CN112953342B - 电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电机技术领域，具体涉及一种电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置，该方法包括：控制电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，其中，初始位置为转子静止时所在的位置，位置电压为矢量；依据位置电压，计算得到中间电角度；依据中间电角度与预设电角度之差，得到转子的初始角度；控制电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量；依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置以解决现有技术中转子的初始位置检测的准确度不高的技术问题。

Description

电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别地涉及一种电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置。

背景技术

电机(例如永磁同步电机)转子的初始位置的确认是电机工作中不可或缺的一个环节，如果初始位置检测失误，会严重影响转子位置的计算，以致于影响电机启动的稳定性、加速时的性能以及正常运行过程中的控制性能，因此，转子初始位置检测的准确度至关重要。但是，在现有的检测技术中，由于受到电机自身的影响，导致现有技术中转子的初始位置检测的准确度不高。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置，以解决现有技术中转子的初始位置检测的准确度不高的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种电机的转子初始位置检测方法，电源与所述电机电连接，所述方法包括：

控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置，其中，所述初始位置为所述转子静止时所在的位置，所述位置电压为矢量；

依据所述位置电压，计算得到中间电角度，其中，所述中间电角度为计算得到的转子所在的角度；

计算所述中间电角度与预设电角度之差，得到所述转子的初始角度；

控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流，其中所述方向电压为矢量；

依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极；

依据所述初始角度以及所述转子的南极与北极，确定所述转子的初始位置。

可选地，所述控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在所述初始位置的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

可选地，所述控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置的步骤之后，所述方法还包括：

确定所述初始位置所在的区域为目标区域；

依据目标区域与位置电压之间的对应关系以及所述目标区域，得到所述位置电压。

可选地，所述位置电压包括第一位置电压和第二位置电压。

可选地，所述依据所述位置电压，计算得到中间电角度的步骤，包括：

依据所述位置电压计算得到中间电压；

依据所述中间电压得到所述中间电角度。

可选地，所述方向电压包括第一方向电压和第二方向电压，所述方向电流包括第一方向电流和第二方向电流；

所述控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流的步骤，包括：

控制所述电源提供所述第一方向电压和所述第二方向电压，得到所述第一方向电流和所述第二方向电流，其中，所述第一方向电压和所述第二方向电压均为矢量，且所述第一方向电压与所述第二方向电压之间的相位差为180°，所述第一方向电压的电角度为初始角度；

所述依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极的步骤，包括：

当所述第一方向电流值大于所述第二方向电流值时，则确定所述第一方向电流的方向为从所述转子的南极到所述转子的北极，以判断所述转子的南极与北极。

第二方面，本发明还提供一种电机的转子初始位置检测系统，包括：

控制模块，用于控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置，其中，所述初始位置为所述转子静止时所在的位置，所述位置电压为矢量；

计算模块，用于依据所述位置电压，计算得到中间电角度，其中，所述中间电角度为计算得到的转子所在的角度；

所述计算模块，还用于依据所述中间电角度与预设电角度之差，得到所述转子的初始角度；

所述控制模块，还用于控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流，其中所述方向电压为矢量；

确定模块，用于依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极；依据所述初始角度以及所述转子的南极与北极，确定所述转子的初始位置。

可选地，所述控制模块，在控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置之前，还控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

第三方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述存储介质被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的电机的转子初始位置检测方法。

第四方面，本申请还提供一种电机的转子初始位置检测装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如第一方面所述的电机的转子初始位置检测方法。

本发明提供的一种电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置，电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，由于位置电压为矢量，依据位置电压，计算得到中间电角度，由于受到电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素的影响，计算得到的中间电角度与转子的实际初始位置之间存在偏差，因此，采用预设电角度对中间电角度进行补偿，即计算中间电角度与预设电角度之间的差值，得到转子的初始角度；电源还提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量，故计算得到的方向电流也为矢量，依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置；依据初始电角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置，通过对中间电角度的角度补偿，保证了检测的转子的初始位置的准确度。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述：

图1为本发明实施例提供的一种电机控制系统逻辑框图；

图2为本发明实施例提供的一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图；

图3为步骤S2的子步骤流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电机的转子的位置示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电机的转子初始位置检测系统逻辑框图。

附图标记：11-处理器；12-电源；13-电机；21-控制模块；22-计算模块；23-确定模块。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本发明实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

在电机启动前，电机初始位置的确认至关重要，在现有的电机转子的初始位置的检测方法中，由于未考虑电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素，导致现有技术的检测方法的检测结果存在误差。

针对现有技术存在的上述问题，本发明的下述实施例提供一种电机转子的初始位置的检测方法，在检测电机转子的初始位置时，考虑到电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素，对转子的角度进行角度补偿，得到转子的真实初始位置。

需要说明的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。下面，对本发明实施例提供的电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置进行详细阐述。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种电机控制系统逻辑框图，如图1所示，电机控制系统包括：处理器11、电源12以及电机13，处理器11及电机13均与电源12电连接。

电源12依据处理器11的控制指令为电机13提供电压，以使电机的转子工作。

本实施例提供一种电机的转子初始位置检测方法，图2为本发明实施例提供的一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图，需要说明的是，本发明实施例提供的电机的转子初始位置检测方法并不以图2以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本发明实施例提供的电机的转子初始位置检测方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该流程可以被图1中对应的处理器11执行，下面将对图2涉及到的具体流程进行阐述，如图2所示，该方法包括：

步骤S1、控制电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，其中，初始位置为转子静止时所在的位置，位置电压为矢量。

步骤S2、依据位置电压，计算得到中间电角度，其中，中间电角度为计算得到的转子所在的角度。

图3为步骤S2的子步骤流程示意图，如图3所示，步骤S2包括如下子步骤：

子步骤S21、依据位置电压计算得到中间电压。

需要说明的是，位置电压为矢量，得到的中间电压也为矢量，例如，得到的中间电压可以为3cos45°V(电压单位，伏特)。

子步骤S22、依据中间电压得到中间电角度。

由于中间电压是矢量，可以依据中间电压直接得到中间电角度，如图3所示，中间电角度为α，例如中间电压为3cos45°V，则中间电角度α为45°。

步骤S3、计算中间电角度与预设电角度之差，得到转子的初始角度。

图4为本发明实施例提供的一种电机的转子的位置示意图，如图4所示，L1表示当转子在中间电角度α时的位置，L2表示转子的实际位置。由于电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素，导致转子的实际位置L2和检测位置(即转子在中间电角度时的位置L1)之间存在偏差，因此，采用预设电角度对中间电角度进行补偿，得到转子的初始角度。

可选地，可以通过下式得到转子的初始电角度：

γ＝α-β；

其中，γ为初始电角度，α为中间电角度，β为预设电角度。

可选地，预设电角度β为-15°～15°之间的电角度。例如，预设电角度β为-5°，中间电角度α为45°，通过上述可知，γ＝45°-(-5°)＝45°。

步骤S4、控制电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量。

步骤S5、依据方向电流的方向确定转子的南极与北极。

步骤S6、依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置。

本实施例提供的电机的转子初始位置检测方法，电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，由于位置电压为矢量，依据位置电压，计算得到中间电角度，由于受到电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素的影响，计算得到的中间电角度与转子的初始位置之间存在偏差，因此，预设电角度对中间电角度进行补偿，即计算中间电角度与预设电角度之间的差值，得到转子的初始角度；电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量，故计算得到的方向电流也为矢量，依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置；依据初始电角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置，通过对中间电角度的角度补偿，保证了检测的转子的初始位置的准确度。

实施例二

在图2的基础上，本发明还提供一种检测方法，图5为本发明实施例提供的另一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图，如图5所示，步骤S1之前，该方法还包括：

步骤S7、控制电源提供三个单相初始电压以使转子转动至初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

本实施例提供了三个单项初始电压可能的实现方式，具体的，图6为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图，如图6所示，三个单相初始电压分别为U1、U2以及U3，其中，U1的电角度为0°，U2的电角度为120°，U3的电角度为-120°，U1、U2以及U3共同作用在转子上的效果，类似于平行四边形法则，得到的作用在转子上的实际电压为U。

在检测转子初始位置时，当转子处于检测盲区，可能会导致检测结果不准确，因此，电源提供三个单相初始电压以使转子转动至初始位置，避免了在测试转子初始位置时，转子处于检测盲区导致的检测结果不准确。

步骤S8、确定初始位置所在的区域为目标区域。其中，位置电压包括第一位置电压和第二位置电压。

可选地，可以设置图6中的U1与U2之间的区域为区域I，U2与U3之间的区域为区域II，U1与U3之间的区域为区域III。

步骤S9、依据目标区域与位置电压之间的对应关系以及目标区域，得到位置电压。

可选地，目标区域与位置电压之间的对应关系可以为映射表，如表1所示。

目标区域	区域I	区域II	区域III
				位置电压	U1和U2	U2和U3	U1和U3

需要说明的是，本实施例中对转子所在的区域划分为上述映射表中的三个区域，为了更精确的测量转子的初始电压，还可以将转子所在的区域划分更多的区域，例如，可以划分为六个区域，在本实施例中不做具体限制。

图7为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图，如图7所示，位置电压包括第一位置电压和第二位置电压，步骤S1包括：

子步骤S11、控制电源提供第一位置电压和第二位置电压以使转子保持在初始位置。

如图6所示，确定转子的目标区域为区域I，通过表1，得到位置电压为U1和U2，因此，如图3所示，处理器11控制电源12提供第一位置电压U4和第二位置电压U5，以使实际作用在转子上的电压为U，从而使得转子保持在初始位置。

步骤S21包括：

子步骤S211、依据第一位置电压和第二位置电压得到中间电压。

如图7所示，第一位置电压U4和第二位置电压U5，以使实际作用在转子上的电压(即中间电压)为U。

实施例三

为了确定转子的南极与北极，本实施例通过沿着转子所在的位置提供两个方向相反的电压，依据各个方向电压得到的电流的大小来判断转子南北极，具体地，方向电压包括第一方向电压和第二方向电压，方向电流包括第一方向电流和第二方向电流，图8为本发明实施例提供的另一种电机的转子初始位置检测方法的流程示意图，如图8所示，步骤S4包括：

子步骤S41、控制电源提供第一方向电压和第二方向电压，得到第一方向电流和第二方向电流，其中，第一方向电压和第二方向电压均为矢量，且第一方向电压与第二方向电压之间的相位差为180°，第一方向电压的电角度为初始角度。

图9为本发明实施例提供的另一种电机的转子的位置示意图，如图9所示，电源提供第一方向电压U6和第二方向电压U7。

依据第一方向电压以及电机的阻抗得到第一方向电流，依据第二方向电压以及电机的阻抗得到第二方向电流。需要说明的是，用户可以通过电机铭牌上直接获得电机的阻抗，并且将电机的阻抗通过输入设备(例如按键或者触摸屏)发送至处理器11。

步骤S5包括：

子步骤S51、当第一方向电流值大于第二方向电流值时，则确定第一方向电流的方向为从转子的南极到转子的北极，以判断转子的南极与北极。

如图9所示，当第一方向电流大于第二方向电流值时，则确定第一方向电流为充磁电流，且第二方向电流为去磁电流，故转子在第一区域的一端为转子的北极，另一端为转子的南极。反之，当第一方向电流小于第二方向电流值时，则确定第二方向电流为充磁电流，且第一方向电流为去磁电流，故转子在第一区域的一端为转子的南极，另一端为转子的北极。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

(1)、电源提供三个单相初始电压以使转子转动至初始位置，避免了在测试转子初始位置时，转子处于检测盲区导致的检测结果不准确；

(2)、电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，由于位置电压为矢量，依据位置电压，计算得到中间电角度，由于受到电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素的影响，计算得到的中间电角度与转子的初始位置之间存在偏差，因此，预设电角度对中间电角度进行补偿，即计算中间电角度与预设电角度之间的差值，得到转子的初始角度；电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量，故计算得到的方向电流也为矢量，依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置；依据初始电角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置，通过对中间电角度的角度补偿，保证了检测的转子的初始位置的准确度。

实施例四

本实施例提供一种电机的转子初始位置检测系统，图10为本发明实施例提供的一种电机的转子初始位置检测系统逻辑框图，如图10所示，该系统包括：控制模块21、计算模块22以及确定模块23。

控制模块21，用于控制电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，其中，初始位置为转子静止时所在的位置，位置电压为矢量。

可以理解的是，控制模块21可以用于执行上述步骤S1。

计算模块22，用于依据位置电压，计算得到中间电角度，其中，中间电角度为计算得到的转子所在的角度。

可以理解的是，计算模块22可以用于执行上述步骤S2。

计算模块22，还用于依据中间电角度与预设电角度之差，得到转子的初始角度。

可以理解的是，计算模块22可以用于执行上述步骤S3。

控制模块21，还用于控制电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量。

可以理解的是，控制模块21还可以用于执行上述步骤S4。

确定模块23，用于依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置。

可以理解的是，确定模块23可以用于执行上述步骤S5～S6。

可选地，控制模块21，控制电源提供三个单相初始电压以使转子转动至初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

可以理解的是，控制模块21还可以用于执行步骤S7。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，控制模块21、计算模块22以及确定模块23的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例五

本实施例提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，存储介质被一个或多个处理器执行时，实现如实施例一至三中任意一实施例中的电机的转子初始位置检测方法。

上述存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等。

实施例六

本实施例提供一种电机的转子初始位置检测装置，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行如实施例一至三中任意一实施例中的电机的转子初始位置检测方法。

处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的电机的转子初始位置检测方法。

存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

综上所述，本发明提供的一种电机的转子初始位置检测方法、系统、存储介质及装置，电源提供位置电压以使转子保持在初始位置，由于位置电压为矢量，依据位置电压，计算得到中间电角度，由于受到电机本身器件的影响、以及饱和效应等因素的影响，计算得到的中间电角度与转子的初始位置之间存在偏差，因此，预设电角度对中间电角度进行补偿，即计算中间电角度与预设电角度之间的差值，得到转子的初始角度；电源提供方向电压，依据方向电压得到方向电流，其中方向电压为矢量，故计算得到的方向电流也为矢量，依据方向电流的方向确定转子的南极与北极；依据初始角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置；依据初始电角度以及转子的南极与北极，确定转子的初始位置，通过对中间电角度的角度补偿，保证了检测的转子的初始位置的准确度。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种电机的转子初始位置检测方法，其特征在于，电源与所述电机电连接，所述方法包括：

控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置，其中，所述初始位置为所述转子静止时所在的位置，所述位置电压为矢量；

依据所述位置电压，计算得到中间电角度，其中，所述中间电角度为计算得到的转子所在的角度；

计算所述中间电角度与预设电角度之差，得到所述转子的初始角度；

控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流，其中所述方向电压为矢量，所述控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流的步骤，包括：控制所述电源提供第一方向电压和第二方向电压，得到第一方向电流和第二方向电流，其中，所述第一方向电压和所述第二方向电压均为矢量，且所述第一方向电压与所述第二方向电压之间的相位差为180°，所述第一方向电压的电角度为初始角度；

依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极，所述依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极的步骤，包括：当所述第一方向电流值大于所述第二方向电流值时，则确定所述第一方向电流的方向为从所述转子的南极到所述转子的北极，以判断所述转子的南极与北极；

依据所述初始角度以及所述转子的南极与北极，确定所述转子的初始位置。

2.根据权利要求1所述的电机的转子初始位置检测方法，其特征在于，所述控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在所述初始位置的步骤之前，所述方法还包括：

控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

3.根据权利要求2所述的电机的转子初始位置检测方法，其特征在于，所述控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置的步骤之后，所述方法还包括：

确定所述初始位置所在的区域为目标区域；

依据目标区域与位置电压之间的对应关系以及所述目标区域，得到所述位置电压。

4.根据权利要求3所述的电机的转子初始位置检测方法，其特征在于，所述位置电压包括第一位置电压和第二位置电压。

5.根据权利要求1所述的电机的转子初始位置检测方法，其特征在于，所述依据所述位置电压，计算得到中间电角度的步骤，包括：

依据所述位置电压计算得到中间电压；

依据所述中间电压得到所述中间电角度。

6.一种电机的转子初始位置检测系统，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置，其中，所述初始位置为所述转子静止时所在的位置，所述位置电压为矢量；

计算模块，用于依据所述位置电压，计算得到中间电角度，其中，所述中间电角度为计算得到的转子所在的角度；

所述计算模块，还用于依据所述中间电角度与预设电角度之差，得到所述转子的初始角度；

所述控制模块，还用于控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流，其中所述方向电压为矢量，所述控制所述电源提供方向电压，依据所述方向电压得到方向电流的步骤，包括：控制所述电源提供第一方向电压和第二方向电压，得到第一方向电流和第二方向电流，其中，所述第一方向电压和所述第二方向电压均为矢量，且所述第一方向电压与所述第二方向电压之间的相位差为180°，所述第一方向电压的电角度为初始角度；

确定模块，用于依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极，所述依据所述方向电流的方向确定所述转子的南极与北极的步骤，包括：当所述第一方向电流值大于所述第二方向电流值时，则确定所述第一方向电流的方向为从所述转子的南极到所述转子的北极，以判断所述转子的南极与北极；依据所述初始角度以及所述转子的南极与北极，确定所述转子的初始位置。

7.根据权利要求6所述的电机的转子初始位置检测系统，其特征在于，所述控制模块在控制所述电源提供位置电压以使所述转子保持在初始位置之前，还控制所述电源提供三个单相初始电压以使转子转动至所述初始位置，其中，三个单相初始电压中相邻两个单相初始电压的相位之差为120°。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-5中任意一项所述的电机的转子初始位置检测方法。

9.一种电机的转子初始位置检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-5中任意一项所述的电机的转子初始位置检测方法。

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