CN112985806A - 机器人用谐波减速器性能测试平台 - Google Patents

机器人用谐波减速器性能测试平台 Download PDF

Info

Publication number
CN112985806A
CN112985806A CN202110371388.6A CN202110371388A CN112985806A CN 112985806 A CN112985806 A CN 112985806A CN 202110371388 A CN202110371388 A CN 202110371388A CN 112985806 A CN112985806 A CN 112985806A
Authority
CN
China
Prior art keywords
harmonic reducer
input
assembly
output
circular grating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110371388.6A
Other languages
English (en)
Inventor
秦涛
任鹏
刘海燕
戴桂月
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiangyang Huake Equipment Manufacturing Engineering Research Institute Co ltd
XY-HUST ADVANCED MANUFACTURING ENGINEERING RESEARCH INSTITUTE
Hubei Kefeng Intelligent Transmission Co Ltd
Original Assignee
Xiangyang Huake Equipment Manufacturing Engineering Research Institute Co ltd
XY-HUST ADVANCED MANUFACTURING ENGINEERING RESEARCH INSTITUTE
Hubei Kefeng Intelligent Transmission Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiangyang Huake Equipment Manufacturing Engineering Research Institute Co ltd, XY-HUST ADVANCED MANUFACTURING ENGINEERING RESEARCH INSTITUTE, Hubei Kefeng Intelligent Transmission Co Ltd filed Critical Xiangyang Huake Equipment Manufacturing Engineering Research Institute Co ltd
Priority to CN202110371388.6A priority Critical patent/CN112985806A/zh
Publication of CN112985806A publication Critical patent/CN112985806A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了机器人用谐波减速器性能测试平台，主要涉及谐波减速器性能检测装置领域。包括驱动组件、检测组件、夹持组件和负载系统；所述检测组件包括输入扭矩传感器和输出扭矩传感器，所述输入扭矩传感器连接设置在夹持组件和驱动组件之间，且通过输入轴与夹持组件相连接；所述输出扭矩传感器连接设置在夹持组件和负载系统之间，且通过输出轴与夹持组件相连接；所述夹持组件上固定安置有谐波减速器；所述检测组件还包括圆光栅检测组件。本发明的有益效果在于：能够对谐波减速器的减速性能进行测速检测，进而得到谐波减速器准确的减速效率，以判断谐波减速器的性能问题。

Description

机器人用谐波减速器性能测试平台
技术领域
本发明涉及谐波减速器性能检测装置领域，具体是机器人用谐波减速器性能测试平台。
背景技术
谐波减速器作为一种常见的减速器装置，其具备减速比高、齿隙小、精度高、零部件少、安装简便、转矩容量高、效率高、噪音小等优点，因此在机器人传动上应用广泛，使得机器人的行为运动更加稳定精确。谐波减速器在进行制备完成后，需要进行对所制造的谐波减速器减速性能进行测试，以确保谐波减速器能够进行应用。
现在设置一种机器人用谐波减速器性能测试平台，能够对谐波减速器的减速性能进行测速检测，进而得到谐波减速器准确的减速效率，以判断谐波减速器的性能问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人用谐波减速器性能测试平台，它能够有效的检测谐波减速器的减速效率，并且装置设置简单，便于工作人员最后进行谐波减速器的性能分析。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
机器人用谐波减速器性能测试平台，包括驱动组件、检测组件、夹持组件和负载系统；所述检测组件包括输入扭矩传感器和输出扭矩传感器，所述输入扭矩传感器连接设置在夹持组件和驱动组件之间，且通过输入轴与夹持组件相连接；所述输出扭矩传感器连接设置在夹持组件和负载系统之间，且通过输出轴与夹持组件相连接；所述夹持组件上固定安置有谐波减速器；所述检测组件还包括圆光栅检测组件，所述圆光栅检测组件设置在夹持组件上，用于对输入轴和输出轴的转动角度进行检测。
所述圆光栅检测组件包括圆光栅和圆光栅读数头，两个所述圆光栅分别固定设置在输入轴和输出轴上，两个所述圆光栅读数头配合设置在两个圆光栅外侧。
所述夹持组件包括输入端组件和输出端组件。
所述输入端组件包括输入法兰、对接法兰和输入固定座，所述输入法兰与输入轴之间固定连接，所述输入法兰与谐波减速器的输入端孔相配合，所述对接法兰固定设置在谐波减速器的输出端面上；所述输入固定座上设置有法兰固定板，所述法兰固定板固定连接有谐波减速器固定板，所述谐波减速器固定板上固定有谐波减速器。
所述输出端组件包括输出固定座，所述输出轴穿出输出固定座，且能够与对接法兰之间相互配合。
所述输入轴和输出轴上均设置有圆光栅固定板，所述输入轴上的圆光栅通过输入轴上的圆光栅固定板与输入轴相连接；所述输出轴上的圆光栅通过输出轴上的圆光栅固定板与输出轴相连接。
所述输入固定座和输出固定座上均设置有接头固定板，所述圆光栅读数头设置在接头固定板上。
还包括支撑装置，所述支撑装置为支撑平台，所述支撑平台上设置有滑轨，用于输入固定座或输出固定座滑动。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
1、本装置设置的扭矩传感器能够有效的检测经过谐波减速器之间的扭矩值大小以及经过谐波减速器之后的扭矩值大小，进而得到准确的扭矩变化信息，以便于后续工作人员进行谐波减速器性能分析。
2、本装置设置的圆光栅检测组件能够得到谐波减速器的角度传递误差以及回程误差，同时也用于后续对谐波减速器进行性能分析。
附图说明
附图1是本发明结构示意图。
附图2是本发明对接前结构示意图。
附图3是本发明对接后结构示意图。
附图4是本发明输入端组件结构示意图。
附图5是本发明输出端组件结构示意图。
附图中所示标号：
1、驱动组件；2、检测组件；3、夹持组件；4、负载系统；5、输入扭矩传感器；6、输出扭矩传感器；7、谐波减速器；8、圆光栅检测组件；9、圆光栅；10、圆光栅读数头；11、输入轴；12、输出轴；13、输入法兰；14、对接法兰；15、输入固定座；16、法兰固定板；17、谐波减速器固定板；18、输出固定座；19、圆光栅固定板；20、接头固定板；21、支撑平台；22、滑轨。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
本发明所述是机器人用谐波减速器性能测试平台，主体结构包括驱动组件1、检测组件2、夹持组件3和负载系统4。驱动组件1主要目的在于带动谐波减速器7进行旋转，提供测试谐波减速器7所需的动力与扭矩。负载系统4的主要功能是用于模拟谐波减速器7的工作负载，进而给谐波减速器7一个正常的模拟环境。当然本发明需要对谐波减速器7的效率进行有效性能测试，因此设置检测组件2和夹持组件3，所述检测组件2包括输入扭矩传感器5和输出扭矩传感器6，所述输入扭矩传感器5连接设置在夹持组件3和驱动组件1之间，通过输入轴11与夹持组件3相连接；所述输出扭矩传感器6连接设置在夹持组件3和负载系统4之间，通过输出轴12与夹持组件3相连接；所述夹持组件3上固定安置谐波减速器7；输入扭矩传感器5用于检测驱动电机输出后的扭矩值大小，输出扭矩传感器6用于检测经过谐波减速器7减速后的扭矩值大小，进而用于后续对谐波减速器7的性能进行计算分析。在对谐波减速器7进行测试时，需要对谐波减速器7进行夹持固定，所述夹持组件3用于对谐波减速器7夹持，进而完成谐波减速器7性能测试任务。所述检测组件2还包括圆光栅检测组件8，所述圆光栅检测组件8设置在夹持组件3上，用于对输入轴11和输出轴12的转动角度进行检测。设置的圆光栅检测组件8能够得到谐波减速器7的角度传递误差以及回程误差，同时也用于后续对谐波减速器7进行性能分析。
所述圆光栅检测组件8包括圆光栅9和圆光栅读数头10，两个所述圆光栅9分别固定设置在输入轴11和输出轴12上，两个所述圆光栅读数头10配合设置在两个圆光栅9外侧。输出轴12或者输入轴11在进行转动时，能够带动圆光栅9进行旋转，且因为圆光栅读数头10配合设置在圆光栅9外侧，进而能够对输出轴12或输入轴11的转动角度进行检测，进而得知谐波减速器7的角度传递误差以及回程误差，同时也用于后续对谐波减速器7进行性能分析。
所述夹持组件3包括输入端组件和输出端组件。所述输入端组件包括输入法兰13、对接法兰14和输入固定座15，所述输入法兰13与输入轴11之间固定连接，所述输入法兰13与谐波减速器7的输入端孔相配合，所述对接法兰14固定设置在谐波减速器7的输出端面上；所述输入固定座15上设置有法兰固定板16，所述法兰固定板16固定连接有谐波减速器固定板17，所述谐波减速器固定板17上固定有谐波减速器7。所述输出端组件包括输出固定座18，所述输出轴12穿出输出固定座18，且能够与对接法兰14之间相互配合。所述输入轴11和输出轴12上均设置有圆光栅固定板19，所述输入轴11上的圆光栅9通过输入轴11上的圆光栅固定板19与输入轴11相连接；所述输出轴12上的圆光栅9通过输出轴12上的圆光栅固定板19与输出轴12相连接。所述输入固定座15和输出固定座18上均设置有接头固定板20，所述圆光栅读数头10设置在接头固定板20上。还包括支撑装置，所述支撑装置为支撑平台21，所述支撑平台21上设置有滑轨22，用于输入固定座15或输出固定座18滑动。
上述谐波减速器7在进行安装时，是由谐波减速器固定板17和对接法兰14进行固定，因此，如果需要测试其他型号的谐波减速器7只需要将谐波减速器固定板17和对接法兰14换成对应型号即可，实现不同谐波减速器7的测试问题。
使用方法：
由人工将要测试的谐波减速器7对应的对接法兰14和输入法兰13安装到夹持组件3的输入端组件上，并在零件上的紧固螺栓的作用下定位、紧固。当谐波减速器7、对接法兰14和输入法兰13安装完毕后，将对接法兰14与输出轴12对接，接着打开驱动系统，随后将扭矩平稳的在整个装置中传递，通过圆光栅9得到谐波减速器7的角度传递误差与回程误差，谐波减速器7在不同转速下连续多次读取输入与输出端的转矩和转速信号，分别计算输入功率和输出功率，二者之比即为谐波减速器7效率。

Claims (8)

1.机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：包括驱动组件(1)、检测组件(2)、夹持组件(3)和负载系统(4)；所述检测组件(2)包括输入扭矩传感器(5)和输出扭矩传感器(6)，所述输入扭矩传感器(5)连接设置在夹持组件(3)和驱动组件(1)之间，且通过输入轴(11)与夹持组件(3)相连接；所述输出扭矩传感器(6)连接设置在夹持组件(3)和负载系统(4)之间，且通过输出轴(12)与夹持组件(3)相连接；所述夹持组件(3)上固定安置有谐波减速器(7)；
所述检测组件(2)还包括圆光栅检测组件(8)，所述圆光栅检测组件(8)设置在夹持组件(3)上，用于对输入轴(11)和输出轴(12)的转动角度进行检测。
2.根据权利要求1所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述圆光栅检测组件(8)包括圆光栅(9)和圆光栅读数头(10)，两个所述圆光栅(9)分别固定设置在输入轴(11)和输出轴(12)上，两个所述圆光栅读数头(10)配合设置在两个圆光栅(9)外侧。
3.根据权利要求2所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述夹持组件(3)包括输入端组件和输出端组件。
4.根据权利要求3所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入端组件包括输入法兰(13)、对接法兰(14)和输入固定座(15)，所述输入法兰(13)与输入轴(11)之间固定连接，所述输入法兰(13)与谐波减速器(7)的输入端孔相配合，所述对接法兰(14)固定设置在谐波减速器(7)的输出端面上；
所述输入固定座(15)上设置有法兰固定板(16)，所述法兰固定板(16)固定连接有谐波减速器固定板(17)，所述谐波减速器固定板(17)上固定有谐波减速器(7)。
5.根据权利要求3所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输出端组件包括输出固定座(18)，所述输出轴(12)穿出输出固定座(18)，且能够与对接法兰(14)之间相互配合。
6.根据权利要求4或5所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入轴(11)和输出轴(12)上均设置有圆光栅固定板(19)，所述输入轴(11)上的圆光栅(9)通过输入轴(11)上的圆光栅固定板(19)与输入轴(11)相连接；所述输出轴(12)上的圆光栅(9)通过输出轴(12)上的圆光栅固定板(19)与输出轴(12)相连接。
7.根据权利要求6所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：所述输入固定座(15)和输出固定座(18)上均设置有接头固定板(20)，所述圆光栅读数头(10)设置在接头固定板(20)上。
8.根据权利要求1所述机器人用谐波减速器(7)性能测试平台，其特征在于：还包括支撑装置，所述支撑装置为支撑平台(21)，所述支撑平台(21)上设置有滑轨(22)，用于输入固定座(15)或输出固定座(18)滑动。
CN202110371388.6A 2021-04-07 2021-04-07 机器人用谐波减速器性能测试平台 Pending CN112985806A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110371388.6A CN112985806A (zh) 2021-04-07 2021-04-07 机器人用谐波减速器性能测试平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110371388.6A CN112985806A (zh) 2021-04-07 2021-04-07 机器人用谐波减速器性能测试平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112985806A true CN112985806A (zh) 2021-06-18

Family

ID=76339264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110371388.6A Pending CN112985806A (zh) 2021-04-07 2021-04-07 机器人用谐波减速器性能测试平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112985806A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206248325U (zh) * 2016-10-12 2017-06-13 昆明理工大学 一种同轴精密传动装置专用试验台
CN108489728A (zh) * 2018-03-20 2018-09-04 浙江来福谐波传动股份有限公司 一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置
CN209230954U (zh) * 2018-07-09 2019-08-09 尔智自动化科技(上海)有限公司 一种谐波减速器测试平台
CN110926805A (zh) * 2019-12-17 2020-03-27 北京工业大学 一种谐波减速器传动误差测试新型结构

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN206248325U (zh) * 2016-10-12 2017-06-13 昆明理工大学 一种同轴精密传动装置专用试验台
CN108489728A (zh) * 2018-03-20 2018-09-04 浙江来福谐波传动股份有限公司 一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置
CN209230954U (zh) * 2018-07-09 2019-08-09 尔智自动化科技(上海)有限公司 一种谐波减速器测试平台
CN110926805A (zh) * 2019-12-17 2020-03-27 北京工业大学 一种谐波减速器传动误差测试新型结构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107271179B (zh) 一种往复旋转减速机综合性能测试装置
CN205066989U (zh) 一种螺旋桨拉力和扭矩测量装置及其系统
CN210071329U (zh) 一种新型多功能高效差速器扭转试验装置
CN205404023U (zh) 自润滑关节轴承无载启动力矩测量仪
CN107238497B (zh) 一种卧式往复旋转减速机产品综合试验测试台
CN105466678A (zh) 谐波齿轮减速器启动力矩和摩擦阻力矩测试系统及方法
CN111380698A (zh) 一种用于新能源汽车电驱动力总成对拖测试台架结构
CN103512844A (zh) 非光滑表面流体摩擦阻力测试装置及非光滑表面减阻效果评价方法
CN108122470B (zh) 一种机械教学综合测控实验平台
CN201859054U (zh) 行走减速机试验台
CN104819841A (zh) 基于内置编码信息的单传感柔性角度域平均方法
CN111855119A (zh) 一种变速器总成振动检测方法
CN101598615B (zh) 小型外转子发电机的功率测试装置
CN112985806A (zh) 机器人用谐波减速器性能测试平台
CN113203562A (zh) 齿轮动应力测量系统
CN209745562U (zh) 可进行预测性维护的减速机测试台
CN111380682A (zh) 一种齿轮箱扭转刚度的测试装置及测试方法
CN201417288Y (zh) 小型外转子发电机的功率测试装置
CN110793690A (zh) 一种在混合动力总成台架上测试电机效率的方法
CN208588529U (zh) 一种用于汽车飞轮盘的弯曲疲劳试验台
CN207197812U (zh) 一种机械式变速器接触斑点试验台
CN208505510U (zh) 一种船用齿轮装置静态扭矩检测系统
CN209910816U (zh) 一种传感器测试台
CN110082100B (zh) 一种风电机组偏航驱动系统均载测试验证方法
CN113049248A (zh) 一种新能源减速器冲击耐久试验系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210618

RJ01 Rejection of invention patent application after publication