CN112953623B - 基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法及装置 - Google Patents

基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法及装置 Download PDF

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CN112953623B CN202110287444.8A CN202110287444A CN112953623B CN 112953623 B CN112953623 B CN 112953623B CN 202110287444 A CN202110287444 A CN 202110287444A CN 112953623 B CN112953623 B CN 112953623B
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Abstract

本申请公开了一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法及装置。其中方法包括：确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星分别对应的服务时间和信道相关信息；基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图；依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径。本申请避免了卫星被频繁选择导致卫星过载问题，充分利用了不同卫星的闲置信道资源，实现了降低已连接用户的切换失败率，提高信道资源的利用率的目的。

Description

基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，具体涉及一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法、装置、终端及介质。
背景技术
低轨道卫星系统一般是指多个卫星构成的可以进行实时信息处理的大型的卫星系统。高速运动的卫星和终端之间的相对运动会产生频繁的切换，低轨卫星通信系统的重叠覆盖是保证全球无缝连接的前提，而高度重叠的波束覆盖有可能会造成频繁的乒乓切换。由于全球用户分布不均匀且业务情况各异，因此，当低轨卫星通过流量繁忙的地区时，容易出现网络拥塞的问题。为此，相关技术中，主要采用最小跳切换算法，但这种算法极有可能导致某些卫星被大量的用户选择作为切换卫星，从而出现卫星过载的情况；同时，此时其他卫星可能还存在许多闲置的信道资源，还存在这些信道资源被浪费的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法、装置、终端及介质。
根据本申请的第一方面，提供了一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法，该方法包括：
确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；
依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的服务时间和信道相关信息；
基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图；
依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；
依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径。
根据本申请的第二方面，提供了一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置，该装置包括：
位置及星历确定模块，用于确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；
服务卫星确定模块，用于依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的服务时间和信道相关信息；
有向图确定子模块，用于基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图；
有向边计算子模块，用于依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；
预切换路径确定子模块，用于依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径。
根据本申请的第三方面，提供了一种终端，该终端包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时以实现上述基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于以执行上述基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法。
本申请实施例，通过确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历，以依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息，从而基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图，依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图，进而依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径，这种通过信道相关信息来计算对计算有向图各个边权重方式，使得后续确定的目标预切换路径同时满足切换跳数少和空闲信道多两个条件，既避免了卫星被频繁选择导致卫星过载问题，又起到了充分利用不同卫星的闲置信道资源的效果，实现了降低已连接用户的切换失败率，提高信道资源的利用率的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法一个实施例确定的有向图的示意图；以及
图3为本申请实施例提供的基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置的框图结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
根据本申请的一个实施例，提供了一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法，如图1所示，该方法包括步骤S101至步骤S105。
步骤S101：确定用户终端的地理位置和预存的各个卫星分别对应的卫星星历。
本申请实施例中，卫星星历用于表征太空飞行体位置和速度的表达式，即两行式轨道数据系统，具体地，太空飞行体包括卫星、航天器等进入太空的飞行体，卫星、航天器或飞行体一旦进入太空，即被列入NORAD卫星星历编号目录，列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪，卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数，具有极高的精度。
具体地，卫星星历可以存储在运行控制中心OMC本地，也可以存储在云端。应用时，运行控制中心可以通过读取本地内存，来获取各个卫星分别对应的卫星星历，也可以通过预设接口来调取云端存储的卫星星历。
具体地，运行控制中心OMC本地可以按照预设频率来获取用户终端上报的位置信息，也可以一般是用户终端按照预定频率。
步骤S102：依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息；
具体地，服务时间包括服务开始时间和服务结束时间，即服务卫星进入对用户终端覆盖范围的时间和离开对用户终端覆盖范围的时间。
在本申请实施例中，信道相关信息用于表征卫星在服务时间内为用户终端提供的有关信道的信息，如信道总数、空闲信道数等。
步骤S103：基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图。
步骤S104：依据多个服务卫星分别对应的信道线管信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图。
步骤S104：依据带权有向图，确定针对用户终端的卫星预切换路径。
应用时，先按照各个服务卫星覆盖用户终端的时间先后顺序来生成有向图，再计算有向图的各个边的权重，从而得到带权有向图。
具体地，通过带权有向图来进行查询，得到为用户终端提供服务的多条卫星间的切换路径。
具体地，按照预设的路径筛选策略来对带权有向图进行处理，从而在多条切换路径进行选择。其中，路径筛选策略可以设置为切换次数最少。
本申请实施例，通过确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历，以依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息，从而基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图，依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图，进而依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径，这种通过信道相关信息来计算对计算有向图各个边权重方式，使得后续确定的目标预切换路径同时满足切换跳数少和空闲信道多两个条件，既避免了卫星被频繁选择导致卫星过载问题，又起到了充分利用不同卫星的闲置信道资源的效果，实现了降低已连接用户的切换失败率，提高信道资源的利用率的目的。
在一些实施例中，如图1所示，步骤S104包括：
步骤S1041(图中未示出)：基于多个服务卫星分别对应的信道相关信息，确定多个服务卫星在各自对应的服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数；
步骤S1042(图中未示出)：依据多个服务卫星在各自对应的服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定有向图的各个边的权重。
具体地，运行控制中心OMC可以设置一种或一种以上的有向边权重算法。更具体地，在设置有一种有向边权重算法时，直接利用该有向边权重算法和多个服务卫星在各自对应的服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，进行计算，得到有向图的各个边的权重；或在设置有多种有向边权重算法时，运行控制中心OMC可以提供对有向边权重算法进行选择的交互界面，运行控制中心OMC检测到来自该交互界面的选择操作时，依据该选择操作来确定被选定的有向边权重算法。
具体地，运行控制中心OMC可以通过云服务器来计算有向图的各个边的权重，如可以将依据有向图和有向图包括的多个服务卫星在各自对应的服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，生成的计算请求发送至云服务器，以在获取来自云服务器反馈的计算结果，从而得到有向图的各个边的权重。
具体地，有向边的权重一般通过有向边的终止节点的信道总数和空闲信道数来计算。例如，若有向边的开始节点为卫星p，终止节点为卫星q，那么该有向边指向的节点为卫星q，应用时，利用有向边权重算法对卫星q的信道总数和空闲信道数来进行计算即可。
在一些实施例中，步骤S1042包括：
确定有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的比值，计算有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的比值与预设第一空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第一常量进行加和运算；
依据加和运算结果，确定有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
该实施例中采用的有向边算法可以表示为：
Figure SMS_1
其中，w(p,q)表示由第一服务卫星p指向第二服务卫星q的有向边的权重，μ表示空闲信道加权系数，
Figure SMS_2
表示第二服务卫星q的总信道数，
Figure SMS_3
代表第二服务卫星q的空闲信道数，c是常量。
在一些实施例中，步骤S1042包括：
确定有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的差值，计算有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的差值与预设第二空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第二常量进行加和运算；
依据加和运算结果，确定有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
该实施例中采用的有向边算法可以表示为：
Figure SMS_4
其中，w(p,q)表示由第一服务卫星p指向第二服务卫星q的有向边的权重，μ表示空闲信道加权系数，
Figure SMS_5
表示第二服务卫星q的总信道数，
Figure SMS_6
代表第二服务卫星q的空闲信道数，c是常量。
例如，假设将来预定时间段为tp，确定的多个服务卫星分别为S0-S7，在按照S0-S7各自的服务时间(即开始时间和结束时间)，得到图2所示的有向图后，按照有向边权重算法
Figure SMS_7
或
Figure SMS_8
进行计算，得到图2所示的有向图的各个边，如w(0，2)，的权重，其中，w(0，2)表示卫星S0至S2间的有向边，有向边方向为：由S0至S2的方向。
在一些实施例中，步骤S105进一步包括：
基于带权有向图，确定多条切换路径以及多条预切换路径分别对应的卫星间切换跳数；
依据多条预切换路径包括的各个服务卫星分别对应的空闲信道数，确定多条切换路径分别对应的总空闲信道数；
依据多条预切换路径分别对应的卫星间切换跳数和总空闲信道数，在多条预切换路径中，确定针对用户终端的目标预切换路径。
应用时，可以优先选择卫星间切换跳数最少的预切换路径，并作为目标预切换路径；在卫星间切换跳数相同时，一般将总空闲信道数最多的预切换路径作为目标预切换路径。这种将总空闲信道数作为选定目标预切换路径的方式，使得被切换的卫星具有数量最多的空闲信道，起到了降低切换过程失败率的效果。
在一些实施例中，步骤S105之后，该方法还包括：
基于多个服务卫星分别对应的信道相关信息，确定目标预切换路径包括的各个服务卫星分别对应的预留信道数，以依据预留信道数向目标预切换路径包括的各个服务卫星进行信道资源分配处理。
在本申请实施例中，预留信道数为用户终端进入服务卫星覆盖范围的服务时间为用户终端预留的信道数量。其中，预留信道数可以等于服务卫星在服务时间全部空闲的信道的数量，也可以少于服务卫星在服务时间全部空闲的信道的数量。
在一些实施例中，步骤S101进一步包括：
确定针对用户终端的当前切换路径；
若向用户终端提供服务的当前卫星并非当前切换路径的最后一个卫星节点，则确定预存的各个卫星分别对应的卫星星历和用户终端的位置信息。
应用时，若向用户终端提供服务的当前卫星是当前切换路径的最后一个卫星节点，那么停止切换流程，即无需执行步骤S101至步骤S105。
本申请通过判断向用户终端提供服务的当前卫星并非当前切换路径的最后一个卫星节点，来作为执行步骤S101的条件，起到了实时确定目标预切换路径的效果，从而为用户终端按照目标预切换路径来选择卫星。
本申请的又一实施例提供了一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置，如图3所示，该装置30包括：位置及星历确定模块301、服务卫星确定模块302、有向图确定模块303、有向边计算模块304以及预切换路径确定模块305。
位置及星历确定模块301，用于确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；
服务卫星确定模块302，用于依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息；
有向图确定模块303，用于基于多个服务卫星分别对应的卫星服务时间，确定有向图；
有向边计算模块304，用于依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；
预切换路径确定模块305，用于依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径。
本申请实施例，通过确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历，以依据位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖用户终端的多个服务卫星，以及多个服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息，从而基于多个服务卫星分别对应的服务时间，确定有向图，依据多个服务卫星分别对应的信道相关信息对有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图，进而依据带权有向图，确定针对用户终端的目标预切换路径，这种通过信道相关信息来计算对计算有向图各个边权重方式，使得后续确定的目标预切换路径同时满足切换跳数少和空闲信道多两个条件，既避免了卫星被频繁选择导致卫星过载问题，又起到了充分利用不同卫星的闲置信道资源的效果，实现了降低已连接用户的切换失败率，提高信道资源的利用率的目的。
进一步地，有向边计算模块包括：
信道数确定子模块，用于基于多个服务卫星分别对应的信道相关信息，确定多个服务卫星在各自对应的卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数；
权重计算子模块，用于依据多个服务卫星在各自对应的卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定有向图的各个边的权重。
更进一步地，权重计算子模块包括：
第一计算单元，确定有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的比值，计算有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的比值与预设第一空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第一常量进行加和运算；
第一权重确定单元，用于依据加和运算结果，确定有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
更进一步地，权重计算子模块包括：
第二计算单元，用于确定有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的信道总数和空闲信道数的差值，计算有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的差值与预设第二空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第二常量进行加和运算；
第二权重确定单元，用于依据加和运算结果，确定有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
进一步地，预切换路径确定模块包括：
路径及跳数确定子模块，用于基于带权有向图，确定多条切换路径以及多条预切换路径分别对应的卫星间切换跳数；
路径空闲数确定子模块，用于依据多条预切换路径包括的各个服务卫星分别对应的空闲信道数，确定多条切换路径分别对应的总空闲信道数；
目标预切换路径确定子模块，用于依据多条预切换路径分别对应的卫星间切换跳数和总空闲信道数，在多条预切换路径中，确定针对用户终端的目标预切换路径。
进一步地，预切换路径确定模块还包括：
预留信道数确定子模块，用于基于多个服务卫星分别对应的信道相关信息，确定目标预切换路径包括的各个服务卫星分别对应的预留信道数，以依据预留信道数向目标预切换路径包括的各个服务卫星进行信道资源分配处理。
进一步地，位置及星历确定模块包括：
当前路径确定子模块，用于确定针对用户终端的当前切换路径；
切换判断子模块，用于若向用户终端提供服务的当前卫星并非当前切换路径的最后一个卫星节点，则确定预存的各个卫星分别对应的卫星星历和用户终端的位置信息。
本实施例的基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置可执行本申请实施例提供的基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。
本申请又一实施例提供了一种终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时以实现上述基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法。
具体地，处理器可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
具体地，处理器通过总线与存储器连接，总线可包括一通路，以用于传送信息。总线可以是PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
可选的，存储器用于存储执行本申请方案的计算机程序的代码，并由处理器来控制执行。处理器用于执行存储器中存储的应用程序代码，以实现上述实施例提供的基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置的动作。
本申请又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令用于执行上述基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定方法，其特征在于，包括：
确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；
依据所述位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖所述用户终端的多个服务卫星，以及多个所述服务卫星分别对应的服务时间和信道相关信息；
基于多个所述服务卫星分别对应的所述服务时间，确定有向图；
依据多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息对所述有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；
依据所述带权有向图，确定针对所述用户终端的目标预切换路径；
其中，所述依据多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息对所述有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图，包括：
基于多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息，确定多个所述服务卫星在各自对应的卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数；
依据多个所述服务卫星在各自对应的所述卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定所述有向图的各个边的权重；
所述依据多个所述服务卫星在各自对应的所述卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定所述有向图的各个边的权重，包括：
确定所述有向图包括的各个有向边指向的所述服务卫星的所信道总数和所述空闲信道数的比值，计算所述有向图包括的各个向边指向的服务卫星的所述信道总数和所述空闲信道数的比值与设第一空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第一常量进加和运算；
依据加和运算结果，确定所述有向图包括的各个有向边分别对应的权重；
或者，
确定所述有向图包括的各个有向边指向的所述服务卫星的所述信道总数和所述空闲信道数的差值，计算所述有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的差值与预设第二空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第二常量进行加和运算；
依据加和运算结果，确定所述有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述带权有向图，确定针对所述用户终端的卫星预切换路径的步骤，包括：
基于所述带权有向图，确定多条切换路径以及多条所述预切换路径分别对应的卫星间切换跳数；
依据多条所述预切换路径包括的各个所述服务卫星分别对应的空闲信道数，确定多条所述切换路径分别对应的总空闲信道数；
依据多条所述预切换路径分别对应的卫星间切换跳数和总空闲信道数，在多条所述预切换路径中，确定针对所述用户终端的目标预切换路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述带权有向图，确定针对所述用户终端的卫星预切换路径的步骤之后，所述方法还包括：
基于多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息，确定所述目标预切换路径包括的各个所述服务卫星分别对应的预留信道数，以依据所述预留信道数向所述目标预切换路径包括的各个服务卫星进行信道资源分配处理。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历的步骤，包括：
确定针对所述用户终端的当前切换路径；
若向所述用户终端提供服务的当前卫星并非所述当前切换路径的最后一个卫星节点，则确定预存的各个卫星分别对应的卫星星历和用户终端的位置信息。
5.一种基于多点协同的低轨卫星的预切换路径确定装置，其特征在于，包括：
位置及星历确定模块，用于确定用户终端的位置信息和预存的各个卫星分别对应的卫星星历；
服务卫星确定模块，用于依据所述位置信息和各个卫星分别对应的卫星星历，确定将来预定时间内可能覆盖所述用户终端的多个服务卫星，以及多个所述服务卫星分别对应的卫星服务时间和信道相关信息；
有向图确定子模块，用于基于多个所述服务卫星分别对应的所述卫星服务时间，确定有向图；
有向边计算子模块，用于依据多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息对所述有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图；
预切换路径确定子模块，用于依据所述带权有向图，确定针对所述用户终端的目标预切换路径；
其中，所述依据多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息对所述有向图的各个边进行权重计算，并依据计算结果得到带权有向图，包括：
基于多个所述服务卫星分别对应的所述信道相关信息，确定多个所述服务卫星在各自对应的所述卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数；
依据多个所述服务卫星在各自对应的所述卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定所述有向图的各个边的权重；
所述依据多个所述服务卫星在各自对应的所述卫星服务时间分别对应的信道总数和空闲信道数，确定所述有向图的各个边的权重，包括：
确定所述有向图包括的各个有向边指向的所述服务卫星的所信道总数和所述空闲信道数的比值，计算所述有向图包括的各个向边指向的服务卫星的所述信道总数和所述空闲信道数的比值与设第一空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第一常量进加和运算；
依据加和运算结果，确定所述有向图包括的各个有向边分别对应的权重；
或者，
确定所述有向图包括的各个有向边指向的所述服务卫星的所述信道总数和所述空闲信道数的差值，计算所述有向图包括的各个有向边指向的服务卫星的差值与预设第二空闲信道加权系数的乘积，并对该乘积与预设第二常量进行加和运算；
依据加和运算结果，确定所述有向图包括的各个有向边分别对应的权重。
6.一种终端，包括：存储器、处理器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至4中任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至4中任一项所述的方法。
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