CN112977811B - 多旋翼无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种多旋翼无人机，包括机身（201）和安装在该机身（201）上的动力系统，所述动力系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨（101）和沿飞行方向位于该前螺旋桨后方的后螺旋桨（102），所述前螺旋桨的第一枢转轴线（103）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的前方倾斜，以及/或者所述后螺旋桨第二枢转轴线（104）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的后方倾斜，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线空间相交并具有1°~6°的夹角。通过上述技术方案，本公开提供的多旋翼无人机能够抵消前螺旋桨对后螺旋桨气流干扰、螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨转速偏差，使前后螺旋桨转速趋近，提高可用操控油门。

Description

多旋翼无人机

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种多旋翼无人机。

背景技术

无人机根据动力提供形式可以分为固定翼无人机和旋翼无人机。其中，对于多旋翼无人机，其运动的升力和姿态均由多个旋翼的配合来实现。在现有的无人机中，螺旋桨相对于无人机的机臂水平布置，螺旋桨桨盘无倾斜角。

然而，由于多旋翼无人机前飞过程中，后螺旋桨处于前螺旋桨的尾流中，螺旋桨产生升力时会引发流经螺旋桨的气流向下运动（该向下的速度分量称为下洗），因此，后螺旋桨的工作环境存在着前螺旋桨产生的下洗速度，相比前螺旋桨产生同样大小的拉力，后螺旋桨需要更高的转速。此外，由于螺旋桨在前飞过程中本身产生一定的抬头力矩，后螺旋桨需要提供大于前螺旋桨的拉力才能维持无人机的平衡，以上因素导致无人机在前飞过程中，尤其是大速度及巡航速度下，后螺旋桨的电机的油门高出前螺旋桨的电机的油门较多，由此导致后螺旋桨的效率降低较多，对无人机整机的效率、电机的散热及寿命等均有不利的影响。此外，还导致无人机油门裕量减小，抗风过程中的可用油门较低。

发明内容

本公开的目的是提供一种多旋翼无人机，能够降低前螺旋桨对后螺旋桨气流干扰作用，并能够降低螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨转速偏差的程度。

为了实现上述目的，本公开提供一种多旋翼无人机，包括机身和安装在该机身上的动力系统，所述动力系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨和沿飞行方向位于该前螺旋桨后方的后螺旋桨，所述前螺旋桨的第一枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的前方倾斜，以及/或者所述后螺旋桨的第二枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的后方倾斜，其中，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线空间相交并具有1°~6°的夹角。

可选地，所述前螺旋桨的第一枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的前方倾斜，以及所述后螺旋桨的第二枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的后方倾斜，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线的倾斜角度相同。

可选地，所述动力系统还包括驱动电机，该驱动电机包括用于驱动所述前螺旋桨的第一电机和用于驱动所述后螺旋桨的第二电机，所述第一电机固定安装于所述机身并且所述第一电机的输出轴与所述第一枢转轴线共线，以及/或者所述第二电机固定安装于所述机身并且所述第二电机的输出轴与所述第二枢转轴线共线。

可选地，所述螺旋桨通过机臂连接在所述机身上，所述机臂的端部具有形状配合地容纳所述驱动电机的电机容纳槽，所述驱动电机倾斜地设置在所述电机容纳槽中。

可选地，所述前螺旋桨的数量为多个，所述后螺旋桨的数量与所述前螺旋桨的数量相等，其中，相对的前螺旋桨和后螺旋桨的中心沿所述飞行方向位于同一直线上。

可选地，所述前螺旋桨的数量为偶数，所述多旋翼无人机的所有螺旋桨围绕所述机身间隔设置并且任意相邻的两个螺旋桨之间的相位差相等。

可选地，所述前螺旋桨为两个或四个。

可选的，所述机身具有机头和机尾，所述前螺旋桨靠近所述机头一侧，所述后螺旋桨靠近所述机尾一侧。

可选地，所述前螺旋桨的后边缘与所述机身的前边缘在空间上平滑过渡，以及/或者，所述后螺旋桨的前边缘与所述机身的后边缘在空间上平滑过渡。

可选地，所述多旋翼无人机包括机脚，所述第一枢转轴线与所述机脚的底面之间具有87°~89°的夹角，以及/或者，所述第二枢转轴线与所述机脚的底面之间具有87°~89°的夹角。

通过上述技术方案，在本公开提供的多旋翼无人机中，包括三个技术方案，前螺旋桨的第一枢转轴线向前倾斜，后螺旋桨的第二枢转轴线沿竖直方向延伸；后螺旋桨的第二枢转轴线向后倾斜，前螺旋桨的第一枢转轴线沿竖直方向延伸；以及前螺旋桨的第一枢转轴线向前倾斜、后螺旋桨的第二枢转轴线向后倾斜。无论哪种方案，都会使得第一枢转轴线和第二枢转轴线不同时沿竖直方向延伸，而在空间相交呈一定角度。这样通过将前螺旋桨以及/或者后螺旋桨设置为相对于机身倾斜，以对动力系统的布置方式进行合理优化，提高无人机的控制裕量、改善无人机的抗风能力、提高动力系统的效率和航程。例如，在前螺旋桨的第一枢转轴线沿飞行方向朝向机身的前方倾斜、后螺旋桨的第二枢转轴线沿飞行方向朝向机身的后方倾斜，并且第一枢转轴线与第二枢转轴线的倾斜角度相同的情况下，它们在空间相交并可以具有2°~6°的夹角，此时在巡航速度及大速度前飞过程中，前螺旋桨的空气入流角度等于机身的姿态角加1°-3°，后螺旋桨的空气入流角度等于机身的姿态角减1°~3°，这样，后螺旋桨的空气入流角等于前螺旋桨的空气入流角减2°~6°，在无前螺旋桨气流干扰的情况下，产生相同拉力下，后螺旋桨所需的转速小于前螺旋桨的转速，从而能够有效降低前螺旋桨对后螺旋桨气流干扰作用，并降低螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨转速的偏差，使得前后螺旋桨转速趋近，提高可用操控油门。对应只有前螺旋桨或只有后螺旋桨倾斜的方案也能同样产生一定效果。此外，本公开提供的螺旋桨的布置方式适用于四轴、六轴、八轴及以上多旋翼无人机，尤其是对于主要工作于10m/s以上的行业级无人机。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的多旋翼无人机的侧视结构示意图；

图2是本公开实施例提供的多旋翼无人机的俯视结构示意图，其中，以螺旋桨盘示意螺旋桨。

附图标记说明

101-前螺旋桨；102-后螺旋桨；103-第一枢转轴线；104-第二枢转轴线；201-机身；202-机臂；203-电机容纳槽；204-机脚；205-水平基准面；206-中心横截面；207-底面。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、水平、竖直”通常是以本公开中的无人机处于水平悬停或停放状态为基准定义的，具体地可参考图1中的图示方向，例如下文中提到的机身201的水平基准面205，就是在机身201在这种状态下定义的。使用的方位词如“前、后”是以多旋翼无人机的飞行方向为基准进行定义的，靠近机头的一侧为“前”，靠近机尾的一侧为“后”，“前、后”方位对应于图1和图2的图面中的右方位、左方位。另外，本公开所使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。

根据本公开的具体实施方式，参考图1和图2中所示，提供一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机包括机身201和安装在该机身201上的动力系统，所述动系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨101和沿飞行方向位于该前螺旋桨101后方的后螺旋桨102，所述前螺旋桨101的第一枢转轴线103沿飞行方向朝向所述机身201的前方倾斜（换言之，所述前螺旋桨101的第一枢转轴线103在螺旋桨上方的部分向前倾斜），以及/或者所述后螺旋桨102的第二枢转轴线104沿飞行方向朝向所述机身201的后方倾斜（换言之，所述前螺旋桨101的第二枢转轴线104在螺旋桨上方的部分向后倾斜），其中，第一枢转轴线103与第二枢转轴线104空间相交并具有1°~6°的夹角。在此再次说明的是，本申请中提及的空间相交是指，第一枢转轴线103和第二枢转轴线104在处于同一竖直面时是在该竖直面相交，而在第一枢转轴线103与第二枢转轴线104异面时，即第一枢转轴线103和第二枢转轴线104在两个平行的竖直面上时，上述夹角为第一枢转轴线103和第二枢转轴线104中的一者在其中一个竖直面上的投影与第一枢转轴线103和第二枢转轴线104中的另一者的夹角。

通过上述技术方案，在本公开提供的多旋翼无人机中，包括三个技术方案，前螺旋桨101的第一枢转轴线103向前倾斜，后螺旋桨102的第二枢转轴线104沿竖直方向延伸；后螺旋桨102的第二枢转轴线104向后倾斜，前螺旋桨101的第一枢转轴线103沿竖直方向延伸；以及前螺旋桨101的第一枢转轴线103向前倾斜、后螺旋桨102的第二枢转轴线104向后倾斜。无论哪种方案，都会使得第一枢转轴线103和第二枢转轴线104不同时沿竖直方向延伸，而在空间相交呈一定角度。这样，通过将前螺旋桨101以及/或者后螺旋桨102设置为相对于机身201倾斜，以对动力系统的布置方式进行合理优化，提高无人机的控制裕量、改善无人机的抗风能力、提高动力系统的效率和航程。例如，在前螺旋桨101的第一枢转轴线103沿飞行方向朝向机身201的前方倾斜、后螺旋桨102的第二枢转轴线104沿飞行方向朝向机身201的后方倾斜，并且第一枢转轴线103与第二枢转轴线104的倾斜角度相同的情况下，它们在空间相交并可以具有2°~6°的夹角，此时在巡航速度及大速度前飞过程中，前螺旋桨101的空气入流角度等于机身201的姿态角加1°~3°，后螺旋桨102的空气入流角度等于机身201的姿态角减1°~3°，这样，后螺旋桨102的空气入流角等于前螺旋桨101的空气入流角减2°~6°，在无前螺旋桨101气流干扰的情况下，产生相同拉力下，后螺旋桨102所需的转速小于前螺旋桨101的转速，从而能够有效降低前螺旋桨101对后螺旋桨102气流干扰作用，并减小螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨102转速的偏差，使得前后螺旋桨转速趋近，提高可用操控油门。对应只有前螺旋桨101或只有后螺旋桨102倾斜的方案也能同样产生一定效果。

此外，本公开提供的螺旋桨的布置方式适用于四轴、六轴、八轴及以上多旋翼无人机，尤其是对于主要工作于10m/s以上的行业级无人机。

其中，对于八轴及以上的多旋翼无人机，在布置前螺旋桨101和后螺旋桨102时，上述夹角主要受螺旋桨的干扰程度的影响，在多个螺旋桨中任意相邻的两个螺旋桨之间的距离近且干扰强的情况下，则需要将上述夹角设置大一些，反之则需要将上述夹角设置小一些，因此，前螺旋桨101的第一枢转轴线103与后螺旋桨102的第二枢转轴线104在空间上的夹角可以视以上因素设置为1°~6°区间中任意合适的角度。

在多旋翼无人机中，动力系统通常有电动机以及内燃机两种，其中以电动机为主。电动的动力系统主要包括电机、用于控制电机转速的电调、螺旋桨以及电池。

在本公开提供的具体实施方式中，所述动力系统还包括驱动电机，该驱动电机包括用于驱动所述前螺旋桨101的第一电机和用于驱动所述后螺旋桨102的第二电机，第一电机和第二电机分别驱动前螺旋桨101、后螺旋桨102转动，从而产生推进力或升力。其中，匹配的电机、电调和螺旋桨搭配，可以在相同的推力下耗用更少的电量，这样能够延长无人机的续航时间。

在本公开中，在仅有前螺旋桨101的第一枢转轴线103沿飞行方向朝向机身201的前方倾斜的情况下，第一枢转轴线103与第二枢转轴线104空间相交并且二者在空间上具有1°~3°的夹角。为了便于第一电机与前螺旋桨101的传动连接，所述第一电机可以固定安装于所述机身201并且所述第一电机的输出轴与所述前螺旋桨101的第一枢转轴线103共线，这样，前螺旋桨101在转动时不会产生晃动或者摆动，由此能够保证多旋翼无人机在飞行过程中的稳定性。此外，通过对第一电机的安装方式进行改进即可实现对前螺旋桨101的布置方式的优化，在需要对前螺旋桨101的第一枢转轴线103与后螺旋桨102的第二枢转轴线104之间的夹角进行调整时，通过调节第一电机的安装角度即可，操作方便。另外，第一电机与前螺旋桨101可以直接连接，也可以的是，第一电机与前螺旋桨101之间通过传动结构（例如传动齿轮等）间接连接，本公开对此不作具体限制。

其中，在仅有后螺旋桨102的第二枢转轴线104沿飞行方向朝向机身201的后方倾斜的情况下，第二枢转轴线104与第一枢转轴线103空间相交并且二者在空间上具有1°~3°的夹角。为了便于第二电机与后螺旋桨102的传动连接，所述第二电机可以固定安装于所述机身201并且所述第二电机的输出轴与所述后螺旋桨102的第二枢转轴线104共线，这样，后螺旋桨102在转动时不会产生晃动或者摆动，由此能够保证多旋翼无人机在飞行过程中的稳定性。此外，通过对第二电机的安装方式进行改进即可实现对后螺旋桨102的布置方式的优化，在需要对后螺旋桨102的第二枢转轴线104与前螺旋桨101的第一枢转轴线103之间的夹角进行调整时，通过调节第二电机的安装角度即可，操作方便。另外，第二电机与后螺旋桨102可以直接连接，也可以的是，第二电机与后螺旋桨102之间通过传动结构（例如传动齿轮等）间接连接，本公开对此不作具体限制。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图1所示，所述螺旋桨可以通过机臂202连接在所述机身201上，所述机臂202的端部具有形状配合地容纳所述驱动电机的电机容纳槽203，所述驱动电机倾斜地设置在所述电机容纳槽203中，以满足前螺旋桨101和/或后螺旋桨102的布置需求。

在本公开提供的具体实施方式中，参考图2中所示，所述前螺旋桨101的数量为多个，所述后螺旋桨102的数量与所述前螺旋桨101的数量相等，其中，相对的前螺旋桨101和后螺旋桨102的中心沿所述飞行方向位于同一直线上，即后螺旋桨102位于前螺旋桨101的正后方，此时本申请的效果更明显。

在本公开提供的具体实施方式中，所述前螺旋桨101的数量可以为偶数，所述多旋翼无人机的所有螺旋桨围绕所述机身201间隔设置并且任意相邻的两个螺旋桨之间的相位差相等，以对称地安装在机身201上。其中，在四轴多旋翼无人机中包括四个螺旋桨，参考图2中所示，前螺旋桨101和后螺旋桨102的数量均为两个且对称分布，四个螺旋桨处于同一高度平面且四个螺旋桨的结构和半径都相同。另外，在六轴多旋翼无人机中包括六个螺旋桨，其中，除了两个前螺旋桨101和后螺旋桨102外，还具有两个中螺旋桨，该两个中螺旋桨位于机身的两侧，这样，同样该无人机的任意相邻的两个螺旋桨之间相位差为60°，但该两个中螺旋桨为可以有别于本公开中的前螺旋桨101和后螺旋桨102，而与水平基准面205平行即可。此外，在八轴多旋翼无人机中包括八个螺旋桨，其中，前螺旋桨101和后螺旋桨102的数量的仍为两个并一一对应、而中螺旋桨则可以为四个对称位于机身两侧，并且位于机身同侧的中螺旋桨可以前后布置，他们可以采用本公开中前螺旋桨101和后螺旋桨102的设计方式，即和水平基准面205具有夹角，这样作为整体。任意相邻的两个螺旋桨之间的相位差为45°。在其它可能的实施方式中，无人机的所有螺旋桨并非等相位设置，可以分为前后两组，前组螺旋桨可以等相位设置，后组螺旋桨与前组螺旋桨在飞行方向上前后一一对应，从而可以都按本公开提供的前螺旋桨101和后螺旋桨102设计。例如，前组螺旋桨的数量还可以为四个前螺旋桨101，他们可以设计在同一直线或者弧线上等间隔设计，后组螺旋桨的后螺旋桨102一一对应即可，本公开对此不作具体限制。

在本公开提供的具体实施方式中，所述机身201具有机头和机尾，众所周知，机头和机尾在结合和标识上通常都会有所不同，飞行时机头在前，机尾在后，所述前螺旋桨101靠近所述机头一侧，例如图2中均位于机头前方，所述后螺旋桨102靠近所述机尾一侧，例如均位于机尾后方。此外，除了机头外，无人机搭载的图形采集装置的初始朝向，也可以作为机身201前后的定义标准。

其中，螺旋桨的布局可以以任意合适的方式布置。例如，在多个螺旋桨的中心呈矩形布置的情况下，后螺旋桨102沿所述飞行方向位于前螺旋桨101的正后方。再例如，在多个螺旋桨的中心呈等腰梯形布置的情况下，后螺旋桨102沿飞行方向位于前螺旋桨101的后方。对此，本公开不作具体限制。

此外，所述前螺旋桨101的后边缘与所述机身201的前边缘在空间上平滑过渡，以及/或者，所述后螺旋桨102的前边缘与所述机身201的后边缘在空间上平滑过渡，由此能够减少无人机在飞行时风阻，从而有益于提高可用操控油门。需要注意的是，本申请中所提及的在空间上平滑过渡是指前、后螺旋桨和机身201的外轮廓边缘在某一竖直面上的投影平滑过渡。例如图2中螺旋桨在机身201的两侧，但在图1中可以看出在竖直面上的投影中，前螺旋桨101、机身201和后螺旋桨102能够平滑过渡，降低气流扰动，进一步优化本申请的效果。

在本公开提供的具体实施方式中，所述多个螺旋桨分别通过机臂202与所述机身201相连，在机身201处于水平悬停或者摆放状态时，所述机臂202的中心横截面206可以为水平基准面205，所述第一枢转轴线103与所述机臂202的中心横截面206之间具有87°~89°的夹角，以及/或者，所述第二枢转轴线104与所述机臂202的中心横截面206之间具有87°~89°的夹角。

在本公开提供的具体实施方式中，所述多旋翼无人机包括机脚204，在无人机摆放在水平台面时，机脚204的底面207与该水平台面接触，在此情况下，机脚204的底面207可以为水平基准面205，所述第一枢转轴线103与所述机脚204的底面207之间具有87°~89°的夹角，以及/或者，所述第二枢转轴线104与所述机脚204的底面207之间具有87°~89°的夹角。

上述水平基准面205是指在多旋翼无人机的机身201处于水平悬停或停放姿态下，上述水平基准面205位于水平面，即可以代替水平面与螺旋桨的枢转轴线进行角度对比。

以下将以六轴多旋翼无人机为例，通过CFD（Computational Fluid Dynamics，计算流体动力学）无人机配平计算，对现有技术中螺旋桨的螺旋桨盘所处平面与水平基准面无夹角的方案与本公开的技术方案进行数据比较，进一步说明本公开的多旋翼无人机在抵消前螺旋桨101对后螺旋桨102气流干扰方面的有益效果。

表1现有技术方案

表2本公开的技术方案

如表1和表2中所示，在10m/s巡航速度下，现有技术方案的前、后螺旋桨转速差为486.06rpm，本公开的技术方案的前、后螺旋桨转速差为373.92rpm，前、后螺旋桨转速差减小23.1%；在15m/s巡航速度下，现有技术方案的前、后螺旋桨转速差为522.47rpm，本公开的技术方案的前、后螺旋桨转速差为216.19rpm，前、后螺旋桨转速差减小58.6%；在20m/s巡航速度下，现有技术方案的前、后螺旋桨转速差为412.85rpm，本公开的技术方案的前、后螺旋桨转速差为132.76rpm，前、后螺旋桨转速差减小67.8%。

相比于现有技术方案，本公开的技术方案的后螺旋桨转速在巡航速度为10m/s、15m/s、20m/s下分别降低78.76rpm、156.15rpm、277.92rpm。

由于螺旋桨转速降低、油门降低，响应的电机效率提升，在巡航速度为10m/s、15m/s、20m/s下电机的输入功率降低6.2%、8%、10.4%。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人机，包括机身（201）和安装在该机身（201）上的动力系统，其特征在于，所述动力系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨（101）和沿飞行方向位于该前螺旋桨（101）后方的后螺旋桨（102），所述前螺旋桨（101）的第一枢转轴线（103）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的前方倾斜，以及/或者所述后螺旋桨（102）的第二枢转轴线（104）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的后方倾斜，其中，所述第一枢转轴线（103）与所述第二枢转轴线（104）空间相交并具有1°~6°的夹角。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述前螺旋桨（101）的第一枢转轴线（103）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的前方倾斜，以及所述后螺旋桨（102）的第二枢转轴线（104）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的后方倾斜，所述第一枢转轴线（103）和所述第二枢转轴线（104）的倾斜角度相同。

3.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述动力系统还包括驱动电机，该驱动电机包括用于驱动所述前螺旋桨（101）的第一电机和用于驱动所述后螺旋桨（102）的第二电机，所述第一电机固定安装于所述机身（201）并且所述第一电机的输出轴与所述第一枢转轴线（103）共线，以及/或者所述第二电机固定安装于所述机身（201）并且所述第二电机的输出轴与所述第二枢转轴线（104）共线。

4.根据权利要求3所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述螺旋桨通过机臂（202）连接在所述机身（201）上，所述机臂（202）的端部具有形状配合地容纳所述驱动电机的电机容纳槽（203），所述驱动电机倾斜地设置在所述电机容纳槽（203）中。

5.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述前螺旋桨（101）的数量为多个，所述后螺旋桨（102）的数量与所述前螺旋桨（101）的数量相等，其中，相对的前螺旋桨（101）和后螺旋桨（102）的中心沿所述飞行方向位于同一直线上。

6.根据权利要求5所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述前螺旋桨（101）的数量为偶数，所述多旋翼无人机的所有螺旋桨围绕所述机身（201）间隔设置并且任意相邻的两个螺旋桨之间的相位差相等。

7.根据权利要求6所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述前螺旋桨（101）为两个或四个。

8.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述机身（201）具有机头和机尾，所述前螺旋桨（101）靠近所述机头一侧，所述后螺旋桨（102）靠近所述机尾一侧。

9.根据权利要求1所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述前螺旋桨（101）的后边缘与所述机身（201）的前边缘在空间上平滑过渡，以及/或者，所述后螺旋桨（102）的前边缘与所述机身（201）的后边缘在空间上平滑过渡。

10.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机，其特征在于，所述多旋翼无人机包括机脚（204），所述第一枢转轴线（103）与所述机脚（204）的底面（207）之间具有87°~89°的夹角，以及/或者，所述第二枢转轴线（104）与所述机脚（204）的底面（207）之间具有87°~89°的夹角。

Images