CN112986970A - 目标检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种目标检测方法和装置，有利于提高目标检测的准确性。该目标检测方法包括：获取雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测的第一检测点的能量值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一一对应；确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限；根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
Description
技术领域
本申请涉及传感器技术领域，并且更具体地，涉及传感器技术领域中的目标检测方法 和装置。
背景技术
随着社会的发展和科技的进步，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活。传感器在智 能汽车的无人驾驶或者智能驾驶中发挥着十分重要的作用，雷达作为无人驾驶或者智能驾 驶中的关键传感器，在无人驾驶或者智能驾驶过程中的精度探测和距离探测上得到了广泛 的使用。
在用雷达进行目标检测时，被判决的信号可能包含杂波，所谓杂波，就是指目标物体 的回波信号以外的信号，如其他非目标物体，雨雪，水面等的回波信号，以及雷达接收机的系统噪声。杂波的存在会抑制目标的检测，但是通过适当的恒虚警(constant falsealarm rate，CFAR)检测方法，目标物体可以从上述各种杂波中被检测出来的。
CFAR检测方法的基本原理是，通过设定一个门限，使得检测的虚警概率保持恒定，当目标的回波信号能量大于该门限的时候，目标就能够被检测出来。传统的CFAR算法通 过对进行判决的单元进行噪声估计，判断该单元属于目标还是杂波。现有的CFAR检测方 法是针对传统的窄带雷达提出的，由于窄带雷达的距离分辨率较低，目标回波的能量通常 集中在一个距离分辨单元中，可将目标看做是点目标。
随着雷达分辨率的不断提高，在高分辨率雷达系统中，雷达检测到的目标已经不是传 统的点目标，大带宽带来的距离分辨率，使得同一目标的回波分布在多个分辨单元中，形 成分布式目标。
然而，由于采用现有的目标检测方法进行高分辨率的噪声估计的时候，用于对判决单 元进行噪声估计的单元能量可能包括目标和杂波，因此，CFAR检测的噪声门限较大，从 而导致部分点目标漏检，目标检测的准确性较低。
发明内容
本申请实施例提供一种目标检测方法和装置，有利于提高目标检测的准确性。
第一方面，本申请实施例提供一种目标检测方法，该方法包括：
获取雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测的第一检测点的能量 值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一 一对应；
确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；
根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限；
根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
采用本申请实施例提供的目标检测方法，对于每一个检测点的能量值，可能包含目标 能量(即目标信号的能量)和噪声能量(即系统噪声的能量)，也可能只含有噪声的能量， 由于噪声和信号不相关，因此，仅存在噪声的检测点的能量值小于同时含有信号和噪声的 检测点的能量值。
根据上述噪声与信号的特性，多个能量值中最小的至少一个能量值可以被认为在更大 概率上可能属于噪声，将该最小的至少一个能量值用作第一检测点的噪声估计，能够提高 噪声估计的准确性，从而能够提高该第一检测点的目标检测的准确性。
在一种可能的实现方式中，可以通过以下步骤获取所述信号检测序列：接收第一时间 段内发射的多个雷达信号在探测范围内产生的多个回波信号；对所述多个回波信号解调后 得到的多个基带离散采样信号中的每个基带离散采样信号进行二维快速傅里叶变换，得到 M×N的信号矩阵，其中每一个信号通过一个复数表示，每一个信号的能量值可以通过复 数的实部和虚部计算得到。
也就是说，信号的能量值E＝I2+R2，其中，R表示复数的实部，I表示复数的虚部。
需要说明的是，上述M×N的信号矩阵中的信号可以理解为空间中检测点处的信号， 即对检测点进行目标检测可以理解为对检测点处的信号进行目标检测。
可选地，在该信号检测序列中，该多个能量值与该第一检测点的能量值的位置关系可 以为多种，本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，该多个能量值可以为该第一检测点的能量值之前的K个能 量值，K为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该K个能量值中的最后一个能量值相 邻；或者，该第一检测点的能量值可以与该K个能量值中的最后一个能量值不相邻，即该第一检测点的能量值与该K个能量值之间可以包括至少一个能量值。
在另一种可能的实现方式中，该多个能量值可以为该第一检测点的能量值之后的L个 能量值，L为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该L个能量值中的第一个能量值相邻； 或者，该第一检测点的能量值可以与该L个能量值中的第一个能量值不相邻，即该第一检 测点的能量值与该L个能量值之间可以包括至少一个能量值。
在又一种可能的实现方式中，该多个能量值可以包括该第一检测点的能量值之前的M 个能量值和该第一检测点的能量值之后的N个能量值，M和N均为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该M个能量值中的最后一个能量值相 邻；或者，该第一检测点的能量值可以与该M个能量值中的最后一个能量值不相邻，即该第一检测点的能量值与该M个能量值之间可以包括至少一个能量值。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该N个能量值中的第一个能量值相邻； 或者，该第一检测点的能量值可以与该N个能量值中的第一个能量值不相邻，即该第一检 测点的能量值与该N个能量值之间可以包括至少一个能量值。
需要说明的是，上述三种情况中，该多个能量值与该第一检测点的能量值不相邻时， 由于与该第一检测点的能量值相邻的能量值所对应的检测点与该第一检测点的距离较近， 会受到该第一检测点处信号旁瓣的影响，因此，与该第一检测点的能量值相邻的能量值可 以作为保护单元，不用于对该第一检测点进行目标检测，这样能够提高目标检测的准确性。
可选地，M和N的取值可以相同也可以不同，本申请实施例对此不作限定。
还需要说明的是，本申请实施例中所述的最小的至少一个能量值是指通过下面四种可 能的实现方式中任一种可能的实现方式确定的能量值。
换句话说，上述“最小的至少一个能量值”可以包括真正意义上最小的，也可以包括本 申请实施例中被认为是最小的，即近似最小的这些“最小的至少一个能量值”。
在第一种可能的实现方式中，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包 括：对所述多个能量值进行聚类，得到多个分类；根据所述多个分类中每个分类包括的能 量值，确定目标分类，其中，所述目标分类包括的能量值的平均值小于所述多个分类中除 所述目标分类之外的分类包括的能量值的平均值；将所述目标分类包括的能量值确定为所 述最小的至少一个能量值。
在一种可能的实现方式中，可以通过基于密度的聚类方法，根据点云中样本点领域内 的邻居数定义样本空间密度，并通过密度可达关系获取最大密度相连样本点集合，聚合成 一个分类。
可选地，本申请实施例还可以根据其它聚类方法对所述多个能量值进行聚类，本申请 实施例对此不作限定。
由于噪声数据和信号数据特性不一样，因此，采用基于密度的分类方法，能够基于数 据本身的特性进行分类，将噪声和数据划分在不同的分类中，并将噪声所在分类的能量值 作为该最小的至少一个能量值，能够提高噪声估计的准确性。
在第二种可能的实现方式中，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包 括：对所述多个能量值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
在第三种可能的实现方式中，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包 括：将所述多个能量值分为多个分组；确定所述多个分组中每个分组包括的能量值中的最 小值，得到所述多个分组对应的多个最小值；对所述多个分组对应的多个最小值进行至少 一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
需要说明的是，第二种和第三种可能的实现方式中确定的是真正意义上的最小的至少 一个能量值。
还需要说明的是，在第三种可能的实现方式中，通过多个分组并行处理的方式确定最 小的至少一个能量值，能够提高计算效率。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测 点的检测门限，包括：对所述最小的至少一个能量值进行取平均值操作，得到所述最小的 至少一个能量值的平均值；根据所述平均值，确定所述第一检测点的检测门限。
在第四种可能的实现方式中，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包 括：将所述多个能量值分为多个分组；从所述多个分组中每个分组包括的能量值中抽样一 个能量值，得到所述多个分组抽样的多个能量值；对所述多个分组抽样的多个能量值进行 至少一次两两取最大值操作，得到多个最大值；对所述多个最大值进行至少一次两两取最 小值操作，得到所述最小的一个能量值，所述最小的至少一个能量值的数量为一个。
需要说明的是，第四种可能的实现方式中确定的是近似最小的至少一个能量值。
还需要说明的是，在第四种可能的实现方式中，通过对多个分组中抽样得到的能量值 进行处理，得到近似最小的至少一个能量值，能够减少计算量，且提高计算效率。
可选地，所述根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限，可 以包括：所述根据所述最小的至少一个能量值和预设的门限系数，确定所述检测门限。
例如，该检测门限可以为所述最小的至少一个能量值的平均值与该门限系数的乘积。
又例如，该检测门限可以为所述最小的一个能量值与该门限系数的乘积。
可选地，所述根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行 目标检测，可以包括：当所述第一检测点的能量值小于或等于所述检测门限时，确定所述 第一检测点属于噪声；或，当所述第一检测点的能量值大于所述检测门限时，确定所述第 一检测点属于目标物体。
在一种可能的实现方式中，所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能 量值，所述多个能量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后 的N个能量值，M和N均为大于0的整数，i为大于0的整数。
在一种可能的实现方式中，在所述信号检测序列中，所述第i个能量值和所述M个能 量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能量值之间间隔Q个能量值，P 和Q均为大于0的整数。
然而，在对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测的时候，需要通过与图5中类 似的流程对第i+1个能量值对应的检测点再做一次目标检测。这样一来，如果对信号检测 序列中每个能量值对应的检测点都进行一次目标检测会有较大的计算量。
因此，当所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能量值，所述多个能 量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后的N个能量值，所述第i个能量值和所述M个能量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能 量值之间间隔Q个能量值时，可以采用如下可能的实现方式，对该第i+1个能量值对应的 检测点进行目标检测。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述最小的至少一个能量值、所述 第一能量值和所述第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进 行目标检测，所述第一能量值为所述P个能量值中的第一个能量值，所述第二能量值为所 述N个能量值之后的第一个能量值。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述最小的至少一个能量值、所述第一能量值和 所述第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，， 包括：取所述第一能量值、所述第二能量值和第一最大值中的最小值，替换所述第一最大 值，得到至少一个目标能量值，其中，所述第一最大值为所述最小的至少一个能量值中的 最大值；根据所述至少一个目标能量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检 测。
需要说明的是，通过上述方法对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，无需再 次确定用于检测该第i+1个能量值对应的检测点的最小的至少一个能量值，能够提高计算 效率。
可选地，可以根据所述最小的至少一个目标能量值，确定所述第i+1个能量值对应的 检测点的检测门限；根据所述第i+1个能量值对应的检测点的检测门限和所述第i+1个能 量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。
第二方面，本申请实施例还提供一种目标检测装置，所述装置包括：收发单元和处理 单元，所述收发单元用于获取雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测 的第一检测点的能量值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能 量值与多个检测点一一对应；所述处理单元用于确定所述多个能量值中最小的至少一个能 量值；根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限；所述处理单元 还用于根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
可选地，所述处理单元还用于执行上述第一方面的任意可能的实现方式中所述的方 法。
第三方面，本申请实施例还提供一种目标检测装置，该装置包括：处理器和收发器， 该处理器和该收发器之间通过内部连接通路互相通信，该处理器用于控制收发器接收雷达 信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测的第一检测点的能量值和用于对所 述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一一对应；所述 处理单元用于确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；根据所述最小的至少一个能 量值，确定所述第一检测点的检测门限；所述处理单元还用于根据所述检测门限和所述第 一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
第四方面，本申请实施例还提供一种目标检测系统，该系统包括上述第三方面或其任 意可能的实现方式中该的装置和雷达装置，该雷达装置用于发射雷达信号，接收该雷达信 号在探测范围内反射的回波信号，向该处理器发送该回波信号。
可选地，该处理器具体用于控制收发器接收雷达装置发送的回波信号，根据回波信号 生成该信号检测序列。
第五方面，本申请实施例还提供一种智能车，该智能车包括上述第三方面或其任意可 能的实现方式中该的装置或上述第四方面中该的目标检测系统。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该 计算机程序包括用于实现上述第一方面或其任意可能的实现方式中的方法的指令。
第七方面，本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运 行时，使得计算机实现上述第一方面或其任意可能的实现方式中的方法。
第八方面，本申请实施例还提供一种芯片装置，包括：处理器和通信接口，该处理器 与该通信接口之间通过内部连接通路互相通信，该通信接口用于与外部器件或内部器件进 行通信，该处理器用于实现上述第一方面或其任意可能的实现方式中的方法。
附图说明
图1为本申请实施例的应用场景示意图；
图2提供了本申请实施例的目标检测系统的架构示意图；
图3提供了本申请实施例的另一目标检测系统的架构示意图；
图4为本申请实施例的目标检测方法100的示意性流程图；
图5为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的示意图；
图6为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的另一示意图；
图7为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的又一示意图；
图8为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的又一示意图；
图9为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的又一示意图；
图10为本申请实施例的第i个检测点进行目标检测的又一示意图；
图11为本申请实施例的第i+1个检测点进行目标检测的示意图；
图12为本申请实施例的目标检测装置200的示意性框图；
图13为本申请实施例的目标检测装置300的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
图1示出了本申请实施例提供的应用场景的示意图，该应用场景可以为终端的无人驾 驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。
可选地，该终端例如可以为机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、交通灯等，具有通过雷达探测目标的需求的终端。
可选地，该终端可以为移动的或固定的，本申请实施例对此不作限定。
需要说明的是，上述场景中，该终端可以包括目标检测系统，并通过该目标检测系统 进行目标检测。
可选地，该目标检测系统可以为该终端中独立的设备；或该目标检测系统可以集成在 终端上，作为该终端的车载系统或车载终端。
图2示出了本申请实施例提供的目标检测系统的架构图，该系统包括雷达探测装置和 目标检测装置。
雷达探测装置用于在第一时间段内发射多个雷达信号；接收所述多个雷达信号在探测 范围内反射的多个回波信号；并向目标检测装置发送所述多个回波信号。
所述目标检测装置用于接收所述多个回波信号，根据所述多个回波信号，得到所述多 个雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括所述探测范围内探测到的多个检测 点对应的能量值。
在一种可能的实现方式中，所述目标检测装置可以通过以下步骤得到所述信号检测序 列：对所述多个回波信号解调后得到的多个基带离散采样信号中的每个基带离散采样信号 进行二维快速傅里叶变换(fast fourier transformation，FFT)，得到M×N的信号矩阵，其 中每一个信号通过一个复数表示，每一个信号的能量值可以通过复数的实部和虚部计算得 到。
也就是说，信号的能量值E＝I2+R2，其中，R表示复数的实部，I表示复数的虚部。
需要说明的是，上述M×N的信号矩阵中的信号可以理解为空间中检测点处的信号， 即对检测点进行目标检测可以理解为对检测点处的信号进行目标检测。
所述目标检测装置还用于对所述信号检测序列中的能量值对应的检测点进行目标检 测。
可选地，雷达探测装置可以与目标检测装置进行通信。
在一种可能的实现方式中，雷达探测装置可以通过有线方式或无线方式与目标检测装 置进行通信。
例如，雷达探测装置具有与目标检测装置进行通信的接口，目标检测装置也具有与雷 达探测装置进行通信的接口，该雷达探测装置和该目标检测装置通过相应的接口进行通 信。
需要说明的是，上述有线方式可以为通过数据线连接、或通过内部总线连接实现通信。
需要说明的是，上述无线方式可以为通过通信网络实现通信，该通信网络可以是局域 网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网，或者包括局域网和广域网。当该通信 网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是wifi热点网络、wifi P2P网络、蓝牙网络、 zigbee网络或近场通信(near field communication，NFC)网络等近距离通信网络。当该通 信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3G)网络、第四代移动通信技术(the 4thgeneration mobile communication technology，4G)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5G)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)或因特网等，本申请实施例对此不作限定。
可选地，雷达探测装置和目标检测装置可以是两个独立的设备，这两个设备可以分别 安装在终端上；或者，雷达探测装置和目标检测装置可以集成在一个设备中，该设备安装 在终端上。
可选地，如图3所示，该目标检测装置可以集成在雷达探测装置中，作为该雷达探测 装置中的功能模块，本申请实施例对此不作限定。
可选地，图3中的雷达探测装置还可以具有收发功能，例如该雷达探测装置还包括收 发天线，该收发天线与该目标检测单元之间存在通信接口。
可选地，所述系统还可以包括具有其他功能的其它装置，本申请实施例对此不作限定。
例如，所述系统还可以包括通信装置、显示器、传感器等等。
图4示出了本申请实施例提供的目标检测方法100的示意性流程图，该方法100适用 于图1中所述的应用场景。
需要说明的是，无论雷达探测装置和目标检测装置是集成在一个设备中还是分别为独 立的设备(如图2所示)，或者目标检测装置集成在雷达探测装置中(如图3所示)，都可以理解为由目标检测装置实现该方法100。
S110，获取雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括第一检测点的能量值 和与所述第一检测点的能量值相邻的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一一对 应。
可选地，可以通过多种方式获取该信号检测序列，本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，在图2中所述的场景下，可以接收雷达探测装置发送的该 信号检测序列，也就是说，雷达探测装置生成该信号检测序列。
在另一种可能的实现方式中，在图3中所述的场景下，可以通过雷达探测装置的内部 接口从该雷达探测装置的接收天线处获取多个回波信号，并根据该多个回波信号自己生成 该信号检测序列。
需要说明的是，信号检测序列的生成过程如图2中所述，为避免重复，此处不再赘述。
可选地，在该信号检测序列中，该多个能量值与该第一检测点的能量值的位置关系可 以为多种，本申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，该多个能量值可以为该第一检测点的能量值之前的K个能 量值，K为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该K个能量值中的最后一个能量值相 邻；或者，该第一检测点的能量值可以与该K个能量值中的最后一个能量值不相邻，即该第一检测点的能量值与该K个能量值之间可以包括至少一个能量值。
在另一种可能的实现方式中，该多个能量值可以为该第一检测点的能量值之后的L个 能量值，L为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该L个能量值中的第一个能量值相邻； 或者，该第一检测点的能量值可以与该L个能量值中的第一个能量值不相邻，即该第一检 测点的能量值与该L个能量值之间可以包括至少一个能量值。
在又一种可能的实现方式中，该多个能量值可以包括该第一检测点的能量值之前的M 个能量值和该第一检测点的能量值之后的N个能量值，M和N均为大于0的整数。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该M个能量值中的最后一个能量值相 邻；或者，该第一检测点的能量值可以与该M个能量值中的最后一个能量值不相邻，即该第一检测点的能量值与该M个能量值之间可以包括至少一个能量值。
需要说明的是，该第一检测点的能量值可以与该N个能量值中的第一个能量值相邻； 或者，该第一检测点的能量值可以与该N个能量值中的第一个能量值不相邻，即该第一检 测点的能量值与该N个能量值之间可以包括至少一个能量值。
需要说明的是，上述三种情况中，该多个能量值与该第一检测点的能量值不相邻时， 由于与该第一检测点的能量值相邻的能量值所对应的检测点与该第一检测点的距离较近， 会受到该第一检测点处信号旁瓣的影响，因此，与该第一检测点的能量值相邻的能量值可 以作为保护单元，不用于对该第一检测点进行目标检测，这样能够提高目标检测的准确性。
可选地，M和N的取值可以相同也可以不同，本申请实施例对此不作限定。
S120，确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值。
需要说明的是，该最小的至少一个能量值的数量应小于该多个能量值的数量。
还需要说明的是，本申请实施例中所述的最小的至少一个能量值是指通过下面四种可 能的实现方式中任一种可能的实现方式确定的能量值。
换句话说，上述“最小的至少一个能量值”可以包括真正意义上最小的，也可以包括本 申请实施例中被认为是最小的，即近似最小的，这些“最小的至少一个能量值”。
由于对于每一个检测点的能量值，可能包含目标能量(即目标信号的能量)和噪声能 量(即系统噪声的能量)，也可能只含有噪声的能量，由于噪声和信号不相关，因此，仅存在噪声的检测点的能量值小于同时含有信号和噪声的检测点的能量值。
根据上述噪声与信号的特性，多个能量值中最小的至少一个能量值可以被认为在更大 概率上可能属于噪声，将该最小的至少一个能量值用作第一检测点的噪声估计，能够提高 噪声估计的准确性，从而能够提高该第一检测点的目标检测的准确性。
在第一种可能的实现方式中，可以对所述多个能量值进行两两取最小值操作，得到所 述最小的至少一个能量值。
在第二种可能的实现方式中，可以将所述多个能量值分为多个分组；确定所述多个分 组中每个分组包括的能量值中的最小值，得到所述多个分组对应的多个最小值；对所述多 个分组对应的多个最小值进行两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
需要说明的是，第一种和第二种可能的实现方式中确定的是真正意义上的最小的至少 一个能量值。
还需要说明的是，在第二种可能的实现方式中，通过多个分组并行处理的方式确定最 小的至少一个能量值，能够提高计算效率。
在第三种可能的实现方式中，可以对所述多个能量值进行聚类，得到多个分类；根据 所述多个分类中每个分类包括的能量值，确定目标分类，其中，所述目标分类包括的能量 值的平均值小于所述多个分类中除所述目标分类之外的分类包括的能量值的平均值；将所 述目标分类包括的能量值确定为所述最小的至少一个能量值。
在一种可能的实现方式中，可以通过基于密度的聚类方法(density-basedspatial clustering of applications with noise，DBSCAN)，根据点云中样本点领域内的邻居数定义 样本空间密度，并通过密度可达关系获取最大密度相连样本点集合，聚合成一个分类。
可选地，本申请实施例还可以根据其它聚类方法对所述多个能量值进行聚类，本申请 实施例对此不作限定。
由于噪声数据和信号数据特性不一样，因此，采用基于密度的分类方法，能够基于数 据本身的特性进行分类，将噪声和信号划分在不同的分类中，并将噪声所在分类的能量值 作为该最小的至少一个能量值，能够提高噪声估计的准确性。
可选地，在上述第一种至第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式中，所述 最小的至少一个能量值的数量大于1。
在第四种可能的实现方式中，可以将所述多个能量值分为多个分组；从所述多个分组 中每个分组包括的能量值中抽样一个能量值，得到所述多个分组抽样的多个能量值；对所 述多个分组抽样的多个能量值进行两两取最大值操作，得到多个最大值；对所述多个最大 值进行两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值，其中，所述最小的至少一个 能量值的数量等于1。
需要说明的是，第四种可能的实现方式中确定的是近似最小的至少一个能量值。
还需要说明的是，在第四种可能的实现方式中，通过对多个分组中抽样处的能量值进 行处理得到近似最小的至少一个能量值，能够减少计算量，且提高计算效率。
S130，根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限。
可选地，可以通过多种方式根据所述最小的至少一个能量值，确定所述检测门限，本 申请实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，对于S120中第一种至第三种可能的实现方式中的任一种 可能的实现方式，当所述最小的至少一个能量值的数量大于1时，可以根据最小的多个能 量值的平均值，确定所述检测门限。
在另一种可能的实现方式中，对于S120中第四种可能的实现方式，当所述最小的至 少一个能量值的数量为1时，可以根据最小的一个能量值，确定所述检测门限。
可选地，所述根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限，可 以包括：所述根据所述最小的至少一个能量值和预设的门限系数，确定所述检测门限。
例如，该检测门限可以为所述最小的至少一个能量值的平均值与该门限系数的乘积。
又例如，该检测门限可以为所述最小的一个能量值与该门限系数的乘积。
S140，根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检 测。
可选地，所述根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行 目标检测，可以包括：当所述第一检测点的能量值小于或等于所述检测门限时，确定所述 第一检测点属于噪声；或，当所述第一检测点的能量值大于所述检测门限时，确定所述第 一检测点属于目标物体。
需要说明的是，在获取到该信号检测序列后，可以根据S120和S130对该信号检测序 列中的每个检测点进行目标检测。
可选地，可以将检测窗口依次滑过信号检测序列中的每个检测点，实现对每个检测点 进行目标检测，该检测窗口包括判决单元和多个参考单元，判决单元中包括当前待检测的 检测点，多个参考单元中包括用于对该判决单元中的检测点进行目标检测的能量值。
在一种可能的实现方式中，在不考虑保护单元的情况下，图5示出了对信号检测序列 中第i个能量值对应的检测点进行目标检测的示意图，将该第i个能量值放入判决单元，位于该判决单元之前的M个参考单元分别放入第i个能量值之前的M个能量值，位于该 判决单元之后的N个参考单元，分别放入第i个能量值之后的N个能量值，从该M+N个 参考单元中存储的M+N个能量值中确定出最小的K个能量值，根据该K个能量值和门限 系数，确定检测门限，并根据该检测门限和该判决单元中的该第i个能量值，对该第i个 能量值对应的检测点进行目标检测，即得到检测结果。
可选地，可以通过S120中所述的第一种至第四种可能的实现方式，实现图3中从M+N 个能量值中确定出K个能量值的过程。
例如，图6示出了通过S120中第一种可能的实现方式从M+N个能量值中确定出K 个能量值的示意图。如图6所示，通过分别对M个参考单元中的能量值进行(一次或多 次)两两比较取最小值以及对N个参考单元中的能量值进行(一次或多次)两两比较取最 小值，得到该K个能量值，其中，K为大于1的整数。
又例如，图7示出了通过S120中第二种可能的实现方式从M+N个能量值中确定出K个能量值的另一示意图。如图5所示，通过对M个参考单元和N个参考单元中的能量值 分别进行分组，对每个分组进行(一次或多次)两两比较取最小值，得到该K个能量值， 其中，K为大于1的整数。
又例如，图8示出了通过S120中第三种可能的实现方式从M+N个能量值中确定出K个能量值的示意图。如图8所示，通过对M个参考单元和N个参考单元中的能量值进行 聚类，将平均能量值最小的一个分类中包括的能量值，确定为该K个能量值，其中，K为 大于1的整数。
需要说明的是，聚类时设置的样本空间密度可以根据最终需要的K个能量值的数量确 定。
又例如，图9示出了通过S120中第四种可能的实现方式从M+N个能量值中确定出K个能量值的示意图。如图9所示，通过对M个参考单元和N个参考单元中的能量值分别 进行分组，在每个分组中随机抽取一个能量值，对随机抽取的M+N个能量值进行(一次 或多次)两两比较取最大值，得到多个最大值，将该多个最大值中的最小值，确定为该K 个能量值，其中，K等于1。
需要说明的是，图7和图9中分组的数量和每组包括的能量值的数量，可以根据最终 需要的K个能量值的数量确定。
可选地，检测窗口中包括的单元数可以根据不同系统的计算能力进行设定，本申请实 施例对此不作限定。
需要说明的是，当图5至图9中该信号检测序列中第i个能量值之前的能量值的数量 不够M个，或之后的能量值的数量不够N个时，可以按照现有的方法对缺少能量值的参考单元中的内容进行补充。
还需要说明的是，图5至图9中进行两两比较时，可以进行一次两两比较，或多次两两比较，具体比较的次数以得到K个能量值为终止条件，本申请实施例对此不作限定。
在另一种可能的实现方式中，在考虑保护单元的情况下，图10示出了第i个能量值对应的检测点进行目标检测的示意图，将该第i个能量值放入判决单元，位于该判决单元之前相邻的P个保护单元分别放入该第i个能量值之前相邻的P个能量值，该P个保护单 元之前相邻的M个参考单元分别放入该P个能量值之前相邻的M个能量值，位于该判决 单元之后相邻的Q个保护单元分别放入该第i个能量值之后相邻的Q个能量值，该Q个 保护单元之后相邻的N个参考单元分别放入该Q个能量值之后相邻的N个能量值。其中， 保护单元中的能量值不用于对该第i个检测点进行目标检测。
需要说明的是，可以参考图5中所述的实施方式，实现从该M+N个参考单元中存储的M+N个能量值中确定出最小的K个能量值，根据该K个能量值和门限系数，确定检测 门限，并根据该检测门限和该判决单元中第i个能量值，对该第i个能量值对应的检测点 进行目标检测，即得到检测结果，为避免重复，此处不再赘述。
综上所述，通过上述图5至图10中所述的流程能够实现对所述信号检测序列中第i个能量值对应的检测点进行目标检测。
然而，如图11所示，在考虑保护单元的情况下，当检测窗口由对第i个能量值对应的检测点进行目标检测向右滑动一个单元后，对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测时，相比于用于对第i个能量值对应的检测点进行目标检测时参考单元中包括的能量值，检测窗口的滑动会导致参考单元中有两个新增加的数值用于对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，即新增加滑动前第一个保护单元中的能量值(第i-P个能量值)和滑动 前检测窗口之后的第一个能量值(第i+Q+N+1个能量值)。
需要说明的是，检测窗口可以每次向右滑动一个或多个单元，相应地，用于进行相邻 两次目标检测时参考单元包括的能量值也会进行相应变化，具体可以参考图10～图11每 次滑动一个单元的变化，本申请实施例对此不作限定。
然而，在对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测的时候，需要通过与图5中类 似的流程对第i+1个能量值对应的检测点再做一次目标检测。这样一来，如果对信号检测 序列中每个能量值对应的检测点都进行一次目标检测会有较大的计算量。
因此，当所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能量值，所述多个能 量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后的N个能量值，所述第i个能量值和所述M个能量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能 量值之间间隔Q个能量值时，可以采用如下可能的实现方式，对该第i+1个能量值对应的 检测点进行目标检测，P和Q均为大于0的整数。
在一种可能的实现方式，可以根据对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测的时 候新增加的数值(即本次检测相对于上次检测新增加的数值)以及对第i个能量值对应的 检测点进行目标检测的时候得到的K个能量值(即上次检测时得到的K个能量值)，对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。
也就是说，可以根据所述最小的至少一个能量值、所述第一能量值和所述第二能量值， 对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，所述第一能量值为 所述P个能量值中的第一个能量值，所述第二能量值为所述N个能量值之后的第一个能 量值。
需要说明的是，通过上述方法对第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，无需再 次确定用于检测该第i+1个能量值对应的检测点的最小的至少一个能量值，能够提高计算 效率。
可选地，可以取所述第一能量值、所述第二能量值和第一最大值中的最小值，替换所 述第一最大值，得到至少一个目标能量值，其中，所述第一最大值为所述最小的至少一个 能量值中的最大值；根据所述至少一个目标能量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点 进行目标检测。
可选地，可以根据所述最小的至少一个目标能量值，确定所述第i+1个能量值对应的 检测点的检测门限；根据所述第i+1个能量值对应的检测点的检测门限和所述第i+1个能 量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。
上面结合图1至图11详细介绍了本申请实施例提供的目标检测方法，下面将结合图 12和图13介绍本申请实施例提供的目标检测装置。
图12示出了本申请实施例提供的目标检测装置200的示意性框图。该装置200包括：
收发单元210，用于接收雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测 的第一检测点的能量值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能 量值与多个检测点一一对应。
处理单元220，用于确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；根据所述最小的 至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限。
所述处理单元210还用于根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一 检测点进行目标检测。
可选地，所述处理单元220具体用于：对所述多个能量值进行聚类，得到多个分类；根据所述多个分类中每个分类包括的能量值，确定目标分类，其中，所述目标分类包括的能量值的平均值小于所述多个分类中除所述目标分类之外的分类包括的能量值的平均值；将所述目标分类包括的能量值确定为所述最小的至少一个能量值。
可选地，所述处理单元220具体用于：对所述多个能量值进行至少一次两两取最小值 操作，得到所述最小的至少一个能量值。
可选地，所述处理单元220具体用于：将所述多个能量值分为多个分组；确定所述多 个分组中每个分组包括的能量值中的最小值，得到所述多个分组对应的多个最小值；对所 述多个分组对应的多个最小值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个 能量值。
可选地，所述处理单元220具体用于：对所述最小的至少一个能量值进行取平均值操 作，得到所述最小的至少一个能量值的平均值；根据所述平均值，确定所述第一检测点的 检测门限。
可选地，所述处理单元220具体用于：将所述多个能量值分为多个分组；从所述多个 分组中每个分组包括的能量值中抽样一个能量值，得到所述多个分组抽样的多个能量值； 对所述多个分组抽样的多个能量值进行至少一次两两取最大值操作，得到多个最大值；对 所述多个最大值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的一个能量值，所述最小 的至少一个能量值的数量为一个。
可选地，所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能量值，所述多个能 量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后的N个能量值，M和N均为大于0的整数，i为大于0的整数。
可选地，在所述信号检测序列中，所述第i个能量值和所述M个能量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能量值之间间隔Q个能量值，P和Q均为大于0 的整数。
可选地，所述处理单元220还用于：根据所述最小的至少一个能量值、所述第一能量 值和所述第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检 测，所述第一能量值为所述P个能量值中的第一个能量值，所述第二能量值为所述N个能量值之后的第一个能量值。
可选地，所述处理单元220具体用于：取所述第一能量值、所述第二能量值和第一最 大值中的最小值，替换所述第一最大值，得到至少一个目标能量值，其中，所述第一最大值为所述最小的至少一个能量值中的最大值；
根据所述至少一个目标能量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。 应理解，这里的装置200以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成 电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件 或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑 电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以 理解，装置200可以具体为上述方法100实施例中的目标检测装置，装置200可以用于执 行上述方法100中与目标检测装置对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘 述。
图13示出了本申请实施例提供的目标检测装置300，该装置300可以包括图12中所述的装置200，或该装置300可以为图12中所述的装置200。该装置200可以采用如图 13所示的硬件架构。该装置300可以包括处理器310和收发器320，该处理器310和收发 器320通过内部连接通路互相通信。图12中的处理单元220所实现的相关功能可以由处 理器310来实现，收发单元210所实现的相关功能可以由处理器310控制收发器320来实 现。
该处理器310可以包括是一个或多个处理器，例如包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)，在处理器是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核 CPU，也可以是多核CPU。
该收发器320用于发送和接收信号。该收发器可以包括发射器和接收器，发射器用于 发送雷达信号，接收器用于接收雷达信号。
可选地，该装置300还可以包括存储器330，该处理器310、该收发器320和该存储器330通过内部连接通路互相通信。
该存储器330包括但不限于是随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程存储器(erasable programmable readonly memory，EPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)，该存 储器330用于存储相关指令及数据。
存储器330用于存储装置的程序代码和数据，可以为单独的器件或集成在处理器310 中。
具体地，该处理器310用于控制收发器发射雷达信号、接收该雷达信号的回波信号； 该处理器310还用于根据回波信号得到信号检测序列，并根据该信号检测序列进行目标检 测。具体可参见方法实施例中的描述，在此不再赘述。
可以理解的是，图13仅仅示出了装置300的简化设计。在实际应用中，装置300还可以分别包含必要的其他元件，包含但不限于任意数量的收发器、处理器、控制器、存储 器等，而所有可以实现本申请的管理设备都在本申请的保护范围之内。
在一种可能的设计中，装置300可以被替换为芯片装置，用于实现装置中处理器的相 关功能。该芯片装置可以为实现相关功能的现场可编程门阵列，专用集成芯片，系统芯片， 中央处理器，网络处理器，数字信号处理电路，微控制器，还可以采用可编程控制器或其 他集成芯片。该芯片中，可选的可以包括一个或多个存储器，用于存储程序代码，当该代码被执行时，使得处理器实现相应的功能。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的 先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程 构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及 算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以 硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可 以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本 申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装 置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通 过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显 示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各 个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储 在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现 有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机 软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计 算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而 前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程 序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟 悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖 在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (23)
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
获取雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测的第一检测点的能量值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一一对应；
确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；
根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限；
根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包括：
对所述多个能量值进行聚类，得到多个分类；
根据所述多个分类中每个分类包括的能量值，确定目标分类，其中，所述目标分类包括的能量值的平均值小于所述多个分类中除所述目标分类之外的分类包括的能量值的平均值；
将所述目标分类包括的能量值确定为所述最小的至少一个能量值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包括：
对所述多个能量值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包括：
将所述多个能量值分为多个分组；
确定所述多个分组中每个分组包括的能量值中的最小值，得到所述多个分组对应的多个最小值；
对所述多个分组对应的多个最小值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限，包括：
对所述最小的至少一个能量值进行取平均值操作，得到所述最小的至少一个能量值的平均值；
根据所述平均值，确定所述第一检测点的检测门限。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值，包括：
将所述多个能量值分为多个分组；
从所述多个分组中每个分组包括的能量值中抽样一个能量值，得到所述多个分组抽样的多个能量值；
对所述多个分组抽样的多个能量值进行至少一次两两取最大值操作，得到多个最大值；
对所述多个最大值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的一个能量值，所述最小的至少一个能量值的数量为一个。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能量值，所述多个能量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后的N个能量值，M和N均为大于0的整数，i为大于0的整数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述信号检测序列中，所述第i个能量值和所述M个能量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能量值之间间隔Q个能量值，P和Q均为大于0的整数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述最小的至少一个能量值、第一能量值和第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，所述第一能量值为所述P个能量值中的第一个能量值，所述第二能量值为所述N个能量值之后的第一个能量值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小的至少一个能量值、第一能量值和第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，包括：
取所述第一能量值、所述第二能量值和第一最大值中的最小值，替换所述第一最大值，得到至少一个目标能量值，其中，所述第一最大值为所述最小的至少一个能量值中的最大值；
根据所述至少一个目标能量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。
11.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于接收雷达信号的信号检测序列，所述信号检测序列中包括待检测的第一检测点的能量值和用于对所述第一检测点进行目标检测的多个能量值，所述多个能量值与多个检测点一一对应；
处理单元，用于确定所述多个能量值中最小的至少一个能量值；根据所述最小的至少一个能量值，确定所述第一检测点的检测门限；
所述处理单元还用于根据所述检测门限和所述第一检测点的能量值，对所述第一检测点进行目标检测。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
对所述多个能量值进行聚类，得到多个分类；
根据所述多个分类中每个分类包括的能量值，确定目标分类，其中，所述目标分类包括的能量值的平均值小于所述多个分类中除所述目标分类之外的分类包括的能量值的平均值；
将所述目标分类包括的能量值确定为所述最小的至少一个能量值。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
对所述多个能量值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
将所述多个能量值分为多个分组；
确定所述多个分组中每个分组包括的能量值中的最小值，得到所述多个分组对应的多个最小值；
对所述多个分组对应的多个最小值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的至少一个能量值。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
对所述最小的至少一个能量值进行取平均值操作，得到所述最小的至少一个能量值的平均值；
根据所述平均值，确定所述第一检测点的检测门限。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
将所述多个能量值分为多个分组；
从所述多个分组中每个分组包括的能量值中抽样一个能量值，得到所述多个分组抽样的多个能量值；
对所述多个分组抽样的多个能量值进行至少一次两两取最大值操作，得到多个最大值；
对所述多个最大值进行至少一次两两取最小值操作，得到所述最小的一个能量值，所述最小的至少一个能量值的数量为一个。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一检测点的能量值为所述信号检测序列中第i个能量值，所述多个能量值包括所述第i个能量值之前的M个能量值和所述第i个能量值之后的N个能量值，M和N均为大于0的整数，i为大于0的整数。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在所述信号检测序列中，所述第i个能量值和所述M个能量值之间间隔P个能量值，所述第i个能量值和所述N个能量值之间间隔Q个能量值，P和Q均为大于0的整数。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
根据所述最小的至少一个能量值、所述第一能量值和所述第二能量值，对所述信号检测序列中的第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测，所述第一能量值为所述P个能量值中的第一个能量值，所述第二能量值为所述N个能量值之后的第一个能量值。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
取所述第一能量值、所述第二能量值和第一最大值中的最小值，替换所述第一最大值，得到至少一个目标能量值，其中，所述第一最大值为所述最小的至少一个能量值中的最大值；
根据所述至少一个目标能量值，对所述第i+1个能量值对应的检测点进行目标检测。
21.一种目标检测装置，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器耦合，其特征在于，所述处理器用于执行权利要求1至10中任一项所述的方法。
22.一种芯片装置，包括：处理器和通信接口，所述处理器与所述通信接口之间通过内部连接通路互相通信，该通信接口用于与外部器件或内部器件进行通信，其特征在于，所述处理器用于实现上述权利要求1至10中任一项所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括用于实现上述权利要求1至10中任一项所述的方法的指令。
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