CN112977475A - 自动驾驶车辆及其控制方法 - Google Patents

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郑灿喜
郑振秀
姜仁杬
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Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆及其控制方法。自动驾驶车辆包括：自动驾驶控制装置、用户输入装置以及车身控制装置，所述自动驾驶控制装置配置为在自动驾驶期间考虑到行驶情况来请求应急灯或转向信号灯的控制；所述用户输入装置配置为感测用户输入；所述车身控制装置配置为：响应于自动驾驶控制装置的请求而使应急灯或转向信号灯闪烁；在应急灯或转向信号灯闪烁时，当感测到用户输入时，响应于用户输入而控制应急灯或转向信号灯。

Description

自动驾驶车辆及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年12月18日提交的美国临时专利申请No.62/950,091的优先权和权益以及于2020年11月26日提交的韩国专利申请No.10-2020-0161743的优先权和权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆及其控制方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且可以不构成现有技术。
自动驾驶车辆是指通过识别行驶环境来确定风险并在没有驾驶员操纵的情况下自行计划行驶路线从而自行行驶的车辆。基于美国汽车工程师学会(Society ofAutomotive Engineers，SAE)提出的指南(J3016)，将这种自动驾驶车辆的自动驾驶级别分为从0级到5级的六个级别。
SAE级别等于或高于3级的车辆可以在自动驾驶期间发生异常情况(例如发生故障、偏离可行驶区域和/或车道丢失)时启动最小风险策略(minimum risk maneuver，MRM)并操作应急灯。就此而言，在作为MRM控制的一种方法而进行车道变换时，即使操作一侧的转向信号灯以用于车道变换时，由于应急灯的工作而使转向信号灯的工作不会暴露于外部。因此，在车道变换期间可能会发生危险情况。
发明内容
本发明提供了一种自动驾驶车辆及其控制方法，自动驾驶期间，在应急灯或转向信号灯通过自动驾驶控制装置而闪烁的时候，当用户做出应急灯控制请求或转向信号灯控制请求时，基于行驶情况来控制应急灯和转向信号灯。
根据本发明的一个实施方案，一种自动驾驶车辆包括：自动驾驶控制装置、用户输入装置以及车身控制装置，所述自动驾驶控制装置在自动驾驶期间对应于行驶情况而请求控制应急灯或转向信号灯；所述用户输入装置用于接收用户输入；所述车身控制装置响应于自动驾驶控制装置的请求而使应急灯或转向信号灯闪烁；在应急灯或转向信号灯闪烁的时候，当接收到用户输入时，响应于用户输入来控制应急灯或转向信号灯。
在一个实施方案中，在第一转向信号灯响应于自动驾驶控制装置的请求而闪烁的时候，当接收到用户输入时，车身控制装置可以确定第一转向信号灯是否处于必须闪烁状态。
在一个实施方案中，必须闪烁状态可以是必须保持闪烁状态的状态。
在一个实施方案中，当第一转向信号灯处于必须闪烁状态时，车身控制装置可以在保持第一转向信号灯的闪烁的同时阻断用户输入。
在一个实施方案中，当第一转向信号灯不处于必须闪烁状态时，车身控制装置可以关闭第一转向信号灯，并响应于用户输入而使应急灯或第二转向信号灯闪烁。
在一个实施方案中，在应急灯响应于自动驾驶控制装置的请求而闪烁的时候，当接收到用户输入时，车身控制装置可以确定应急灯是否处于必须闪烁状态。
在一个实施方案中，当应急灯不处于必须闪烁状态时，车身控制装置可以关闭应急灯，并响应于用户输入而使应急灯或转向信号灯闪烁。
在一个实施方案中，当应急灯处于必须闪烁状态时，车身控制装置可以在保持应急灯的闪烁的同时阻断用户输入。
根据本发明的一个实施方案，一种用于控制自动驾驶车辆的方法包括：由车身控制装置从自动驾驶控制装置接收应急灯闪烁请求或转向信号灯闪烁请求；由车身控制装置响应于自动驾驶控制装置的请求而使应急灯或转向信号灯闪烁；在应急灯或转向信号灯闪烁时，由车身控制装置接收用户输入；由车身控制装置基于应急灯或转向信号灯的工作状态来阻断用户输入，或者基于用户输入来控制应急灯或转向信号灯。
在一个实施方案中，由车身控制装置阻断可以包括：确定第一转向信号灯是否处于必须闪烁状态；当第一转向信号灯处于必须闪烁状态时，在保持第一转向信号灯的闪烁状态的同时阻断用户输入。
在一个实施方案中，由车身控制装置阻断可以进一步包括：当第一转向信号灯不处于必须闪烁状态时，关闭第一转向信号灯，并响应于用户输入而使应急灯或第二转向信号灯闪烁。
在一个实施方案中，由车身控制装置阻断可以包括：确定应急灯是否处于必须闪烁状态；当应急灯处于必须闪烁状态时，在保持应急灯的闪烁的同时阻断用户输入。
在一个实施方案中，由车身控制装置阻断可以进一步包括：当应急灯不处于必须闪烁状态时关闭应急灯；响应于用户输入而使应急灯或转向信号灯闪烁。
在一个实施方案中，由车身控制装置阻断可以包括：基于应急灯闪烁请求或转向信号灯闪烁请求来确定应急灯或转向信号灯是否处于必须闪烁状态。
在一个实施方案中，由车身控制装置接收可以包括：由自动驾驶控制装置基于车辆的行驶情况来计算转向信号灯的工作的期望等级和应急灯的工作的期望等级；当计算出的期望等级等于或大于第一参考值且小于第二参考值时，由自动驾驶控制装置向车身控制装置请求应急灯或转向信号灯的正常闪烁；当计算出的期望等级平等于或大于第二参考值时，由自动驾驶控制装置向车身控制装置请求应急灯或转向信号灯的期望闪烁。
通过本文提供的说明，进一步的应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图，通过给出示例的方式来描述本发明的各种实施方案，在附图中：
图1是示出根据本发明一个实施方案的自动驾驶车辆的框图；
图2是示出根据本发明另一实施方案的自动驾驶车辆的框图；
图3是示出根据本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图；
图4是示出根据本发明另一实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图；
图5是示出根据本发明另一实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图；
图6是示出根据本发明的控制的示例的示意图；
图7是示出根据本发明的控制的另一示例的示意图；
图8是示出根据本发明的控制的另一示例的示意图；
图9是示出执行根据本发明的用于控制自动驾驶车辆的方法的计算系统的框图。
这里所描述的附图只是用于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
下面的说明在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
下文将参考示例性附图对本发明的各种实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示相同或等效的组件时，也是由相同的附图标记指定的。另外，在描述本发明的各种实施方案时，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将排除对公知特征或功能的详细描述。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，本文中所使用全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员所通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所限定的术语应该理解为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于正式的含义，除非本申请中明确这样定义。
图1是示出根据本发明一个实施方案的自动驾驶车辆的框图。
参考图1，自动驾驶车辆100可以包括用户输入装置110、自动驾驶控制装置120、方向指示灯130和车身控制装置140，上述装置通过车辆网络彼此连接。车辆网络可以实现为控制器局域网(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)网络、本地互连网络(LIN)、以太网和/或电子线控(Flexray)。
用户输入装置110可以基于用户操纵来生成数据。例如，用户输入装置110可以响应于用户操纵而生成转向信号灯控制信号和/或应急灯控制信号。这样的用户输入装置110可以包括照明开关111和应急灯按钮112。照明开关111可以基于照明开关的位置来生成左转信号灯闪烁信号(左转信号灯工作信号)、右转信号灯闪烁信号(右转信号灯工作信号)或转向信号灯关闭信号(转向信号灯工作停止信号)。应急灯按钮112可以根据基于用户操纵的按钮状态(例如按下状态等)来生成应急灯闪烁信号(应急灯工作信号)或应急灯关闭信号(应急灯工作停止信号)。
自动驾驶控制装置120可以使用安装于车辆的至少一个传感器来获取车辆状态信息和行驶环境信息，并且基于所获取的车辆状态信息和行驶环境信息来控制车辆的纵向和/或横向行为。自动驾驶控制装置120可以监测车辆状态(例如车辆速度、转向角和/或自动驾驶模式)和/或行驶环境，以确定是否操作指示灯(应急灯和转向信号灯)、操作时间点和/或闪烁时段。自动驾驶控制装置120可以包括传感器装置121、定位装置122、存储装置123、底盘控制器124和处理器125。
传感器装置121可以检测(感测)车辆的外部信息(例如行驶环境)和内部信息(例如车辆状态)。外部信息可以包括周围车辆的行驶速度、车辆与周围车辆之间的距离、天气和/或道路情况，内部信息可以包括车辆速度、转向角和/或自动驾驶模式。传感器装置121可以包括照度传感器、雨水传感器、无线电检测和测距(RADAR)、光检测和测距(LiDAR)、激光传感器、图像传感器、超声波传感器、冲击传感器、速度传感器、车轮速度传感器、转向角传感器和/或加速度传感器。
定位装置122可以测量车辆100的当前位置。定位装置122可以实现为全球定位系统(GPS)接收器。GPS接收器可以使用从三个或更多个GPS卫星发送的信号来计算车辆的当前位置。GPS接收器可以使用卫星发送信号的时间与GPS接收器接收信号的时间之间的时间差来计算卫星与GPS接收器之间的距离。GPS接收器可以使用计算出的卫星与GPS接收器之间的距离以及包含在发射信号中的卫星的位置信息来计算车辆的当前位置。就此而言，GPS接收器可以使用三角测量来计算当前位置。
存储装置123可以是存储由处理器125执行的指令的非暂时性存储介质。存储装置123可以存储用于执行预定功能的逻辑(算法)、设置信息和地图数据。存储装置123可以实现为诸如闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)和/或寄存器的存储介质(记录介质)的至少一种。存储装置123可以存储外部环境识别逻辑、用户输入识别逻辑、行驶状态识别逻辑、显示控制逻辑、照明控制逻辑、车辆位置识别逻辑、碰撞确定预测逻辑和/或车辆行驶控制逻辑等。每个逻辑是软件模块，可以由处理器125执行。
底盘控制器124响应于处理器125的命令来控制车辆100的转向、制动、悬架和/或驾驶，底盘控制器124可以包括驱动装置(动力传递装置)、转向装置、悬架装置、制动装置等。驱动装置可以通过控制车辆100的动力源(例如发动机或电机)来产生动力，并将产生的动力传递至车轮。驱动装置可以实现为发动机管理系统(engine management system，EMS)、牵引力控制系统(traction control system，TCS)和/或全轮驱动系统(all-wheeldrive system，AWD)。转向装置可以在行驶期间改变车辆100的行驶方向。转向装置可以实现为四轮转向系统(four wheel steering system，4WS)、电动转向(electric powersteering，EPS)、主动前轮转向(active front steering，AFS)和/或线控转向(steer bywire，SBW)。悬架装置将车身与车轴连接以减轻路面产生的振动和冲击并保持车辆的姿态。悬架装置可以包括减轻从路面传递的冲击的弹簧、抑制自由振动的减震器和抑制侧倾运动的稳定杆，以提高车辆的行驶稳定性。另外，悬架装置可以基于行驶环境主动地改变车身的高度以及减震器的阻尼力和稳定杆的刚度。制动装置可以使车辆100减速或停车。制动装置可以在行驶期间实时监测车辆状态，并基于车辆状态控制制动。制动装置可以包括防抱死制动系统(anti-lock braking system，ABS)、电子稳定控制(electronic stabilitycontrol，ESC)和/或电子驻车制动(electronic parking brake，EPB)系统。
处理器125可以控制自动驾驶控制装置120的整体操作。处理器125可以实现为专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和/或微处理器的至少一种。
处理器125可以通过在自动驾驶期间利用传感器装置121监测车辆状态和行驶环境来感测(识别)异常情况(应急灯闪烁情况或应急灯工作情况)的发生。处理器125可以使用传感器装置121来获取车辆状态信息和/或行驶环境信息以监测行驶情况。处理器125可以考虑行驶情况来确定应急灯和转向信号灯的工作模式(工作状态)和/或工作时间点。就此而言，工作模式可以分为必须闪烁(必须开启，ONnecessary)模式、正常闪烁(正常开启，ON)模式和关闭模式。必须闪烁模式是指应急灯或转向信号灯必须闪烁(闪耀或闪动)的状态，正常闪烁模式是指应急灯或转向信号灯不需要闪烁的状态。即，必须闪烁模式具有比正常闪烁模式更高的优先级。处理器125使用预定算法等来分析车辆的行驶情况(例如车辆行为状态和/或行驶环境)，使得处理器125能够计算转向信号灯工作和/或应急灯工作的期望等级(程度)。当期望等级等于或大于第一参考值且小于第二参考值时，处理器125可以确定为正常闪烁模式。当期望等级等于或大于第二参考值时，处理器125可以确定为必须闪烁模式。就此而言，第一参考值和第二参考值可以由系统设计者预先设定。
当确定出应急灯和转向信号灯的工作模式时，处理器125可以基于确定出的工作模式，将应急灯必须闪烁信号、应急灯正常闪烁信号(应急灯闪烁信号)、转向信号灯必须闪烁信号、转向信号灯正常闪烁信号、应急灯关闭信号、转向信号灯关闭信号等发送到车身控制装置140。例如，当期望车道变换且不存在与侧后方车辆碰撞的风险时，处理器125可以发送转向信号灯正常闪烁信号。当期望车道变换但存在与侧后方车辆碰撞的风险时，处理器125可以发送转向信号灯必须闪烁信号。当期望等于或大于阈值的快速减速但不存在与跟随车辆碰撞的风险时，处理器125可以发送应急灯正常闪烁信号。当期望紧急停车且存在与跟随车辆碰撞的风险时，处理器125可以发送应急灯必须闪烁信号。
在自动驾驶期间，处理器125可以总是识别期望转向信号灯的照明的车辆行为状态，以及在应急灯点亮时不应关闭应急灯的行驶状态。换句话说，在自动驾驶期间，处理器125可以监测是否发生期望转向信号灯的照明的行驶情况，以及是否发生期望应急灯的照明的行驶情况。处理器125可以在感测到期望转向信号灯的闪烁的情况下输出转向信号灯必须闪烁信号，并在感测到期望应急灯的照明的行驶情况下输出应急灯必须闪烁信号。例如，在自动驾驶期间启动MRM的状态下，处理器125可以在期望车道变换时生成转向信号灯必须闪烁信号，而在减速后停车时生成应急灯必须闪烁信号或应急灯正常闪烁信号。另外，在自动驾驶期间，处理器125可以在期望车道变换时生成转向信号灯正常闪烁信号，并在车道变换完成时生成转向信号灯关闭信号。
方向指示灯130用于指示车辆的行驶方向，可以安装在车辆外部的每个角上。方向指示灯130可以包括位于不同侧的第一转向信号灯131和第二转向信号灯132。第一转向信号灯131可以包括分别安装在车辆的第一侧(例如左侧)的前角和后角的车灯。第二转向信号灯132可以包括分别安装在与第一侧相对的第二侧的前角和后角的车灯。方向指示灯130可以用作应急灯。当方向指示灯130用作应急灯时，第一转向信号灯131和第二转向信号灯132可以同时闪烁(工作)。当方向指示灯130不用作应急灯131和132时，第一转向信号灯131或第二转向信号灯132可以闪烁(工作)。
车身控制装置140可以控制车辆的车身内的各种便利装置，例如灯、雨刷、电动车窗、座椅、中央锁和/或天窗。该车身控制装置140可以包括处理器141和存储器142。处理器141控制车身控制装置140的整体操作，处理器141可以实现为ASIC、DSP、PLD、FPGA、CPU、微控制器和/或微处理器的至少一种。存储器142可以是存储由处理器141执行的指令的存储介质。存储器142可以存储用于执行预定功能的逻辑(算法)和设置信息。存储器142可以实现为诸如闪存、硬盘、RAM、SRAM、ROM、PROM、EEPROM、EPROM和/或寄存器的存储介质(记录介质)的至少一种。
处理器141可以通过以预定周期调节供应到方向指示灯130的电力来使第一转向信号灯131和第二转向信号灯132的至少一个闪烁。处理器141可以基于从用户输入装置110和自动驾驶控制装置120发送的指示灯控制信号(指示灯操纵请求)来控制应急灯和转向信号灯的工作。在自动驾驶期间，处理器141可以响应于自动驾驶控制装置120的请求，使应急灯或转向信号灯以必须闪烁模式或正常闪烁模式来工作。在应急灯或转向信号灯的必须闪烁的情况下，处理器141可以阻断来自用户输入装置110的用户输入，并保持应急灯或转向信号灯的必须闪烁。另外，在应急灯或转向信号灯的正常闪烁的情况下，当存在来自用户输入装置110的用户输入时，处理器141可以暂时停止应急灯或转向信号灯的正常闪烁，并基于用户输入来控制应急灯或转向信号灯的工作。
在自动驾驶期间，当从自动驾驶控制装置120接收到应急灯闪烁请求时，处理器141可以通过同时操作第一转向信号灯131和第二转向信号灯132来执行应急灯闪烁。在应急灯闪烁期间，当存在来自自动驾驶控制装置120的转向信号灯闪烁请求时，处理器141可以确定转向信号灯闪烁请求是否是请求处理器141必须使转向信号灯闪烁的必须闪烁请求。当确定出转向信号灯闪烁请求是必须闪烁请求时，处理器141可以暂时停止应急灯闪烁并使转向信号灯闪烁。就此而言，处理器141可以阻断从用户输入装置110输入的指示灯控制命令。在转向信号灯闪烁期间，当存在来自自动驾驶控制装置120的关闭转向信号灯的请求时，处理器141可以停止转向信号灯闪烁工作并返回到应急灯闪烁工作。另外，在应急灯正常闪烁期间，当存在来自自动驾驶控制装置120的应急灯必须闪烁请求时，处理器141可以继续(保持)应急灯闪烁。当通过自动驾驶控制装置120使应急灯闪烁时，处理器141可以阻断从用户输入装置110输入的指示灯控制请求(信号)。
在应急灯通过自动驾驶控制装置120闪烁期间，当从用户输入装置110输入了指示灯控制请求时，处理器141可以确定应急灯的闪烁状态(工作状态)是否为必须闪烁状态。处理器141可以确定先前从自动驾驶控制装置120接收到的控制信号是否是请求处理器141必须使应急灯闪烁的必须闪烁请求，从而确定应急灯的闪烁状态。当应急灯处于必须闪烁状态时，处理器141保持应急灯闪烁，并且可以阻断(屏蔽)从用户输入装置110输入的指示灯控制请求。另外，当应急灯处于正常闪烁状态，即不是处于必须闪烁状态时，处理器141可以关闭应急灯131和132，并响应于从用户输入装置110输入的指示灯控制请求来控制应急灯131和132或转向信号灯131或132的工作。
图2是示出根据本发明另一实施方案的自动驾驶车辆的框图。
参考图2，自动驾驶车辆200可以包括：通过车辆网络彼此连接的用户输入装置210、自动驾驶控制装置220、车身控制装置230和方向指示灯240。用户输入装置210、自动驾驶控制装置220、车身控制装置230和方向指示灯240分别对应于图1所示的用户输入装置110、自动驾驶控制装置120、车身控制装置140和方向指示灯130，因此将仅描述它们之间的差异。
用户输入装置210可以接收用户输入。用户输入装置210可以基于用户输入来生成指示灯控制信号。就此而言，指示灯控制信号可以是应急灯闪烁请求、转向信号灯闪烁请求、应急灯关闭请求或转向信号灯关闭请求。
在自动驾驶期间，自动驾驶控制装置220可以使用传感器实时监测行驶情况。自动驾驶控制装置220可以考虑行驶情况来确定应急灯或转向信号灯的工作模式。当工作模式是必须闪烁模式时，自动驾驶控制装置220可以阻断来自用户输入装置210的用户输入。另外，当工作模式是正常闪烁模式时，自动驾驶控制装置220可以响应于来自用户输入装置210的用户输入来控制应急灯或转向信号灯的工作。
当感测到异常情况的发生并且启动了MRM时，自动驾驶控制装置220可以向车身控制装置230请求应急灯闪烁。车身控制装置230可以通过同时操作方向指示灯240两侧的转向信号灯来使应急灯闪烁。在应急灯闪烁的情况下，当期望车道变换时，自动驾驶控制装置220可以向车身控制装置230请求转向信号灯闪烁。在应急灯闪烁的情况下，当不期望车道变换时，自动驾驶控制装置220可以使应急灯保持闪烁。
在应急灯闪烁期间，当从用户输入装置210接收到应急灯关闭请求或转向信号灯闪烁请求时，自动驾驶控制装置220可以阻断相应的请求。换句话说，自动驾驶控制装置220可以基于自身确定在应急灯闪烁的情况下，阻断通过用户输入装置210的用户输入。在应急灯闪烁的情况下，当存在来自用户输入装置210的转向信号灯闪烁请求时，自动驾驶控制装置220可以考虑到行驶情况来确定是否关闭应急灯。
当确定关闭应急灯时，自动驾驶控制装置220可以请求关闭应急灯，并响应于通过用户输入装置210的用户输入而将转向信号灯闪烁请求发送到车身控制装置230。
车身控制装置230可以响应于从自动驾驶控制装置220发送的转向信号灯闪烁请求而使方向指示灯240的一侧的转向信号灯131或132闪烁。
图3是示出根据本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图。
自动驾驶控制装置120可以在自动驾驶期间感测应急灯闪烁情况(异常情况)(步骤S110)。自动驾驶控制装置120可以在自动驾驶期间使用传感器装置121实时监测行驶情况。自动驾驶控制装置120可以通过监测来感测应急灯闪烁情况，即异常情况。
当感测到应急灯闪烁情况时，自动驾驶控制装置120可以向车身控制装置140请求应急灯闪烁(步骤S120)。当感测到应急灯闪烁情况时，自动驾驶控制装置120可以向车身控制装置140请求应急灯必须闪烁或应急灯正常闪烁。就此而言，自动驾驶控制装置120可以请求一同关闭转向信号灯。车身控制装置140可以通过同时操作第一转向信号灯131和第二转向信号灯132来执行应急灯闪烁。
在应急灯闪烁期间，自动驾驶控制装置120可以确定是否需要车道变换(步骤S130)。例如，当在MRM控制期间期望车道变换时，自动驾驶控制装置120可以确定当前情况是期望车道变换的情况。
当期望车道变换时，自动驾驶控制装置120可以向车身控制装置140请求应急灯闪烁抑制和转向信号灯闪烁(步骤S140)。当期望车道变换时，自动驾驶控制装置120可以将转向信号灯必须闪烁信号发送到车身控制装置140。车身控制装置140可以暂时停止应急灯闪烁并使一侧的转向信号灯131或132闪烁。当识别出一侧的转向信号灯131或132的闪烁时，自动驾驶控制装置120可以执行车道变换。
在转向信号灯闪烁期间，自动驾驶控制装置120可以确定车道变换是否完成(步骤S150)。当车道变换完成时，自动驾驶控制装置120可以返回到步骤S120，并请求车身控制装置140关闭一侧的转向信号灯并使应急灯闪烁。当车道变换未完成时，自动驾驶控制装置120可以返回到步骤S140，并使一侧的转向信号灯131或132保持闪烁。
图4是示出根据本发明另一实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图。
参考图4，在自动驾驶期间，车身控制装置140可以从自动驾驶控制装置120接收第一转向信号灯闪烁请求(步骤S210)。自动驾驶控制装置120可以感测车辆的行驶情况并确定第一转向信号灯(例如左转信号灯或右转信号灯)的闪烁。当确定出第一转向信号灯闪烁时，自动驾驶控制装置120可以将第一转向信号灯闪烁信号发送到车身控制装置140。就此而言，自动驾驶控制装置120可以发送第一转向信号灯必须闪烁信号“ONnecessary”或第一转向信号灯正常闪烁信号“ON”。
车身控制装置140可以响应于自动驾驶控制装置120的请求而使转向信号灯闪烁(步骤S220)。车身控制装置140可以基于从自动驾驶控制装置120接收到的第一转向信号灯闪烁信号使第一转向信号灯131闪烁。
在转向信号灯闪烁期间，车身控制装置140可以确定是否存在用户输入(步骤S230)。车身控制装置140可以确定是否从用户输入装置110接收到应急灯闪烁信号或第二转向信号灯闪烁信号。
当存在用户输入时，车身控制装置140可以确定第一转向信号灯131的工作状态是否是必须闪烁状态(步骤S240)。
当第一转向信号灯131的工作状态为必须闪烁状态时，车身控制装置140保持第一转向信号灯131的闪烁，并且可以阻断来自用户输入装置110的用户输入。
当第一转向信号灯131的工作状态不是必须闪烁状态时，车身控制装置140可以关闭第一转向信号灯131，并响应于用户输入而使应急灯131和132或第二转向信号灯132闪烁。当第一转向信号灯131的工作状态为正常闪烁状态时，车身控制装置140可以关闭第一转向信号灯131，并且响应于从用户输入装置110输入的控制命令，同时使应急灯(即第一转向信号灯131和第二转向信号灯132)闪烁或使第二转向信号灯132闪烁。
图5是示出根据本发明另一实施方案的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图。
参考图5，车身控制装置140可以在自动驾驶期间从自动驾驶控制装置120接收应急灯闪烁请求(步骤S310)。自动驾驶控制装置120可以感测车辆的行驶情况并确定应急灯闪烁(例如，应急灯必须闪烁或应急灯正常闪烁)。当确定出应急灯闪烁时，自动驾驶控制装置120可以将应急灯闪烁信号发送到车身控制装置140。就此而言，自动驾驶控制装置120可以发送应急灯必须闪烁信号“ONnecessary”或应急灯正常闪烁信号“ON”。
车身控制装置140可以响应于自动驾驶控制装置120的请求而使应急灯闪烁(步骤S320)。车身控制装置140可以基于从自动驾驶控制装置120接收到的应急灯闪烁信号来使应急灯(即第一转向信号灯131和第二转向信号灯132)闪烁。
在应急灯闪烁期间，车身控制装置140可以确定是否存在用户输入(步骤S330)。车身控制装置140可以确定是否从用户输入装置110接收到转向信号灯闪烁信号。
当存在用户输入时，车身控制装置140可以确定应急灯的工作状态是否为必须闪烁状态(步骤S340)。车身控制装置140可以通过识别先前从自动驾驶控制装置120接收到的控制信号来确定应急灯是正常闪烁状态还是必须闪烁状态。
当应急灯处于必须闪烁状态时，车身控制装置140可以保持应急灯的闪烁并且可以阻断来自用户输入装置110的用户输入(步骤S350)。
当应急灯不处于必须闪烁状态时，车身控制装置140可以停止应急灯闪烁，并响应于用户输入而使应急灯或方向指示灯130闪烁(步骤S360)。当应急灯处于正常闪烁状态时，车身控制装置140可以关闭应急灯，并响应于从用户输入装置110输入的控制命令而使第一转向信号灯131或第二转向信号灯132的至少一个闪烁。
图6是示出根据本发明的控制自动驾驶车辆的示例的示意图。
参考图6，当从驾驶员的应急灯按钮112接收到应急灯闪烁信号时，车身控制装置140可以使应急灯闪烁。在应急灯闪烁的情况下，当从自动驾驶控制装置120接收到转向信号灯正常闪烁信号“ON”时，车身控制装置140可以保持应急灯闪烁。在应急灯闪烁的情况下，当从自动驾驶控制装置120接收到转向信号灯必须闪烁信号“ONnecessary”时，车身控制装置140可以停止应急灯闪烁并使转向信号灯131或132闪烁。
图7是示出根据本发明的控制自动驾驶车辆的另一示例的示意图。
在自动驾驶期间，当期望车道变换时，自动驾驶控制装置120可以基于行驶情况向车身控制装置140请求转向信号灯闪烁。当基于行驶路线期望用于行驶的车道变换时，自动驾驶控制装置120可以请求转向信号灯正常闪烁。在发生了异常情况时，当期望用于MRM控制的车道变换时，自动驾驶控制装置120可以请求转向信号灯必须闪烁。当应急灯关闭时，车身控制装置140可以响应于自动驾驶控制装置120的转向信号灯正常闪烁请求或转向信号灯必须闪烁请求而使转向信号灯131或132闪烁。
图8是示出根据本发明的控制自动驾驶车辆的另一示例的示意图。
当从自动驾驶控制装置120接收到应急灯正常闪烁请求或应急灯必须闪烁请求时，车身控制装置140可以使应急灯闪烁。在应急灯通过自动驾驶控制装置120的请求而闪烁时，当存在来自用户的转向信号灯闪烁请求时，车身控制装置140可以确定应急灯是否处于必须闪烁状态。当应急灯处于正常闪烁状态而不是必须闪烁状态时，车身控制装置140可以停止应急灯闪烁并使转向信号灯131或132闪烁。当应急灯处于必须闪烁状态时，车身控制装置140可以阻断用户的转向信号灯的闪烁请求并保持应急灯闪烁。当应急灯通过自动驾驶控制装置120的请求而关闭时，车身控制装置140可以响应于用户输入而使转向信号灯131或132闪烁。
图9是示出执行根据本发明的用于控制自动驾驶车辆的方法的计算系统的框图。
参考图9，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实现在由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或者以其组合形式实现。软件模块可以驻留在存储介质上(即存储器1300和/或存储装置1600)，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及CD-ROM。示例性存储介质可以接合至处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以在存储介质中记录信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。因此，提供了本发明的示例性实施方案以解释本发明的精神和范围，但是不限于此，因此本发明的精神和范围不受实施方案的限制。本发明的范围应该基于所附权利要求进行解释，与权利要求等同的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。
根据本发明，自动驾驶期间，在应急灯或转向信号灯通过自动驾驶控制装置而闪烁时，当用户做出应急灯控制请求或转向信号灯控制请求时，可以基于行驶情况来控制应急灯和转向信号灯。因此，在应急灯闪烁的状态下，当进行车道变换时，可以向周围车辆提供关于车辆要进行车道变换的方向的信息。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (16)

1.一种自动驾驶车辆，其包括：
自动驾驶控制装置，其配置为在自动驾驶期间对应于行驶情况而请求控制应急灯或转向信号灯；
用户输入装置，其配置为接收用户输入；以及
车身控制装置，其配置为：
响应于自动驾驶控制装置的请求控制应急灯或转向信号灯，使应急灯或转向信号灯闪烁；
在应急灯或转向信号灯闪烁的时候，当接收到用户输入时，响应于用户输入而控制应急灯或转向信号灯。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：在第一转向信号灯响应于自动驾驶控制装置的请求而闪烁的时候，当接收到用户输入时，确定第一转向信号灯是否处于必须闪烁状态。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，所述必须闪烁状态是必须保持闪烁状态的状态。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：当第一转向信号灯处于必须闪烁状态时，在保持第一转向信号灯的闪烁的同时阻断用户输入。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：当第一转向信号灯不处于必须闪烁状态时，关闭第一转向信号灯，并响应于用户输入而使应急灯或第二转向信号灯闪烁。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：在应急灯响应于自动驾驶控制装置的请求而闪烁的时候，当接收到用户输入时，确定应急灯是否处于必须闪烁状态。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：当应急灯不处于必须闪烁状态时，关闭应急灯，并响应于用户输入而使应急灯或转向信号灯闪烁。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述车身控制装置配置为：当应急灯处于必须闪烁状态时，在保持应急灯的闪烁的同时阻断用户输入。
9.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，所述方法包括：
由车身控制装置从自动驾驶控制装置接收应急灯闪烁请求或转向信号灯闪烁请求；
由车身控制装置响应于自动驾驶控制装置的应急灯闪烁请求或转向信号灯闪烁请求，使应急灯或转向信号灯闪烁；
在应急灯或转向信号灯闪烁时，由车身控制装置接收用户输入；
由车身控制装置基于应急灯或转向信号灯的工作状态来阻断用户输入，或者基于用户输入来控制应急灯或转向信号灯。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，由车身控制装置阻断包括：
确定第一转向信号灯是否处于必须闪烁状态；
当第一转向信号灯处于必须闪烁状态时，在保持第一转向信号灯的闪烁状态的同时阻断用户输入。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，由车身控制装置阻断进一步包括：
当第一转向信号灯不处于必须闪烁状态时，关闭第一转向信号灯，并响应于用户输入而使应急灯或第二转向信号灯闪烁。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述必须闪烁状态是必须保持闪烁状态的状态。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，由车身控制装置阻断包括：
确定应急灯是否处于必须闪烁状态；
当应急灯处于必须闪烁状态时，在保持应急灯的闪烁的同时阻断用户输入。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，由车身控制装置阻断进一步包括：
当应急灯不处于必须闪烁状态时，关闭应急灯；
响应于用户输入而使应急灯或转向信号灯闪烁。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，由车身控制装置阻断包括：
基于应急灯闪烁请求或转向信号灯闪烁请求来确定应急灯或转向信号灯是否处于必须闪烁状态。
16.根据权利要求9所述的方法，其中，由车身控制装置接收包括：
由自动驾驶控制装置基于车辆的行驶情况来计算转向信号灯的工作的期望等级和应急灯的工作的期望等级；
当计算出的期望等级等于或大于第一参考值且小于第二参考值时，由自动驾驶控制装置向车身控制装置请求应急灯或转向信号灯的正常闪烁；
当计算出的期望等级等于或大于第二参考值时，由自动驾驶控制装置向车身控制装置请求应急灯或转向信号灯的必须闪烁。
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