CN112975639A - 一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法 - Google Patents

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张佳文
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Abstract

本发明公开了一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法，其压铸件的打磨和去毛刺机构包括支架，所述支架的顶部固定安装有固定环，所述固定环的顶部固定安装有打磨架，所述打磨架上固定安装有打磨机构，所述固定环内设有外壳，所述支架上转动连接有跷杆，所述跷杆的顶端与外壳的底部转动连接，所述固定环的内侧固定安装有对称设置的两个第一万向节，所述外壳的两侧均固定安装有第二万向节，两个第一万向节上均转动连接套管，两个第二万向节上均转动连接有滑动管，本发明通过启动定位电机即可对压铸架进行自动夹持，夹持过后拉动把手就可自由调节压铸件的位置，来对压铸架的每个位置进行打磨，方便快捷，去毛刺效果好。

Description

一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法
技术领域
本发明涉及去毛刺装置技术领域，尤其涉及一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法。
背景技术
压铸件是一种压力铸造的零件，是使用装好铸件模具的压力铸造机械压铸机，将加热为液态的铜、锌、铝或铝合金等金属浇入压铸机的入料口，经压铸机压铸，铸造出模具限制的形状和尺寸的铜、锌、铝零件或铝合金零件，这样的零件通常就被叫做压铸件；
压铸件在被生产好了之后，压铸件表面存在毛刺，不利于使用，因此就需要将压铸件上的毛刺取出，现有的去毛刺装置在对压铸件进行去毛刺时，毛刺去除的不干净，同时打磨的力度多为固定，力度大了就会损坏压铸件，因此，我们提出一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法，用于解决上述问题。
发明内容
基于背景技术存在对压铸件进行去毛刺时，毛刺去除的不干净，同时打磨的力度多为固定的技术问题，本发明提出了一种压铸件的打磨和去毛刺机构及方法。
本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构，包括支架，所述支架的顶部固定安装有固定环，所述固定环的顶部固定安装有打磨架，所述打磨架上固定安装有打磨机构，所述固定环内设有外壳，所述支架上转动连接有跷杆，所述跷杆的顶端与外壳的底部转动连接，所述固定环的内侧固定安装有对称设置的两个第一万向节，所述外壳的两侧均固定安装有第二万向节，两个第一万向节上均转动连接套管，两个第二万向节上均转动连接有滑动管，两个滑动管的外侧分别与两个套管的内壁滑动连接，两个滑动管内均设有定位机构，所述定位机构与套管的内壁相配合，所述外壳内设有控制机构，所述控制机构与定位机构相配合。
优选的，所述定位机构包括啮合杆、复位弹簧、绞绳和辅助杆，所述复位弹簧的数量为两个，两个复位弹簧均固定安装在啮合杆上，啮合杆滑动连接在滑动管的内壁上，啮合杆延伸至滑动管外，所述辅助杆转动连接在滑动管的内壁上，所述辅助杆的一端与啮合杆转动连接，所述绞绳的一端固定安装在辅助杆的一端上，所述绞绳的一端贯穿第二万向节并延伸至外壳内，定位机构用于定位住滑动管和套管的位置，两组定位机构同时进行定位，也就定位住了外壳的位置，可将外壳定位在任意位置。
优选的，所述控制机构包括影像摄像头、夹具、带动杆、绞绳、第二万向节、把手、定位齿轮、齿条、伸缩杆、带动齿轮、定位电机、滑动杆、齿柱和拉动杆，所述影像摄像头的数量为五个，所述带动杆和夹具的数量均为两个，下方的两个影像摄像头与外壳的内壁固定连接，上方位置的三个影像摄像头分别固定设置于外壳的顶部及两个夹具上，所述齿柱转动连接在外壳的内壁上，所述齿柱与滑动杆滑动连接，所述滑动杆与拉动杆滑动连接，所述拉动杆滑动连接在外壳内壁上，所述拉动杆均与两个带动杆转动连接，两个带动杆分别与两个夹具转动连接，两个夹具均滑动连接在外壳的内壁上，绞轴转动连接在外壳的底部内壁上，所述定位齿轮固定安装在绞轴的顶部，所述绞轴与两个绞绳固定连接，所述齿条与伸缩杆转动连接，所述带动齿轮套设在伸缩杆上，所述伸缩杆和齿条均贯穿外壳，所述定位电机固定安装在外壳的一侧，所述定位电机输出轴与伸缩杆连接，所述带动齿轮与齿柱相啮合，所述齿条与定位齿轮相啮合，所述齿条的底端与把手固定连接，控制机构用于在启动定位电机时，可对压铸块进行定位，所述支架的一侧固定安装有控制处理器。
优选的，所述套管的内壁上固定安装有等间距排列的多个啮合块，所述啮合块与啮合杆滑动接触，使得啮合杆在与啮合块接触时，可定位住滑动管和套管的位置。
优选的，所述外壳的内壁上开设有垂直滑槽，所述拉动杆上开设有水平滑槽，所述拉动杆与垂直滑槽滑动链接，所述滑动杆与水平滑槽滑动连接，使得滑动杆在被齿柱带动向下移动时可带动拉动杆拉动两个夹具来对压铸件进行夹持。
优选的，弹性配合杆的一端转动连接于所述齿柱上，所述弹性配合杆的另一端与滑动杆转动连接齿柱在旋转时可通过弹性配合杆来拉动滑动杆，滑动杆再拉动拉动杆来控制夹具对压铸件进行夹持。
优选的，两个夹具相互靠近的一侧上均固定安装有护垫，用于保护压铸件，防止夹具在对压铸件进行加持时，对压铸件造成损坏。
优选的，两个滑动管的顶部均开设有矩形滑槽，所述套管的内壁上均固定安装有定位块，两个定位块的外侧分别与两个矩形滑槽的内壁滑动连接，用于防止滑动管与套管脱离，滑动管与套管脱离就会失去对外壳的支撑。
本发明还提出了一种压铸件的打磨和去毛刺的方法，包括所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，还包括以下步骤：
S1：先将需要打磨的压铸件放置在外壳的顶部，两个夹具之间；
S2：5个影像摄像头分别把拍摄到的影像信息传输至控制处理器，控制处理器将收到的影像信息进行处理，控制打磨机构的打磨电机以及定位电机是否启动的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，po表示打磨电机启动的概率，大于阈值打磨电机启动，否则打磨电机不启动；so表示定位电机启动的概率，大于阈值定位电机启动，否则定位电机不启动；
Figure 134576DEST_PATH_IMAGE002
表示5个影像摄像头的图像，
Figure 609420DEST_PATH_IMAGE003
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure 371840DEST_PATH_IMAGE004
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
表示从图像中提取特征；
Figure 163209DEST_PATH_IMAGE006
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure 228248DEST_PATH_IMAGE008
表示从图像中提取特征；
S3：通过控制处理器控制定位电机，进而对要打磨的压铸件进行固定；
S4：固定好之后再在一侧拉动把手，把手拉动齿条带动定位齿轮旋转，定位齿轮再带动绞轴旋转，绞轴同时收缩两个绞绳来拉动两个啮合杆，带动两个啮合杆与套管脱离，滑动管就可以在套管上自由滑动；
S5：然后再踩下跷杆的一端，跷杆的另一端就会翘起外壳，带动固定住的压铸件与打磨机构接触；
S6：控制处理器根据收到的影像信息，启动打磨机构对压铸件进行打磨；
S7：转动跷杆的一端也使得外壳带动压铸件转动，打磨压铸件的每个表面，同时控制处理器根据收到的影像信息持续控制打磨机构的打磨电机以及定位电机。
本发明的有益效果是：
1、通过启动定位电机，定位电机带动伸缩杆旋转，伸缩杆驱动带动齿轮旋转，带动齿轮带动齿柱旋转，齿柱再带动弹性配合杆旋转，弹性配合杆再带动滑动杆在拉动杆上滑动，同时还会向下拉动拉动杆，拉动杆再拉动两个带动杆相互靠近来对压铸件进行固定；
2、通过拉动把手，把手拉动齿条带动定位齿轮旋转，定位齿轮再带动绞轴旋转，绞轴同时收缩两个绞绳来拉动两个啮合杆，带动两个啮合杆与套管脱离，滑动管就可以在套管上自由滑动；
3、通过踩下跷杆的一端，跷杆的另一端就会翘起外壳，带动固定住的压铸件与打磨机构接触，然后再启动打磨机构对压铸件进行打磨，转动跷杆的一端也会使得外壳带动压铸件转动，就可打磨压铸件的每个表面；
本发明通过启动定位电机即可对压铸架进行自动夹持，夹持过后拉动把手就可自由调节压铸件的位置，来对压铸架的每个位置进行打磨，方便快捷，去毛刺效果好。
附图说明
图1为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的结构三维图；
图2为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的剖视结构示意图；
图3为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的外壳俯视图；
图4为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的结构A放大示意图；
图5为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的结构B放大示意图；
图6为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺方法的系统图；
图7为本发明提出的一种压铸件的打磨和去毛刺机构的拉动杆的主视图。
图中：1支架、2固定环、3跷杆、4外壳、5影像摄像头、6打磨机构、7夹具、8带动杆、9啮合杆、10打磨架、11套管、12复位弹簧、13第一万向节、14绞绳、15第二万向节、16把手、17定位齿轮、18齿条、19伸缩杆、20带动齿轮、21定位电机、22辅助杆、23滑动管、24滑动杆、25齿柱、26绞轴、27拉动杆、28弹性配合杆、29控制处理器、30打磨电机、31打磨座、32打磨盘、33定位机构、34啮合块、35垂直滑槽、36水平滑槽。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例1
参考图1-7，本实施例中提出了一种压铸件的打磨和去毛刺机构，包括支架1，支架1的顶部固定安装有固定环2，固定环2的顶部固定安装有打磨架10，打磨架10上固定安装有打磨机构6，固定环2内设有外壳4，支架1上转动连接有跷杆3，跷杆3的顶端与外壳4的底部转动连接，固定环2的内侧固定安装有对称设置的两个第一万向节13，外壳4的两侧均固定安装有第二万向节15，两个第一万向节13上均转动连接套管11，两个第二万向节15上均转动连接有滑动管23，两个滑动管23的外侧分别与两个套管11的内壁滑动连接，两个滑动管23内均设有定位机构33，定位机构33与套管11的内壁相配合，外壳4内设有控制机构，控制机构与定位机构33相配合，定位机构33包括啮合杆9、复位弹簧12、绞绳14和辅助杆22，所述辅助杆22为可伸缩结构，复位弹簧12的数量为两个，两个复位弹簧12均固定安装在啮合杆9上，啮合杆9滑动连接在滑动管23的内壁上，啮合杆9延伸至滑动管23外，辅助杆22转动连接在滑动管23的内壁上，辅助杆22的一端与啮合杆9转动连接，绞绳14的一端固定安装在辅助杆22的一端上，绞绳14的一端贯穿第二万向节15并延伸至外壳4内，定位机构33用于定位住滑动管23和套管11的位置，两组定位机构33同时进行定位，也就定位住了外壳4的位置，可将外壳4定位在任意位置，控制机构包括影像摄像头5、夹具7、带动杆8、绞绳14、第二万向节15、把手16、定位齿轮17、齿条18、伸缩杆19、带动齿轮20、定位电机21、滑动杆24、齿柱25和拉动杆27，影像摄像头5的数量为五个，带动杆8和夹具7的数量均为两个，下方的两个影像摄像头5与外壳4的内壁固定连接，上方位置的三个影像摄像头5分别固定设置于外壳4的顶部及两个夹具7上，齿柱25转动连接在外壳4的内壁上，齿柱25与滑动杆24滑动连接，滑动杆24与拉动杆27滑动连接，拉动杆27滑动连接在外壳4内壁上，拉动杆27均与两个带动杆8转动连接，两个带动杆8分别与两个夹具7转动连接，两个夹具7均滑动连接在外壳4的内壁上，绞轴26转动连接在外壳4的底部内壁上，定位齿轮17固定安装在绞轴26的顶部，绞轴26与两个绞绳14固定连接，齿条18与伸缩杆19转动连接，带动齿轮20套设在伸缩杆19上，伸缩杆19和齿条18均贯穿外壳4，定位电机21固定安装在外壳4的一侧，定位电机21输出轴与伸缩杆19连接，带动齿轮20与齿柱25相啮合，齿条18与定位齿轮17相啮合，齿条18的底端与把手16固定连接，所述支架1的一侧固定安装有控制处理器29，控制机构用于在启动定位电机21时，可对压铸块进行定位，套管11的内壁上固定安装有等间距排列的多个啮合块34，啮合块34与啮合杆9滑动接触，使得啮合杆9在与啮合块34接触时，可定位住滑动管23和套管11的位置，外壳4的内壁上开设有垂直滑槽35，拉动杆27上开设有水平滑槽36，拉动杆27与垂直滑槽35滑动链接，滑动杆24与水平滑槽36滑动连接，使得滑动杆24在被齿柱25带动向下移动时可带动拉动杆27拉动两个夹具7来对压铸件进行夹持，弹性配合杆28的一端转动连接于所述齿柱25上，所述弹性配合杆28的另一端与滑动杆24转动连接，所述弹性配合杆28采用弹性材料制成，例如橡胶，齿柱25在旋转时可通过弹性配合杆28来拉动滑动杆24，滑动杆24再拉动拉动杆27来控制夹具7对压铸件进行夹持，两个夹具7相互靠近的一侧上均固定安装有护垫，用于保护压铸件，防止夹具7在对压铸件进行加持时，对压铸件造成损坏，两个滑动管23的顶部均开设有矩形滑槽，套管11的内壁上均固定安装有定位块，两个定位块的外侧分别与两个矩形滑槽的内壁滑动连接，用于防止滑动管23与套管11脱离，滑动管23与套管11脱离就会失去对外壳4的支撑。
工作原理：先将需要打磨的压铸件放置在外壳4顶部的两个夹具7，当压铸件按压影像摄像头5时，影像摄像头5就会启动定位电机21，定位电机21带动伸缩杆19旋转，伸缩杆19驱动带动齿轮20旋转，带动齿轮20带动齿柱25旋转，齿柱25再带动弹性配合杆28旋转，弹性配合杆28再带动滑动杆24在拉动杆27上滑动，同时还会向下拉动拉动杆27，拉动杆27再拉动两个带动杆8相互靠近来对压铸件进行固定，当夹具7上的影像摄像头5再接受到一定的压力时就会停止定位电机21，当两个夹具7相互靠近完成对压铸件的加持后，压铸件的两端同时触碰到两个夹具7上的影像摄像头5，就证明了夹具7已对压铸件完成固定，就会停止定位电机21，压铸件定位好之后再在一侧拉动把手16，把手16拉动齿条18带动定位齿轮17旋转，定位齿轮17再带动绞轴26旋转，绞轴26同时收缩两个绞绳14来拉动两个啮合杆9，带动两个啮合杆9与套管11脱离，滑动管23就可以在套管11上自由滑动，然后再踩下跷杆3的一端，跷杆3的另一端就会翘起外壳4，带动固定住的压铸件与打磨机构6接触，然后再启动打磨机构6对压铸件进行打磨，打磨机构包括打磨座31和打磨电机30，打磨座31固定连接打磨电机30，打磨电机30的电机轴下端固定连接用于旋转打磨的打磨盘32，转动跷杆3的一端也会使得外壳4带动压铸件摆动，就可打磨压铸件的每个表面，当外壳4在摆动时就会拉伸一侧的滑动管23和套管11，收缩另一侧的滑动管23和套管11，一侧的滑动管23和套管11在被拉伸时就会延长绞绳14在套管11内的长度，就会拉动绞轴26旋转，绞轴26再收缩另一侧的绞绳14，此时绞轴26就会带动定位齿轮17旋转，定位齿轮17再带动被拉动的把手16移动一段距离，松开把手16啮合杆9还会将滑动管23和套管11进行定位，需要打磨下一个面再重新对压铸件进行夹持和打磨。
实施例2
本发明还提出了一种压铸件的打磨和去毛刺的方法，包括所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，还包括以下步骤：
S1：先将需要打磨的压铸件放置在外壳4的顶部，两个夹具7之间；
S2：5个影像摄像头5分别把拍摄到的影像信息传输至控制处理器29，控制处理器29将收到的影像信息进行处理，控制打磨机构6的打磨电机30以及定位电机21是否启动的计算公式为；
Figure 734929DEST_PATH_IMAGE001
其中，po表示打磨电机30启动的概率，大于阈值打磨电机30启动，否则打磨电机30不启动；so表示定位电机21启动的概率，大于阈值定位电机21启动，否则定位电机21不启动；
Figure DEST_PATH_IMAGE009
表示5个影像摄像头5的图像，
Figure 176405DEST_PATH_IMAGE003
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure 540391DEST_PATH_IMAGE004
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure 448435DEST_PATH_IMAGE005
表示从图像中提取特征；
Figure 897871DEST_PATH_IMAGE010
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure 815142DEST_PATH_IMAGE012
表示从图像中提取特征；
S3：通过控制处理器29控制定位电机21，进而对要打磨的压铸件进行固定；
S4：固定好之后再在一侧拉动把手16，把手16拉动齿条18带动定位齿轮17旋转，定位齿轮17再带动绞轴26旋转，绞轴26同时收缩两个绞绳14来拉动两个啮合杆9，带动两个啮合杆9与套管11脱离，滑动管23就可以在套管11上自由滑动；
S5：然后再踩下跷杆3的一端，跷杆3的另一端就会翘起外壳4，带动固定住的压铸件与打磨机构6接触；
S6：控制处理器29根据收到的影像信息，启动打磨机构6对压铸件进行打磨；
S7：转动跷杆3的一端也使得外壳4带动压铸件转动，打磨压铸件的每个表面，同时控制处理器29根据收到的影像信息持续控制打磨机构6的打磨电机30以及定位电机21。
影像摄像头5、打磨电机30和定位电机21分别与控制处理器29电连接，5个影像摄像头5分别把拍摄到的影像信息传输至控制处理器29，控制处理器29将收到的影像信息进行整理，进而控制打磨电机30和定位电机21的运转。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种压铸件的打磨和去毛刺机构，包括支架（1），其特征在于，所述支架（1）的顶部固定安装有固定环（2），所述固定环（2）的顶部固定安装有打磨架（10），所述打磨架（10）上固定安装有打磨机构（6），所述固定环（2）内设有外壳（4），所述支架（1）上转动连接有跷杆（3），所述跷杆（3）的顶端与外壳（4）的底部转动连接，所述固定环（2）的内侧固定安装有对称设置的两个第一万向节（13），所述外壳（4）的两侧均固定安装有第二万向节（15），两个第一万向节（13）上均转动连接套管（11），两个第二万向节（15）上均转动连接有滑动管（23），两个滑动管（23）的外侧分别与两个套管（11）的内壁滑动连接，两个滑动管（23）内均设有定位机构（33），所述定位机构（33）与套管（11）的内壁相配合，所述外壳（4）内设有控制机构，所述控制机构与定位机构（33）相配合。
2.根据权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，所述定位机构（33）包括啮合杆（9）、复位弹簧（12）、绞绳（14）和辅助杆（22），所述复位弹簧（12）的数量为两个，两个复位弹簧（12）均固定安装在啮合杆（9）上，啮合杆（9）滑动连接在滑动管（23）的内壁上，啮合杆（9）延伸至滑动管（23）外，所述辅助杆（22）转动连接在滑动管（23）的内壁上，所述辅助杆（22）的一端与啮合杆（9）转动连接，所述绞绳（14）的一端固定安装在辅助杆（22）的一端上，所述绞绳（14）的一端贯穿第二万向节（15）并延伸至外壳（4）内。
3.根据权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，所述控制机构包括影像摄像头（5）、夹具（7）、带动杆（8）、第二万向节（15）、把手（16）、定位齿轮（17）、齿条（18）、伸缩杆（19）、带动齿轮（20）、定位电机（21）、滑动杆（24）、齿柱（25）和拉动杆（27），所述影像摄像头（5）的数量为五个，所述带动杆（8）和夹具（7）的数量均为两个，下方的两个影像摄像头（5）与外壳（4）的内壁固定连接，上方位置的三个影像摄像头（5）分别固定设置于外壳（4）的顶部及两个夹具（7）上，所述齿柱（25）转动连接在外壳（4）的内壁上，所述齿柱（25）与滑动杆（24）滑动连接，所述滑动杆（24）与拉动杆（27）滑动连接，所述拉动杆（27）滑动连接在外壳（4）内壁上，所述拉动杆（27）均与两个带动杆（8）转动连接，两个带动杆（8）分别与两个夹具（7）转动连接，两个夹具（7）均滑动连接在外壳（4）的内壁上，绞轴（26）转动连接在外壳（4）的底部内壁上，所述定位齿轮（17）固定安装在绞轴（26）的顶部，所述绞轴（26）与两个绞绳（14）固定连接，所述齿条（18）与伸缩杆（19）转动连接，所述带动齿轮（20）套设在伸缩杆（19）上，所述伸缩杆（19）和齿条（18）均贯穿外壳（4），所述定位电机（21）固定安装在外壳（4）的一侧，所述定位电机（21）输出轴与伸缩杆（19）连接，所述带动齿轮（20）与齿柱（25）相啮合，所述齿条（18）与定位齿轮（17）相啮合，所述齿条（18）的底端与把手（16）固定连接，所述支架（1）的一侧固定安装有控制处理器（29）。
4.根据权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，所述套管（11）的内壁上固定安装有等间距排列的多个啮合块（34），所述啮合块（34）与啮合杆（9）滑动接触。
5.根据权利要求3所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，所述外壳（4）的内壁上开设有垂直滑槽（35），所述拉动杆（27）上开设有水平滑槽（36），所述拉动杆（27）与垂直滑槽（35）滑动链接，所述滑动杆（24）与水平滑槽（36）滑动连接。
6.根据权利要求3所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，弹性配合杆（28）的一端转动连接于所述齿柱（25）上，所述弹性配合杆（28）的另一端与滑动杆（24）转动连接。
7.根据权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，两个夹具（7）相互靠近的一侧上均固定安装有护垫。
8.根据权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，其特征在于，两个滑动管（23）的顶部均开设有矩形滑槽，所述套管（11）的内壁上均固定安装有定位块，两个定位块的外侧分别与两个矩形滑槽的内壁滑动连接。
9.一种压铸件的打磨和去毛刺的方法，其特征在于，包括如权利要求1所述的压铸件的打磨和去毛刺机构，还包括以下步骤：
S1：先将需要打磨的压铸件放置在外壳（4）的顶部，两个夹具（7）之间；
S2：5个影像摄像头（5）分别把拍摄到的影像信息传输至控制处理器（29），控制处理器（29）将收到的影像信息进行处理，控制打磨机构（6）的打磨电机（30）以及定位电机（21）是否启动的计算公式为：
Figure 103753DEST_PATH_IMAGE001
其中，po表示打磨电机（30）启动的概率，大于阈值打磨电机（30）启动，否则打磨电机（30）不启动；so表示定位电机（21）启动的概率，大于阈值定位电机（21）启动，否则定位电机（21）不启动；
Figure 807267DEST_PATH_IMAGE002
表示5个影像摄像头（5）的图像，
Figure 447458DEST_PATH_IMAGE003
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure 247924DEST_PATH_IMAGE004
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure 171493DEST_PATH_IMAGE005
表示从图像中提取特征；
Figure 362303DEST_PATH_IMAGE006
表征图像特征置信度，取值范围[0,1]，
Figure 399660DEST_PATH_IMAGE007
表示使用对比损失训练的孪生网络抽取后的特征，
Figure 867682DEST_PATH_IMAGE008
表示从图像中提取特征；
S3：通过控制处理器（29）控制定位电机（21），进而对要打磨的压铸件进行固定；
S4：固定好之后再在一侧拉动把手（16），把手（16）拉动齿条（18）带动定位齿轮（17）旋转，定位齿轮（17）再带动绞轴（26）旋转，绞轴（26）同时收缩两个绞绳（14）来拉动两个啮合杆（9），带动两个啮合杆（9）与套管（11）脱离，滑动管（23）就可以在套管（11）上自由滑动；
S5：然后再踩下跷杆（3）的一端，跷杆（3）的另一端就会翘起外壳（4），带动固定住的压铸件与打磨机构（6）接触；
S6：控制处理器（29）根据收到的影像信息，启动打磨机构（6）对压铸件进行打磨；
S7：转动跷杆（3）的一端也使得外壳（4）带动压铸件转动，打磨压铸件的每个表面，同时控制处理器（29）根据收到的影像信息持续控制打磨机构（6）的打磨电机（30）以及定位电机（21）。
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