CN112947454A - 一种仓库的消防评估方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仓库的消防评估方法，涉及消防安全评估领域，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，且激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，同时结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，并通过服务器与巡检机器人通信，由服务器完成对地图信息的处理过程和评估过程，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。本发明实施例还提供了一种仓库的消防评估装置、设备和存储介质，能对不同仓库自动进行有针对性消防环境信息采集，并进行消防评估，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
Description
技术领域
本发明涉及消防安全评估领域，尤其涉及一种仓库的消防评估方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
仓库作为物资存放的场所，在消防安全中往往具有易发生消防事故、消防事故危害性强的特点。因此，一般需要对仓库进行消防安全的评估，以确保仓库以及人员生命财产的安全。
在现有技术中，一般是通过评估人员到仓库进行实地考察，检查仓库中消防设施的配置情况以及消防安全要求的执行情况。而在实施本发明的过程中发明人发现，现有对仓库消防进行评估的方式至少存在以下问题：
1、仓库中常见的货架一般底部留空、占据一定高度范围内的空间，因而仓库空间中的障碍物分布较为复杂，缺乏针对仓库消防环境的自动化信息采集工具，导致对仓库消防环境的采集效率低下；
2、消防安全规范要求在仓库中保留一定的空间和位置设置消防设施，而不同仓库的消防设施设置可能存在差异，因而仓库空间中的消防环境具有较高的差异性，难以确定统一的标准对仓库消防环境进行评估，导致对仓库进行针对性的消防安全评估难度较高；
3、仓库消防评估一般需要评估人员到场，而携带过于庞大或笨重的设备将影响评估人员出行的便利性，反而将导致对仓库消防环境进行评估的效率低下。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种仓库的消防评估方法、装置、设备和存储介质，能对不同仓库自动进行有针对性消防环境信息采集，并进行消防评估，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种仓库的消防评估方法，用于与巡检机器人通信的服务器，包括步骤：
获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；
根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；
根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；
将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；
根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；
根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
作为上述方案的改进，在所述将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图之后，还包括步骤：
进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的格点分布图和已融合的栅格子图。
作为上述方案的改进，所述根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图，包括步骤：
根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度；
根据所述反射位置对应的格点标记为障碍物格点，并根据所述垂直高度记录所述障碍物格点的障碍物高度，得到所述障碍物格点的垂直方向的障碍物分布。
作为上述方案的改进，所述根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度，包括步骤：
基于所述激光信号的距离以及所述激光雷达的俯仰角度，根据勾股定理计算相应的垂直距离和平面距离；
根据所述平面距离确定所述反射位置对应的格点；
根据所述垂直距离确定所述垂直高度。
作为上述方案的改进，所述根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域，包括步骤：
获取预先设定的消防判断标准；
基于所述消防判断标准对所述障碍物分布图进行判断。
作为上述方案的改进，所述消防判断标准包括：
以消防通道标记对应的消防设施格点所构成的格点区域为消防通道区域；
若所述消防通道区域的宽度小于最小宽度值，或高度低于最低高度值，则认为所述消防通道区域不合格；其中，所述最小宽度值大于1.4m，所述最低高度值大于2.0m。
作为上述方案的改进，根据所述仓库的建筑参数预先设定所述最小宽度值和最低高度值。
本发明实施例还提供了一种仓库的消防评估装置，用于与巡检机器人通信的服务器，包括：
平面地图获取模块，用于获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；
基础地图生成模块，用于根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；
格点信号处理模块，用于根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；
子图融合模块，用于将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；
分布图生成模块，用于根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；
消防判断模块，用于根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
本发明实施例还提供了一种仓库的消防评估设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的消防评估方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上任意一项所述的消防评估方法。
与现有技术相比，本发明公开的一种仓库的消防评估方法、装置、设备和存储介质，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，由于激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，从而在采集平面上格点障碍物分布的同时，可以进一步采集到垂直方向上的障碍物分布，避免了仓库中障碍物分布较为复杂的影响；并且结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，进一步得到障碍物分布图以进行消防评估，提高了对不同仓库的针对性，且由于结合了多维度的地图数据，提高了对涉及高度的消防要求，例如消防通道要求等的评估准确性。同时由于通过服务器与巡检机器人通信，由服务器完成对地图信息的处理过程和评估过程，避免了由于多维度地图所导致的对巡检机器人运算能力要求较高的问题，降低对巡检机器人的配置要求，使得评估人员携带体积小、重量轻的巡检机器人作为辅助工具前往仓库现场变为可能，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
附图说明
图1是本发明实施例1中一种仓库的消防评估方法的流程示意图。
图2是本发明实施例3中一种仓库的消防评估装置的结构示意图。
图3是本发明实施例4中一种仓库的消防评估设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例提供了一种仓库的消防评估方法，用于与巡检机器人通信的服务器。该消防评估方法包括步骤S110至步骤S160；可选地，还可以包括步骤S170。
S110、获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记。
S120、根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点。
S130、根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布。
优选地，步骤S130还可以包括步骤S131至步骤S132。
S131、根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度。
具体地，步骤S131还可以包括步骤S131a至步骤S131c。
S131a、基于所述激光信号的距离以及所述激光雷达的俯仰角度，根据勾股定理计算相应的垂直距离和平面距离。
S131b、根据所述平面距离确定所述反射位置对应的格点。
S131c、根据所述垂直距离确定所述垂直高度。
S132、根据所述反射位置对应的格点标记为障碍物格点，并根据所述垂直高度记录所述障碍物格点的障碍物高度，得到所述障碍物格点的垂直方向的障碍物分布。
S140、将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图。
S150、根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图。
S160、根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
优选地，步骤S160可以包括步骤S161至步骤S162。
S161、获取预先设定的消防判断标准。
具体地，所述消防判断标准可以包括至少以下两点：
A、以消防通道标记对应的消防设施格点所构成的格点区域为消防通道区域。
B、若所述消防通道区域的宽度小于最小宽度值，或高度低于最低高度值，则认为所述消防通道区域不合格；其中，所述最小宽度值大于1.4m，所述最低高度值大于2.0m。
例如，根据上述消防判断标准的B点，当所述障碍物分布图中，所述消防通道区域的0-2.0m的高度范围内存在障碍物，则判断所述消防通道区域不合格。或者，挡在所述障碍物分布图中，在所述消防通道区域的0-0.1m的范围内存在障碍物，而0.1-2.1m的范围内无障碍物，由于所述消防通道区域高度大于2.0m，可以判断所述消防通道区域合格，从而避免在消防通道底部较高的情况产生误判断。
其中，针对所述最答宽度值和所述最低高度值，可以根据所述仓库的建筑参数预先设定所述最小宽度值和最低高度值。
S162、基于所述消防判断标准对所述障碍物分布图进行判断。
可选地，在步骤S140之后，还可以包括步骤S170。
S170、进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的格点分布图和已融合的栅格子图。
本发明实施例1公开的一种仓库的消防评估方法，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，由于激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，从而在采集平面上格点障碍物分布的同时，可以进一步采集到垂直方向上的障碍物分布，避免了仓库中障碍物分布较为复杂的影响；并且结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，进一步得到障碍物分布图以进行消防评估，提高了对不同仓库的针对性，且由于结合了多维度的地图数据，提高了对涉及高度的消防要求，例如消防通道要求等的评估准确性。同时由于通过服务器与巡检机器人通信，由服务器完成对地图信息的处理过程和评估过程，避免了由于多维度地图所导致的对巡检机器人运算能力要求较高的问题，降低对巡检机器人的配置要求，使得评估人员携带体积小、重量轻的巡检机器人作为辅助工具前往仓库现场变为可能，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
本发明实施例2提供了一种仓库的消防评估方法，该消防评估方法在实施例1的基础上进行改进，步骤S130具体可以是为步骤130、步骤S140具体可以是步骤140。
S110、根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布。
作为再一种优选实施方式，步骤S130还可以通过步骤S131至步骤S134所示的流程执行。
S131、接收反射回来的激光信号。
其中，所述激光信号可以有执行本方法的设备发射，或是由外部的其他设备发射，均不影响本发明可取得的有益效果。
S132、根据接收到的激光信号，计算相应的距离、方位以及俯仰角度，从而确定反射位置及高度。
S133、根据所述反射位置，确定在栅格子图中的对应格点。
S134、将所述对应格点标记为障碍物格点，将非所述对应格点标记为非障碍物格点，并标记所述障碍物格点的障碍物高度范围，得到格点分布图。
S140、将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图。
例如，以获取到的第一张所述格点分布图作为所述栅格子图，并在每次得到所述新的栅格子图时，保存所述新的栅格子图以替换旧有的栅格子图。
具体地，步骤S140还可以通过如步骤S141至步骤S143所示的流程执行。
S141、获取已有的栅格子图。
S142、调整所述格点分布图的位姿，得到与所述栅格子图的位姿相匹配的调整后的格点分布图。
S143、将所述调整后的格点分布图与所述栅格子图进行融合，得到新的栅格子图。
本发明实施例2公开的一种仓库的消防评估方法，通过在将所述格点分布图融合到栅格子图中之后，将已融合的格点分布图和已融合的栅格子图删除，通过清除缓存数据，减少了对存储空间的占用，有效地减少了生成栅格地图的过程中对存储空间的占用，并且提高了对采集到的地图数据的处理效率。
本发明实施例3提供了一种仓库的消防评估装置30。参见图2，本发明实施例3提供的消防评估装置30用于与巡检机器人通信的服务器，包括平面地图获取模块31、基础地图生成模块32、格点信号处理模块33、子图融合模块34、分布图生成模块35和消防判断模块36。
所述平面地图获取模块31，用于获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；
所述基础地图生成模块32，用于根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；
所述格点信号处理模块33，用于根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；
所述子图融合模块34，用于将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；
所述分布图生成模块35，用于根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；
所述消防判断模块36，用于根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
本发明实施例3提供的消防评估装置30的工作过程如实施例1提供的消防评估方法所述，在此不作赘述。
本发明实施例3公开的一种仓库的消防评估装置，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，由于激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，从而在采集平面上格点障碍物分布的同时，可以进一步采集到垂直方向上的障碍物分布，避免了仓库中障碍物分布较为复杂的影响；并且结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，进一步得到障碍物分布图以进行消防评估，提高了对不同仓库的针对性，且由于结合了多维度的地图数据，提高了对涉及高度的消防要求，例如消防通道要求等的评估准确性。同时由于通过服务器与巡检机器人通信，由服务器完成对地图信息的处理过程和评估过程，避免了由于多维度地图所导致的对巡检机器人运算能力要求较高的问题，降低对巡检机器人的配置要求，使得评估人员携带体积小、重量轻的巡检机器人作为辅助工具前往仓库现场变为可能，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
本发明实施例4提供了另一种仓库的消防评估设备40。参见图3，本发明实施例3提供的消防评估设备40包括：处理器41、存储器42以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如内存管理程序。所述处理器41执行所述计算机程序时实现上述各个测试方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤流程。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如上述实施例中所述的内存管理装置。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器42中，并由所述处理器41执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述消防评估设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成平面地图获取模块、基础地图生成模块、格点信号处理模块、子图融合模块、分布图生成模块和消防判断模块，各模块具体功能如下：所述平面地图获取模块，用于获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；所述基础地图生成模块，用于根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；所述格点信号处理模块，用于根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；所述子图融合模块，用于将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；所述分布图生成模块，用于根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；所述消防判断模块，用于根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
所述消防评估设备40可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述消防评估设备40可包括，但不仅限于，处理器41、存储器42。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是图像增强设备的示例，并不构成对消防评估设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述消防评估设备40还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器41可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器41是所述消防评估设备40的控制中心，利用各种接口和线路连接整个消防评估设备40的各个部分。
所述存储器42可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器41通过运行或执行存储在所述存储器42内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器42内的数据，实现所述消防评估设备40的各种功能。所述存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述消防评估设备40集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明实施例3公开的一种仓库的消防评估设备和存储介质，通过巡检机器人上设置至少三个激光雷达进行地图信息的采集，由于激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，从而在采集平面上格点障碍物分布的同时，可以进一步采集到垂直方向上的障碍物分布，避免了仓库中障碍物分布较为复杂的影响；并且结合标记有消防设施标记的仓库平面地图得到基础栅格地图，进一步得到障碍物分布图以进行消防评估，提高了对不同仓库的针对性，且由于结合了多维度的地图数据，提高了对涉及高度的消防要求，例如消防通道要求等的评估准确性。同时由于通过服务器与巡检机器人通信，由服务器完成对地图信息的处理过程和评估过程，避免了由于多维度地图所导致的对巡检机器人运算能力要求较高的问题，降低对巡检机器人的配置要求，使得评估人员携带体积小、重量轻的巡检机器人作为辅助工具前往仓库现场变为可能，极大地提高了对仓库消防环境进行消防评估的效率。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种仓库的消防评估方法，其特征在于，用于与巡检机器人通信的服务器，包括步骤：
获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；
根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；
根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；
将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；
根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；
根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
2.如权利要求1所述的消防评估方法，其特征在于，在所述将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图之后，还包括步骤：
进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的格点分布图和已融合的栅格子图。
3.如权利要求1所述的消防评估方法，其特征在于，所述根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图，包括步骤：
根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度；
根据所述反射位置对应的格点标记为障碍物格点，并根据所述垂直高度记录所述障碍物格点的障碍物高度，得到所述障碍物格点的垂直方向的障碍物分布。
4.如权利要求3所述的消防评估方法，其特征在于，所述根据接收到的所述激光信号以及相应的所述激光雷达的俯仰角度，计算反射位置对应的格点以及垂直高度，包括步骤：
基于所述激光信号的距离以及所述激光雷达的俯仰角度，根据勾股定理计算相应的垂直距离和平面距离；
根据所述平面距离确定所述反射位置对应的格点；
根据所述垂直距离确定所述垂直高度。
5.如权利要求1所述的消防评估方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域，包括步骤：
获取预先设定的消防判断标准；
基于所述消防判断标准对所述障碍物分布图进行判断。
6.如权利要求5所述的消防评估方法，其特征在于，所述消防判断标准包括：
以消防通道标记对应的消防设施格点所构成的格点区域为消防通道区域；
若所述消防通道区域的宽度小于最小宽度值，或高度低于最低高度值，则认为所述消防通道区域不合格；其中，所述最小宽度值大于1.4m，所述最低高度值大于2.0m。
7.如权利要求6所述的消防评估方法，其特征在于，根据所述仓库的建筑参数预先设定所述最小宽度值和最低高度值。
8.一种仓库的消防评估装置，其特征在于，用于与巡检机器人通信的服务器，包括：
平面地图获取模块，用于获取目标仓库的平面地图；其中，所述平面地图包括消防设施标记，所述消防设施标记包括消防通道标记；
基础地图生成模块，用于根据所述平面地图生成基础栅格地图；其中，所述基础栅格地图中与所述消防设施标记对应的格点标记为消防设施格点；
格点信号处理模块，用于根据所述巡检机器人接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到格点分布图；其中，所述巡检机器人设置有至少三个激光雷达，所述至少三个激光雷达中任意两个的俯仰角度不同或设置的高度不同，且任一所述激光雷达的仰角大于或等于0°；所述格点分布图中包括每个格点对应的垂直方向的障碍物分布；
子图融合模块，用于将所述格点分布图融合到栅格子图中，以得到新的栅格子图；
分布图生成模块，用于根据所述栅格子图和所述基础栅格地图，得到障碍物分布图；
消防判断模块，用于根据所述障碍物分布图，确定所述目标仓库的消防不合格区域。
9.一种仓库的消防评估设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的消防评估方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的消防评估方法。
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|---|---|---|---|
| CN202110207470.5A CN112947454A (zh) | 2021-02-25 | 2021-02-25 | 一种仓库的消防评估方法、装置、设备和存储介质 |
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