CN112988931B - 一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；步骤S2、基于第一行驶轨迹构建第一坐标系、第二行驶轨迹构建第二坐标系；步骤S3、根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数；步骤S4、根据第二对齐参数，计算第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率；步骤S5、判断轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整第一对齐参数后，返回步骤S3，直至轨迹重叠率大于预设阈值；步骤S6、根据目标对齐参数，对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。可以较好地对行驶轨迹进行对齐。

Description

一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车保有量的增加，停车场规模日益扩大。与此同时，随着智能驾驶的发展，为了确保智能驾驶汽车在停车场中安全稳定行驶，需要构建停车场地图。

在构建停车场地图时，采集停车场信息的行驶轨迹存在多条，行驶轨迹的对齐有助于构建停车场地图。然而，现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差。

发明内容

本申请提供了一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以改善现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种行驶轨迹的对齐方法，包括：

步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

步骤S2、基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；

步骤S3、根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

步骤S4、根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；

步骤S5、判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，返回步骤S3，直至所述轨迹重叠率大于所述预设阈值；

步骤S6、根据所述目标对齐参数，对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹。

可选地，步骤S2具体包括：

步骤S21、以所述第一行驶轨迹的第一入口为原点、所述第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系；

步骤S22、以所述第二行驶轨迹的第二入口为原点、所述第二入口处的入口朝向为坐标轴构建第二坐标系。

可选地，当所述第一行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：

获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

获取所述车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，所述预置时间段为所述开始行驶时间之前的时间段，且所述开始行驶时间为所述预置时间段的端点之一；

将所述GPS信号曲线中GPS信号消失时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。

可选地，当所述第一行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：

获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

将所述开始行驶时间时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。

可选地，所述第一对齐参数包括：所述第一坐标系对应的第一变换参数和所述第二坐标系对应的第二变换参数；

步骤S3具体包括：

步骤S31、根据所述第一变换参数对所述第一坐标系进行图形变换；

步骤S32、根据所述第二变换参数对所述第二坐标系进行图形变换；

步骤S33、计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数。

可选地，所述第一变换参数包括第一旋转角度和第一平移距离；

所述第二变换参数包括：第二旋转角度和第二平移距离。

可选地，所述第一旋转角度和所述第一平移距离均为零；

所述第二旋转角度和所述第二平移距离至少有一个不为零。

可选地，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数，具体包括：

通过ICP算法，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数。

本申请第二方面提供了一种行驶轨迹的对齐装置，包括：

获取单元，用于获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

构建单元，用于基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；

第一计算单元，用于根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

第二计算单元，用于根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；

判断单元，用于判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，触发所述第一计算单元，直至所述轨迹重叠率大于所述预设阈值；

对齐单元，用于根据所述目标对齐参数，对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹。

本申请第三方面提供了一种行驶轨迹的对齐设备，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面中任一种所述的行驶轨迹的对齐方法。

本申请第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面任一种所述的行驶轨迹的对齐方法。

从以上技术方法可以看出，本申请具有以下优点：

本申请中行驶轨迹的对齐方法，包括：步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；步骤S2、基于第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；步骤S3、根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数；步骤S4、根据第二对齐参数，计算第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率；步骤S5、判断轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整第一对齐参数后，返回步骤S3，直至轨迹重叠率大于预设阈值；步骤S6、根据目标对齐参数，对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

本申请中，在构建第一行驶轨迹对应的第一坐标系、第二行驶轨迹对应的第二坐标系后，根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，因为第一行驶轨迹和第二行驶轨迹是位于各自对应的坐标系内的，因此对齐第一坐标系和第二坐标系即相当于在粗对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，接着计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数，接着根据第二对齐参数判断该参数时第一行驶轨迹和第二行驶轨迹对应的轨迹重叠率，若该轨迹重叠率大于预设阈值，则说明第一行驶轨迹和第二行驶基于该第二对齐参数可以对齐，故将该第二对齐参数作为目标对齐参数后，通过该目标对齐参数对齐第二行驶轨迹(即相当于细对齐)，也就是说本申请中通过粗对齐坐标系和细对齐行驶轨迹的方式，对第一行驶轨迹和第二行驶轨迹进行对齐，对齐效果较好，从而改善了现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方法，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例一的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例二的流程示意图；

图3为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例三的流程示意图；

图4为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐装置的实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种行驶轨迹的对齐方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可以改善现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方法，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方法进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以便于理解，请参阅图1，图1为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例一的流程示意图。

本实施例中的一种行驶轨迹的对齐方法，包括：

步骤101、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

在进行行驶轨迹的对齐时，一般是两两进行的，因此本申请中以两条行驶轨迹进行说明，为了便于区分本实施例中将待对齐的两条行驶轨迹进行“第一行驶轨迹”、“第二行驶轨迹”的命名，以区分二者。

可以理解的是，第一行驶轨迹和第二行驶轨迹应为同一停车场内的行驶轨迹，该停车场可以为地下停车场也可以为地上停车场。对于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的获取方式本领域技术人员可以根据需要进行选择，在此不做限定和赘述。

步骤102、基于第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系。

基于第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系，也即分别将第一行驶轨迹和第二行驶轨迹用各自对应的坐标系进行表达，即把第一行驶轨迹和第二行驶轨迹中轨迹点的坐标分别在第一坐标系和第二坐标系中表示出来。

步骤103、根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数。

在构建第一行驶轨迹对应的第一坐标系和第二行驶轨迹对应的第二坐标系后，将第一坐标系和第二坐标系进行对齐，因为第一行驶轨迹和第二行驶轨迹是位于各自对应的坐标系内的，此时对齐第一坐标系和第二坐标系即相当于粗对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

且，本实施例中在对齐第一坐标系和第二坐标系(即粗对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹)后，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数。可以理解的是，该第二对齐参数即粗对齐后的细对齐对应的参数。

可以理解的是，在一种实施方式中，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数，具体包括：

通过ICP算法，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数。

可以理解的是，本实施例中的第二对齐参数为旋转角度和平移距离。本实施例中通过穷举法来找到做ICP最优的输入参数。通过利用车辆驶入地图的轨迹规律，将穷举的自由度从3(旋转1维，平移2维)维将为2维(旋转1维，平移1维)，从而增加穷举的成功率，同时减少计算量。

步骤104、根据第二对齐参数，计算第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率。

计算得到第二对齐参数后，需要判断第二对齐参数是否为细对齐的目标对齐参数，而对于上述内容的判断是基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率，因此，本实施例中根据第二对齐参数，计算第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率。

步骤105、判断轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整第一对齐参数后，返回步骤103，直至轨迹重叠率大于预设阈值。

可以理解的是，上述预设阈值的设定本领域技术人员可以根据需要进行设置，例如95％、90％等数值，在此不再做具体限定和赘述。

步骤106、根据目标对齐参数，对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

确定目标对齐参数后，根据目标对齐参数对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹即可实现第一行驶轨迹和第二行驶估计的细对齐。

本实施例中，在构建第一行驶轨迹对应的第一坐标系、第二行驶轨迹对应的第二坐标系后，根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，因为第一行驶轨迹和第二行驶轨迹是位于各自对应的坐标系内的，因此对齐第一坐标系和第二坐标系即相当于在粗对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，接着计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数，接着根据第二对齐参数判断该参数时第一行驶轨迹和第二行驶轨迹对应的轨迹重叠率，若该轨迹重叠率大于预设阈值，则说明第一行驶轨迹和第二行驶基于该第二对齐参数可以对齐，故将该第二对齐参数作为目标对齐参数后，通过该目标对齐参数对齐第二行驶轨迹(即相当于细对齐)，也就是说本申请中通过粗对齐坐标系和细对齐行驶轨迹的方式，对第一行驶轨迹和第二行驶轨迹进行对齐，对齐效果较好，从而改善了现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐方法的实施例二，实施二在实施例一的基础上对第一坐标系和第二坐标系构建过程进行详细说明。

请参阅图2，图2为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例二的流程示意图。

本实施例中基于第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系，包括：

步骤201、以第一行驶轨迹的第一入口为原点、第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系。

在构建第一坐标系时，本实施例中以第一行驶轨迹的第一入口为原点，第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系。可以理解的是第一入口处的入口朝向可以为第一坐标系的X轴，也可以为第一坐标系的Y轴，具体本领域技术人员可以设置。

可以理解的是，上述的第一坐标系还可以是，以第一入口为原点，该点处的经度方向为X轴，纬度方向为Y轴。

需要说明的是，上述第一坐标系的构建具体本领域技术人员可以根据实际需要进行选择，在此不做限定和赘述。

当第一行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，第一入口的配置过程包括：

获取第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

获取车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，预置时间段为开始行驶时间之前的时间段，且开始行驶时间为预置时间段的端点之一；

将GPS信号曲线中GPS信号消失时，车辆的所处位置作为第一入口。

可以理解的是，车辆由地面驶入地下停车场时，在停车场入口处GPS信号会消失，同时在地下停车场内也无GPS信号，故本实施例中将GPS信号消失时，车辆所处的位置作为第一入口。

对于开始行驶时间的获取，可以直接从第一行驶轨迹上进行获取，本实施例中对此不做具体限定。

当第一行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，第一入口的配置过程包括：

获取第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

将开始行驶时间时，车辆的所处位置作为第一入口。

步骤202、以第二行驶轨迹的第二入口为原点、第二入口处的入口朝向为坐标轴构建第二坐标系。

当第二行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，第二入口的配置过程包括：

获取第二行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

获取车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，预置时间段为开始行驶时间之前的时间段，且开始行驶时间为预置时间段的端点之一；

将GPS信号曲线中GPS信号消失时，车辆的所处位置作为第二入口。

当第二行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，第二入口的配置过程包括：

获取第二行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

将开始行驶时间时，车辆的所处位置作为第二入口。

需要说明的是，第二坐标系的构建与第一坐标系的构建相似，可以参见上述第一坐标系构建的描述，在此不再赘述。

以上为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐方法的实施例二，以下为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐方法的实施例三，实施三在实施例一的基础上对第一坐标系和第二坐标系的对齐过程进行详细说明。

请参阅图3，图3为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐方法的实施例二的流程示意图。

本实施例中的第一对齐参数包括：第一坐标系对应的第一变换参数和第二坐标系对应的第二变换参数；

则根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数，包括：

步骤301、根据第一变换参数对第一坐标系进行图形变换。

第一变换参数包括第一旋转角度和第一平移距离；

步骤302、根据第二变换参数对第二坐标系进行图形变换。

第二变换参数包括：第二旋转角度和第二平移距离。

步骤303、计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数。

本实施例中，第一旋转角度和第一平移距离均为零；第二旋转角度和第二平移距离至少有一个不为零。

可以理解的是，在对齐第一坐标系和第二坐标系时，在一种实施方式中，可以同时对第一坐标系和第二坐标系均进行图形变换，这样使得二者相互“靠近”。在另外的一种实施方式中，可以保持其中的一个坐标系不动，另一个坐标系进行图形变换，以“靠近”(对齐)两条行驶轨迹。

以上为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐方法的实施例三，以下为本申请实施例提供的一种行驶轨迹的对齐装置的实施例。

请参阅图4，图4为本申请实施例中一种行驶轨迹的对齐装置的实施例的结构示意图。

本实施例中的行驶轨迹的对齐装置，包括：

获取单元401，用于获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

构建单元402，用于基于第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；

第一计算单元403，用于根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系后，计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数；

第二计算单元404，用于根据第二对齐参数，计算第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的轨迹重叠率；

判断单元405，用于判断轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整第一对齐参数后，触发第一计算单元403，直至轨迹重叠率大于预设阈值；

对齐单元406，用于根据目标对齐参数，对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

进一步地，构建单元402具体包括：

第一构建子单元，用于以第一行驶轨迹的第一入口为原点、第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系；

第二构建子单元，用于以第二行驶轨迹的第二入口为原点、第二入口处的入口朝向为坐标轴构建第二坐标系。

进一步地，当第一行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，第一入口的配置过程包括：

获取第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

获取车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，预置时间段为开始行驶时间之前的时间段，且开始行驶时间为预置时间段的端点之一；

将GPS信号曲线中GPS信号消失时，车辆的所处位置作为第一入口。

进一步地，当第一行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，第一入口的配置过程包括：

获取第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

将开始行驶时间时，车辆的所处位置作为第一入口。

可选地，第一对齐参数包括：第一坐标系对应的第一变换参数和第二坐标系对应的第二变换参数；

第一计算单元403具体包括：

第一图形变换子单元，用于根据第一变换参数对第一坐标系进行图形变换；

第二图形变换子单元，用于根据第二变换参数对第二坐标系进行图形变换；

计算子单元，用于计算用于对齐第一行驶轨和第二行驶轨迹的第二对齐参数。

可选地，第一变换参数包括第一旋转角度和第一平移距离；

第二变换参数包括：第二旋转角度和第二平移距离。

可选地，第一旋转角度和第一平移距离均为零；

第二旋转角度和第二平移距离至少有一个不为零。

可选地，计算用于对齐第一行驶轨和第二行驶轨迹的第二对齐参数，具体包括：

通过ICP算法，计算用于对齐第一行驶轨和第二行驶轨迹的第二对齐参数。

本实施例中，在构建第一行驶轨迹对应的第一坐标系、第二行驶轨迹对应的第二坐标系后，根据第一对齐参数对齐第一坐标系和第二坐标系，因为第一行驶轨迹和第二行驶轨迹是位于各自对应的坐标系内的，因此对齐第一坐标系和第二坐标系即相当于在粗对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，接着计算用于对齐第一行驶轨迹和第二行驶轨迹的第二对齐参数，接着根据第二对齐参数判断该参数时第一行驶轨迹和第二行驶轨迹对应的轨迹重叠率，若该轨迹重叠率大于预设阈值，则说明第一行驶轨迹和第二行驶基于该第二对齐参数可以对齐，故将该第二对齐参数作为目标对齐参数后，通过该目标对齐参数对齐第二行驶轨迹(即相当于细对齐)，也就是说本申请中通过粗对齐坐标系和细对齐行驶轨迹的方式，对第一行驶轨迹和第二行驶轨迹进行对齐，对齐效果较好，从而改善了现有技术中对于行驶轨迹的对齐方法，对齐效果较差的技术问题。

本申请实施例还提供了一种行驶轨迹的对齐设备的实施例，本实施例中的检测设备包括处理器以及存储器；存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；处理器用于根据程序代码中的指令执行前述实施例中的行驶轨迹的对齐方法。

本申请实施例还提供了一种存储介质的实施例，本实施例中存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行前述实施例中的行驶轨迹的对齐方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，包括：

步骤S1、获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

步骤S2、基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；

步骤S3、根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

步骤S4、根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；

步骤S5、判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，返回步骤S3，直至所述轨迹重叠率大于所述预设阈值；

步骤S6、根据所述目标对齐参数，对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹；

所述第一对齐参数包括：所述第一坐标系对应的第一变换参数和所述第二坐标系对应的第二变换参数；

步骤S3具体包括：

步骤S31、根据所述第一变换参数对所述第一坐标系进行图形变换；

步骤S32、根据所述第二变换参数对所述第二坐标系进行图形变换；

步骤S33、计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

所述第一变换参数包括第一旋转角度和第一平移距离；

所述第二变换参数包括：第二旋转角度和第二平移距离；

所述第一旋转角度和所述第一平移距离均为零；

所述第二旋转角度和所述第二平移距离至少有一个不为零。

2.根据权利要求1所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

步骤S21、以所述第一行驶轨迹的第一入口为原点、所述第一入口处的入口朝向为坐标轴构建第一坐标系；

步骤S22、以所述第二行驶轨迹的第二入口为原点、所述第二入口处的入口朝向为坐标轴构建第二坐标系。

3.根据权利要求2所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，当所述第一行驶轨迹为地下停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：

获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

获取所述车辆在预置时间段内的GPS信号曲线，其中，所述预置时间段为所述开始行驶时间之前的时间段，且所述开始行驶时间为所述预置时间段的端点之一；

将所述GPS信号曲线中GPS信号消失时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。

4.根据权利要求2所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，当所述第一行驶轨迹为地上停车场内的行驶轨迹时，所述第一入口的配置过程包括：

获取所述第一行驶轨迹对应的车辆和开始行驶时间；

将所述开始行驶时间时，所述车辆的所处位置作为所述第一入口。

5.根据权利要求1所述的行驶轨迹的对齐方法，其特征在于，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数，具体包括：

通过ICP算法，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数。

6.一种行驶轨迹的对齐装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取待对齐的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

构建单元，用于基于所述第一行驶轨迹的第一入口构建第一坐标系、第二行驶轨迹的第二入口构建第二坐标系；

第一计算单元，用于根据第一对齐参数对齐所述第一坐标系和所述第二坐标系，计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

第二计算单元，用于根据所述第二对齐参数，计算所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的轨迹重叠率；

判断单元，用于判断所述轨迹重叠率是否大于预设阈值，若是，则将所述第二对齐参数作为目标对齐参数，若否，则调整所述第一对齐参数后，触发所述第一计算单元，直至所述轨迹重叠率大于所述预设阈值；

对齐单元，用于根据所述目标对齐参数，对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹；

所述第一对齐参数包括：所述第一坐标系对应的第一变换参数和所述第二坐标系对应的第二变换参数；

第一计算单元具体包括：

步骤S1、根据所述第一变换参数对所述第一坐标系进行图形变换；

步骤S2、根据所述第二变换参数对所述第二坐标系进行图形变换；

步骤S3、计算用于对齐所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹的第二对齐参数；

所述第一变换参数包括第一旋转角度和第一平移距离；

所述第二变换参数包括：第二旋转角度和第二平移距离；

所述第一旋转角度和所述第一平移距离均为零；

所述第二旋转角度和所述第二平移距离至少有一个不为零。

7.一种行驶轨迹的对齐设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1至5中任一项所述的行驶轨迹的对齐方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1至5中任一项所述的行驶轨迹的对齐方法。

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