10，与本申请前述实施例提供的机器人标定方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人标定方法对应的机器人，所述机器人可以用于执行本申请前述任一实施方式所提供的机器人标定方法，以实现手眼标定。

其中，请参考图5，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种机器人的示意图。如图5所示，所述机器人2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的机器人标定方法。

其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述机器人标定方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。

处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的机器人，与本申请前述实施例提供的机器人标定方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人标定方法对应的机器人标定系统，所述机器人标定系统，可以包括：机器人和全息投影装置；

所述机器人与所述全息投影装置连接；

所述全息投影装置用于在所述机器人的控制下在所述机器人的相机前方投射全息标定影像；

所述机器人可以用于执行本申请前述任一实施方式所提供的机器人标定方法，以实现手眼标定。

其中，所述机器人可以参照前述关于机器人的实施例说明进行理解，此处不再赘述。

本申请实施例提供的机器人标定系统，与本申请前述实施例提供的机器人标定方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种机器人标定方法，其特征在于，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；

控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像，包括：

控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像，包括：

在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系，包括：

基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

5.一种机器人标定装置，其特征在于，所述装置包括：

全息投影控制模块，用于控制全息投影模块在机器人的相机前方投射全息标定影像；

手臂运动控制模块，用于控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；

标定影像采集模块，用于采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；

标定关系确定模块，用于基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述全息投影控制模块，包括：

全息投影控制单元，用于控制全息投影装置在机器人的相机前方预设位置投射符合预设尺寸和形状的全息标定影像，所述全息标定影像包括位置固定的多个预设标定点。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定图像采集模块，包括：

标定影像采集单元，用于在每次控制所述机械手臂前端点击到所述预设标定点时，触发所述机器人的相机拍摄标定图像。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述标定关系确定模块，包括：

坐标计算单元，用于基于所述标定图像，确定所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标；

标定关系确定单元，用于根据所述机械手臂点击位置的坐标和标定点的位置坐标，确定所述机器人的手眼标定关系。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人用于执行权利要求1至4任一项所述的方法，以实现手眼标定。

10.一种机器人标定系统，其特征在于，包括：机器人和全息投影装置；

所述机器人与所述全息投影装置连接；

所述全息投影装置用于在所述机器人的控制下在所述机器人的相机前方投射全息标定影像；

所述机器人用于执行权利要求1至4任一项所述的方法，以实现手眼标定。

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