CN112950714A - 定位方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

定位方法及装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN112950714A CN202110214931.1A CN202110214931A CN112950714A CN 112950714 A CN112950714 A CN 112950714A CN 202110214931 A CN202110214931 A CN 202110214931A CN 112950714 A CN112950714 A CN 112950714A
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Abstract

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。本公开实施例可以提高定位精度。

Description

定位方法及装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
VPS(visual positioning service，视觉定位技术)技术，可以通过图像分析定位用户在重建空间中的位置，即用户手机在现实世界空间中的位置，通过VPS技术即便在没有卫星信号的室内也能精准定位。
发明内容
本公开提出了一种用于定位的技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述方法包括：
确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；
根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；
根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
本公开实施例提供的定位方法，可以根据用于表征电子设备的抖动程度的第一抖动值进行目标图像的采集，也即可以根据电子设备的抖动程度衡量采集的图像信息的质量，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子设备的第一抖动状态采集图像信息，得到目标图像，包括：
在所述第一抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
本公开实施例提供的定位方法，在第一抖动值小于抖动阈值的情况下所采集的目标图像质量较好，可以提高电子设备的定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，包括：
在所述第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示保持所述电子设备处于稳定状态；
确定所述电子设备的第二抖动值；
在所述第二抖动值小于所述抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
本公开实施例提供的定位方法，在电子设备处于抖动状态的情况下，可以通过提示信息指导用户对电子设备的抖动程度进行调整，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过IMU信息确定电子设备的第一抖动值，进而根据该第一抖动值进行目标图像的采集，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
根据所述IMU信息确定所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项；
根据所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过IMU信息确定电子设备的第一抖动值，进而根据该第一抖动值进行目标图像的采集，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
根据所述IMU信息分别确定所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率；
根据所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过IMU信息确定电子设备的第一抖动值，进而根据该第一抖动值进行目标图像的采集，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述电子设备的第一抖动值，确定所述电子设备的抖动幅度；
根据所述抖动幅度，生成对应的提示信息。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过提示信息以交互的方式使用户感知到电子设备的抖动幅度，方便用户对电子设备的抖动幅度进行控制，可以提高用户体验。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息、震动提示中的至少一项。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过恰当的方式提示用户调整电子设备的幅度，可以提高定位效率及定位精度，且提高用户体验。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
本公开实施例提供的定位方法，可以缓解电子设备长期处于无效定位过程所造成的电量损耗的问题，可以节约电子设备的电量。
根据本公开的一方面，提供了一种定位装置，应用于电子设备，包括：
第一确定模块，用于确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；
采集模块，用于根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；
定位模块，用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块，还用于：
在所述第一抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块，还用于：
在所述第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示保持所述电子设备处于稳定状态；
确定所述电子设备的第二抖动值；
在所述第二抖动值小于所述抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，还用于：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，还用于：
根据所述IMU信息确定所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项；
根据所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，还用于：
根据所述IMU信息分别确定所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率；
根据所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述电子设备的第一抖动值，确定所述电子设备的抖动幅度；
生成模块，用于根据所述抖动幅度，生成对应的提示信息。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息、震动提示中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
跳转模块，用于在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中，可以在确定电子设备的第一抖动值以后，根据电子设备的第一抖动值采集图像信息，以根据采集的目标图像对电子设备进行视觉定位，得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位方法及装置、电子设备和存储介质，可以根据用于表征电子设备的抖动程度的第一抖动值进行目标图像的采集，也即可以根据电子设备的抖动程度衡量采集的图像信息的质量，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图；
图2示出根据本公开实施例的定位装置的框图；
图3示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图；
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
在VPS定位过程中，图像的质量对于定位精度有着很大的影响。高质量的图像中图像特征信息丰富准确，故而采用高质量的图像进行定位时，定位精度较高，定位到的位置信息更为精准；相反的，采用低质量的图像进行定位时，定位精度较低，定位到的位置信息精准度较低。故而，如何获得高质量的图像以提高定位精度，是VPS定位中所应重点关注的问题。
本公开实施例提供了一种定位方法，可以确定电子设备的抖动情况，进而可以根据电子设备的抖动情况确定电子设备在当前时刻采集的图像信息是否适合用于VPS定位。由于当电子设备处于抖动状态时，采集的图像信息可能比较模糊，特征信息不够丰富，进而会导致定位时定位精度低。故而仅在电子设备处于稳定状态的情况下，方通过采集的图像信息进行定位，而在电子设备处于抖动状态的情况下，可以生成并显示提示信息，通过该提示信息提醒用户保持电子设备的稳定，以在电子设备处于稳定状态的情况下，采集图像信息，并根据采集的图像信息进行VPS定位。
示例性的，可以确定电子设备的第一抖动值，该第一抖动值可以用于表征电子设备的抖动程度。在电子设备的第一抖动值小于抖动阈值的情况下，可以采集图像信息，得到目标图像，并可以根据该采集的目标图像进行VPS定位。或者，在电子设备的第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，可以生成提示信息，以通过该提示信息提醒用户保持电子设备处于稳定状态，并可以继续确定电子设备的第二抖动值，在电子设备的第二抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，并根据采集的目标图像进行VPS定位。
这样一来，本公开实施例提供的定位方法，可以通过电子设备的抖动情况采集用于定位的目标图像，可以提高所采集的目标图像的质量，进而提高定位精度。
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图，所述定位方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行所述方法。
如图1所示，所述定位方法可以包括：
在步骤S11中，确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度。
举例来说，电子设备在采集用于进行定位的目标图像之前，可以确定电子设备的抖动程度。示例性的，由于电子设备的IMU传感器可以捕捉到电子设备的动作，故可以根据电子设备中IMU传感器的传感数据信息，确定电子设备的第一抖动值，以通过第一抖动值来表征电子设备的抖动程度。其中，电子设备的抖动程度越严重(或抖动程度越高)，对应的第一抖动值越大。本公布实施例不对第一抖动值做具体限定，凡是可以表征电子设备的抖动程度的值均可以作为第一抖动值，相应的，本公开实施例也不对确定第一抖动值的方式做具体限定。
在步骤S12中，根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像。
举例来说，可以根据电子设备的第一抖动值获知电子设备的抖动程度，以根据第一抖动值确定电子设备当前时刻所采集的图像信息是否适用于VPS定位，进而根据该第一抖动值进行图像信息的采集，得到目标图像。
示例性的，在电子设备的第一抖动值表征电子设备当前抖动程度较小或表征电子设备当前处于稳定状态时，可以确定电子设备在当前时刻所采集的图像信息较为清晰，也即图像信息质量较好，电子设备可以采集得到目标图像，并根据采集的目标图像进行视觉定位；在电子设备的第一抖动值表征电子设备当前抖动程度较大时，可以确定电子设备在当前时刻所采集的图像信息较为模糊，质量欠佳，故需要在电子设备处于稳定状态后再采集图像信息进行视觉定位，以获得质量较好的图像信息。其中，图像信息包括电子设备所处环境的环境图像，还可以包括采集时间、采集时刻电子设备的抖动值等信息。
在步骤S13中，根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
举例来说，在电子设备采集得到目标图像后，可以根据该目标图像对电子设备进行VPS定位，以得到电子设备的位置信息。示例性的，可以通过电子设备端实现对电子设备的视觉定位过程，或者，也可以在电子设备将目标图像上传至服务端后，由服务端根据该目标图像对电子设备进行定位，得到电子设备的位置信息。
示例性的，在电子设备没有连接网络或者电子设备虽然连接了网络，但网络质量不佳的情况下，电子设备可以根据目标图像进行视觉定位，得到电子设备的位置信息。或者，在电子设备连接了网络、且网络质量较好的情况下，电子设备可以将采集的目标图像及电子设备的当前焦距等信息发送至服务端，由服务端根据该目标图像进行电子设备的VPS定位，得到电子设备的位置信息。
这样，可以在确定电子设备的第一抖动值以后，根据电子设备的第一抖动值采集图像信息，以根据采集的目标图像对电子设备进行视觉定位，得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位方法，可以根据用于表征电子设备的抖动程度的第一抖动值进行目标图像的采集，也即可以根据电子设备的抖动程度衡量采集的图像信息的质量，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子设备的第一抖动状态采集图像信息，，得到目标图像，可以包括：
在所述第一抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
举例来说，抖动阈值可以为用于衡量电子设备的第一抖动值是否符合图像采集要求的数值。在第一抖动值小于该抖动阈值的情况下，可以确定第一抖动值符合图像采集要求，也即电子设备在当前时刻所采集的图像信息较为清晰，该图像信息中特征信息丰富准确，故而图像信息的质量较好，可以用于VPS定位，因此电子设备可以将当前时刻采集的图像信息作为目标图像，可以获得高质量的目标图像，并根据该目标图像进行视觉定位，进而可以提高电子设备的定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，可以包括：
在所述第一抖动值大于或等于所述抖动阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示保持所述电子设备处于稳定状态；
确定所述电子设备的第二抖动值；
在所述第二抖动值小于所述抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
举例来说，在第一抖动值大于或者等于该抖动阈值的情况下，可以确定第一抖动值不符合图像采集要求，也即电子设备在当前时刻所采集的图像信息比较模糊，该图像信息中特征信息较为稀疏且精度低，故而质量欠佳。因此，可以通过电子设备输出提示信息，该提示信息可以用于指示用户保持电子设备处于稳定状态，以在电子设备的第二抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，以采集到高质量的目标图像。
在一种可能的实现方式中，上述提示信息可以包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息、震动提示中的至少一项。
举例来说，可以通过音频设备播放语音信息、和/或可以通过显示界面展示文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项、和/或可以通过震动装置产生震动信息，以提醒用户电子设备当前处于抖动中，请保持电子设备处于稳定状态。这样，可以通过恰当的输出方式输出提示信息，以对用户进行提示，可以使得用户快速接收提示信息，及时感知到电子设备的抖动状态，并进行抖动状态的调整，可以提高用户体验。
示例性的，可以实时确定电子设备的第二抖动值，或者可以在预置间隔时间后，确定电子设备的第二抖动值；其中，该第二抖动值与第一抖动值类似，也是用于表征电子设备的抖动程度，电子设备抖动越严重，第二抖动值越大。若电子设备的第二抖动值小于抖动阈值，则采集目标图像，并根据目标图像进行视觉定位。或者，若第二抖动值大于或者等于抖动阈值，持续输出提示信息，直至确定的电子设备的第二抖动值小于抖动阈值，方进行图像信息的采集，以得到目标图像，并根据目标图像进行视觉定位。
在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
举例来说，提示信息的展示时长在展示时间范围内，展示时间范围可以为预设的时间范围。例如：展示时间范围为：(t1，t2)，也即提示信息最少展示t1秒，最多展示t2秒，其中t2为展示时间阈值。在提示信息展示t1秒后，可以重新确定电子设备的第二抖动值，若第二抖动值大于或者等于抖动阈值，则在t1秒后，可以重复上述测量第二抖动值的流程，直至电子设备的第二抖动值小于抖动阈值，或者提示信息的展示时长达到t2秒，关闭提示信息。
若第二抖动值小于抖动阈值，则可以采集图像信息，根据采集的目标图像进行定位；若提示信息的输出时长达到t2秒，则可以跳转到定位初始界面，并生成且展示说明信息，该说明信息可以用于通知用户定位失败，且定位失败的原因为电子设备较为抖动，提醒用户保持电子设备处于稳定状态后，重新开始定位操作。
需要说明的是，上述用于衡量电子设备的抖动值是否符合图像采集要求的抖动阈值，可以为预先设定的数值，也可以为动态确定的数值。
示例性的，电子设备可以记录预置时间间隔内电子设备的历史抖动值，并可以根据历史抖动值确定电子设备的抖动阈值。例如：在电子设备在预置时间间隔内的历史抖动值均较大的情况下，可以设置第一抖动阈值；或者，在电子设备在预置时间间隔内的历史抖动值均较小的情况下，可以设置第二抖动阈值，其中，第一抖动阈值大于第二抖动阈值。这样，可以在提高采集的目标图像的质量，提高定位精度的同时，适应电子设备所处的实际运动场景，可以提高用户体验。
这样一来，可以通过提示信息指导用户对电子设备的抖动程度进行调整，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，电子设备可以缓存预置时间间隔内所采集到的图像信息、以及采集图像信息时对应的第一抖动值。在提示信息的输出时长达到t2秒的情况下，可以确定缓存的图像信息中第一抖动值最小的那一帧图像信息为目标图像，进而根据该目标图像进行定位。这样一来，可以使得用户在持续颠簸抖动的场景下，实现对电子设备的定位，以适应各种定位场景，提高该颠簸场景下的定位精度，以及提高用户体验。
在一种可能的实现方式中，所述确定所述电子设备的第一抖动值，可以包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值。
举例来说，可以获取电子设备的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性传感器)的惯性传感器IMU信息，包括电子设备的加速度和角速度等信息。进而可以根据IMU信息确定电子设备的第一抖动值。示例性的，以电子设备的加速度为例，可以获取电子设备在x、y、z三轴上的加速度值，可以将获取的加速度值中的最大值作为第一抖动值。或者，可以将x、y、z三轴上的加速度值进行开平方求和，得到电子设备的第一抖动值。本公开实施例中不对确定电子设备的第一抖动值的方法做具体限定。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，可以包括：
根据所述IMU信息确定所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项；
根据所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
举例来说，可以根据电子设备的IMU信息中重力传感器采集的信息，得到电子设备的俯仰角、偏航角和翻滚角的至少一项，其中，俯仰角为电子设备绕x轴旋转的角度，偏航角为电子设备绕y轴旋转的角度，翻滚角为电子设备绕z轴旋转的角度。
可以将电子设备当前的俯仰角、偏航角和翻滚角中的至少一项的值和前一时刻的俯仰角、偏航角和翻滚角中的至少一项的值作比较，得到电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项。例如：在得到电子设备当前时刻t1的俯仰角1、偏航角1和翻滚角1以后，可以分别与前一时刻t2的俯仰角2、偏航角2和翻滚角2做差，得到电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率。
示例性的，在得到电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率后，可以将上述俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中绝对值最大的一项作为电子设备的第一抖动值。例如：当俯仰角的变化率的绝对值最大的情况下，可以将电子设备的俯仰角的绝对值作为电子设备的第一抖动值。并在第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，确定电子设备处于抖动状态。
再示例性的，在得到电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率后，可以将俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率分别进行开平方后求和，将求得的和作为电子设备的第一抖动值，并在第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，确定电子设备处于抖动状态。
在一种可能的实现方式中，所述述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，可以包括：
根据所述IMU信息分别确定所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率；
根据所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
举例来说，在获取电子设备的IMU信息之后，可以根据IMU信息中获取电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率，例如：获取电子设备在X，Y，Z三轴上加速度数值的变化率。例如：在得到电子设备当前时刻X轴的加速度1、Y轴的加速度1及Z轴的加速度1以后，可以分别与前一时刻t2时X轴的加速度2、Y轴的加速度2和Z轴的加速度2做差，得到电子设备在X，Y，Z三轴上加速度数值的变化率。
可以将获取的加速度值的变化率中的最大值作为第一抖动值。或者，可以将X，Y，Z三轴上的加速度值的变化率进行开平方求和，得到电子设备的第一抖动值。本公开实施例中不对确定电子设备的第一抖动值的方法做具体限定。在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
根据所述电子设备的第一抖动值，确定所述电子设备的抖动幅度；
根据所述抖动幅度，生成对应的提示信息。
举例来说，可以根据电子设备的第一抖动值，确定电子设备的抖动幅度。例如：在第一抖动值处于第一抖动幅度范围时，可以确定电子设备处于第一抖动幅度；或者，在第一抖动值处于第二抖动幅度范围时，可以确定电子设备处于第二抖动幅度……。
在确定抖动幅度后，可以根据该抖动幅度生成对应的提示信息。示例性的，可以生成抖动幅度对应的语义信息、文字信息、视频信息、动画信息等，其中，所生成的语义信息、文字信息、视频信息、动画信息等信息中可以包括电子设备的抖动幅度。例如：语音信息可以通过不同的音量大小、不同的提示音等表现不同的抖动幅度，示例性的，抖动幅度越大，语音信息对应的音量越高、提示音越急促。文字信息可以通过不同的字体大小、不同的字体颜色等表现不同的抖动幅度，示例性的，抖动幅度越大，文字信息中的字体颜色越深，字体越大。而视频信息和动画信息则可以通过所展示的抖动对象的动作来表现不同的抖动幅度，示例性的，抖动幅度越大，抖动对象的抖动动作越剧烈。
或者，还可以根据抖动幅度控制电子设备的震动，抖动幅度越大，对应的震动越剧烈。这样一来，可以通过提示信息以交互的方式使用户感知到电子设备的抖动幅度，方便用户对电子设备的抖动幅度进行控制，可以提高用户体验。
本公开实施例可以应用于定位、AR导航、AR游戏等场景中，可以在获取用于定位的目标图像之前，确定电子设备的抖动值。当电子设备的抖动值表征电子设备当前处于抖动状态时，可以输出相应的提示信息，通过该提示信息可以引导用户保持电子设备处于稳定状态，从而拍出质量更好的目标图像，从交互流程角度提升获取的目标图像的图像质量，从而提升定位的成功率以及准确率，大幅提升用户体验。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了定位装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种定位方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图2示出根据本公开实施例的定位装置的框图，如图2所示，所述装置包括：
第一确定模块21，可以用于确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；
采集模块22，可以用于根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；
定位模块23，可以用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
这样，可以在确定电子设备的第一抖动值以后，根据电子设备的第一抖动值采集图像信息，以根据采集的目标图像对电子设备进行视觉定位，得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位装置，可以根据用于表征电子设备的抖动程度的第一抖动值进行目标图像的采集，也即可以根据电子设备的抖动程度衡量采集的图像信息的质量，可以提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块22，还可以用于：
在所述第一抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块22，还可以用于：
在所述第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示保持所述电子设备处于稳定状态；
确定所述电子设备的第二抖动值；
在所述第二抖动值小于所述抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块21，还可以用于：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块21，还可以用于：
根据所述IMU信息确定所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项；
根据所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块21，还可以用于：
根据所述IMU信息分别确定所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率；
根据所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括：
第二确定模块，可以用于根据所述电子设备的第一抖动值，确定所述电子设备的抖动幅度；
生成模块，可以用于根据所述抖动幅度，生成对应的提示信息。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息可以包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息、震动提示中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括：
跳转模块，用于在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的定位方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的定位方法的操作。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图3示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图3，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图4，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows ServerTM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSXTM)，多用户多进程的计算机操作系统(UnixTM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(LinuxTM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSDTM)或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；
根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；
根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子设备的第一抖动状态采集图像信息，得到目标图像，包括：
在所述第一抖动值小于抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，包括：
在所述第一抖动值大于或等于抖动阈值的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示保持所述电子设备处于稳定状态；
确定所述电子设备的第二抖动值；
在所述第二抖动值小于所述抖动阈值的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
根据所述IMU信息确定所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项；
根据所述电子设备的俯仰角的变化率、偏航角的变化率以及翻滚角的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述IMU信息确定所述电子设备的第一抖动值，包括：
根据所述IMU信息分别确定所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率；
根据所述电子设备在各个方向上的加速度数值的变化率中的至少一项，确定所述电子设备的第一抖动值。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述电子设备的第一抖动值，确定所述电子设备的抖动幅度；
根据所述抖动幅度，生成对应的提示信息。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息、震动提示中的至少一项。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
10.一种定位装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所述电子设备的第一抖动值，所述第一抖动值用于表征所述电子设备的抖动程度；
采集模块，用于根据所述电子设备的第一抖动值采集图像信息，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所处环境的环境图像；
定位模块，用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。
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