CN112938672B - 一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法及装置，该方法包括：获取用户手指指向电梯按键的成像图片；对成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；预先根据电梯按键的排布在第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若第一成像坐标在第二平面中所在的按键区域与第二成像坐标在第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键。本发明通过摄像头拍摄用户按键时的手指画面来识别用户想要按下的按键来实现无接触的按键方式，降低了公共卫生安全风险，且结构简单，识别准确性好。

Description

一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法及装置
技术领域
本发明涉及电梯控制及图像处理领域，具体涉及一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法及装置。
背景技术
现有的电梯按键一般采用物理机械按键的方式，这种方式由于存在需要与用户手部接触，容易造成公共安全卫生隐患，为此，目前已有各种非接触式的电梯按键，以便采用无接触的方式使用电梯，但目前非接触式的电梯按键一般采用的是激光、LED等光源来构建光幕，通过接收手指反射的光线来判断用户的按键意图，这种方式构造复杂且准确性较低。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法及装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法，包括：
获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；
预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，根据电梯按键的排布在所述第二平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h1的第一立方体；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第一立方体的顶部四个点所在的平面为第二平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第一变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第二平面中对应的按键区域。
进一步，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
进一步，根据电梯按键的排布在所述第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h2的第二立方体，其中h2＞h1；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第二立方体的顶部四个点所在的平面为第三平面；
基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第二变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第三平面中对应的按键区域。
进一步，所述基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
为实现上述发明目的，本发明还提供一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发装置，包括：
图片获取模块，用于获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
图片处理模块，用于对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；
按键触发模块，用于预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键。
进一步，所述按键触发模块根据电梯按键的排布在所述第二平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h1的第一立方体；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第一立方体的顶部四个点所在的平面为第二平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第一变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第二平面中对应的按键区域。
进一步，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
进一步，所述按键触发模块根据电梯按键的排布在所述第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h2的第二立方体，其中h2＞h1；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第二立方体的顶部四个点所在的平面为第三平面；
基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第二变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第三平面中对应的按键区域。
进一步，所述基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
本发明的有益效果是：通过摄像头拍摄用户按键时的手指画面来识别用户想要按下的按键来实现无接触的按键方式，降低了公共卫生安全风险，且结构简单，识别准确性好。
附图说明
图1为手指按棋盘格上某一区域的图像；
图2为用笔在棋盘格上方指向棋盘格上某一区域的图像；
图3为摄像头与三个虚拟平面上点的成像关系的原理图；
图4为本发明实施例提供的一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法的流程图；
图5为能够识别用户按键意图的情况；
图6为不能识别用户按键意图的情况；
图7为确定不同平面上对应坐标点的原理示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
下面对本发明的研发背景做简要介绍，以便于读者更好地理解本发明。
图1为手指按棋盘格上某一区域的图像，棋盘格的平面为代表的电梯按键平面，棋盘格内的数字为代表的按键值。摄像头距离该平面的垂直距离为H，摄像机俯仰角α。如图1所示，当手指按在“33”代表的按键时，可以通过按键点P1(x1,y1)像素坐标计算出该点在按键“33”所占据的区域，可以判断出该点是否在按键“33”的触发区域内，此时，无论如何调整距离H，指尖P1始终落在按键“33”所占据的区域内。
图2为用笔在棋盘格上方指向棋盘格上某一区域的图像，如图2所示，黑色笔位于按键“33”的正上方，距离约为H，如果以图像中此时笔尖所在的像素坐标P1(x1,y1)计算该点会落在按键29和按键30对应的区域，与真实的按键意图不符。出现这种现象的核心原因是：
1、该技术只能准确计算在按键平面上的点，从三维坐标看，此时笔尖并未与按键平面接触，所以不能按照上述公式计算；
2、图像只有二维信息，没有物体高度信息，只能把一切像素都按照x、y的坐标计算(而此时的x、y坐标都是基于按键平面的)。
此时，如果逐步减小摄像头垂直距离H，在新生成的图像里，笔尖P1会向按键“33”所占据的区域逐步靠近，当下移h时(垂直距离为H-h)，在新生成的图像里，笔尖P1会进入按键“33”所占据的区域内，这时，再减小H，笔尖P1不会超出按键“33”所在区域。
图3为摄像头与三个虚拟平面上点的成像关系的原理图，如图3所示，X、Y、Z标识的坐标为真实世界坐标。d01平面与世界坐标系的xy平面平行，且z＝0；d02平面为d01平面沿Z轴上移h1后的到的新平面；d03平面为d01平面沿Z轴上移h2后的到的新平面；摄像头位于O点，O点距离d01平面距离为h0(O点的z轴坐标为h0)，其中，h0>h2>h1；物体T1的最底部T点距离d01平面的垂直距离为h1(T点的z轴坐标为h1)；T点位于K1区域内；K0是位于d01平面上的区域；K1是K0区域整体向上平以h1后得到的新区域；摄像头O的平面与Z轴有小于90度的夹角；d01、d02、d03平面区域均在摄像头O的成像区域内。
由小孔成像原理可知：
1、因为单目成像无法直接表达高度信息，故真实世界的T点在d01平面的成像点为p点。
2、保持T1不动，将d01平面沿着Z轴方向上移，真实世界的T点在上移平面的成像点会逐渐向T点移动，当d01上移距离h到d02位置时，P点与T点重合。
3、k0因为在d01平面上，k0区域在随着d01平面上移的过程中,在新的平面上相对位置没有变化(xy坐标无变化，只是z坐标变化)，所以在新的平面成像区域相对固定
4、当d01上移距离大于h时，因为T点落在d02平面的k1区域，如同k0一样，随着上移距离h的继续增大，T的xy坐标无变化，所以在新的成像平面相对固定
5、T1随着上移距离的增大，最后只会保留全部xy平面的成像信息(Z轴信息会被丢弃)。
通过总结可以发现，如果K0区域代表某一按键的有效区域，当K0随着d0平面上移Hx距离时，在新的Dx平面成像区域为Kx，Kx可通过变换矩阵Mx计算获得。故该按键的按键区域在上移任意距离Hx时，K0的新区域Kx是已知的，K0和Kx存在固定的映射关系。
基于以上发现，申请人提出一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法，如图4所示，该方法包括：
S1、获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
S2、对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；
S3、预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键。
具体的，步骤S2基于步骤S1获取的成像图片，先计算得出用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面的成像坐标P0，然后依据第一平面的成像坐标P0根据第一平面和第二平面之间的变换矩阵M1计算得出用户手指指尖在第二平面的成像坐标P1；再依据第一平面的成像坐标P0根据第一平面和第三平面之间的变换矩阵M2计算得出用户手指指尖在第三平面的成像坐标P2；最后，步骤S3依据P1、P2所在区域是否存在对应关系判定按键与否。
如图5所示，d0为电梯轿厢内的按键平面，d0区域刚好覆盖整个按键区域，摄像头与d0平面的垂直距离为h0，按键“K”在d0平面内的按键区域为K0。将d0平面垂直上移h1得到虚拟平面d1和按键区域K1，将d0平面垂直上移h2得到虚拟平面d2和按键区域K2，d0、d1、d2三个平面均在摄像头的成像区域内。T1为用户手指，用户手指的指尖距离d0平面的距离为H(H<＝h1，H的具体值为未知数)，用户手指的指尖在d0平面的成像坐标为P0，可知P0落在N0区域内，将d0平面上移h1距离，得到新的成像平面d1，用户手指的指尖在d1平面的成像坐标为P1，P1落在按键区域K1内；将d0平面上移h2距离，得到新的成像平面d2，用户手指的指尖在d2平面的成像坐标为P2，P2落在按键区域K2内；K1、K2是K0经过透视变换后的点，故K1、K2存在映射关系，据此可判断用户的按键意图为K区域，从而触发按键K。据此可以得出，当设定用户与按键平面距离为h1即可触发按键意图时，指尖T1悬浮在d0平面(小于等于)h1距离时，可以触发按键K操作。
如图6所示，用户手指按键T1与d2、d1平面垂直。T1代表的指尖距离d0平面距离为H，H>h1；用户手指的指尖在d0平面的成像坐标为P0，可知P0落在X0区域内；用户手指的指尖在d1平面的成像坐标为P1，可知P1落在X1区域内；用户手指的指尖在d2平面的成像坐标为P2，可知P2落在K2椭圆区域内；K2是K0透视变换区域，但X1不是K0透视变换区域，X1区域与K2区域不存在映射关系，故可排除K区域的按键意图，不触发按键K。据此可以得出，当非接触触发距离为h1时，指尖T1悬浮在d0平面H距离时，不可以触发按键k操作。
可选地，在该实施例中，步骤S2中，根据电梯按键的排布在所述第二平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h1的第一立方体；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第一立方体的顶部四个点所在的平面为第二平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第一变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第二平面中对应的按键区域。
其中，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
可选地，在该实施例中，步骤S2中，根据电梯按键的排布在所述第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h2的第二立方体，其中h2＞h1；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第二立方体的顶部四个点所在的平面为第三平面；
基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第二变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第三平面中对应的按键区域。
其中，所述基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
具体的，图7为确定d0、d1和d2三个区域中坐标点的变换矩阵的原理图，电梯按键平面上的物理按键与d0、d1和d2三个区域按键像素区域分布如下表所示：
Figure BDA0002950206020000101
计算d0、d1和d2三个区域中对应坐标点的方法如下：
1、装置在电梯上安装好，摄像头与Z轴存在小于90度的夹角A，高度为H。H>h2>h1。后面提到的d0、d1、d2三个平面均在摄像头的成像区域内。
2、获取此时的摄像头成像图片为“img0”，对img0做系列图像处理，得到各个电梯实体按键在img1图片内的像素区域Area0_1\Area0_2\Area0_n
3、在电梯的物理按键边界d0平面选择P0_1、P0_2、P0_3、P0_4四个点，分别垂直d0平面放四个小立方体，小立方体的高度为h1。
4、获取此时的摄像头成像图片为“img1”，针对img1做图像处理，识别出P0_1、P0_2、P0_3、P0_4四个点坐标和P1_1、P1_2、P1_3、P1_4
5、基于P0_1、P0_2、P0_3、P0_4和P1_1、P1_2、P1_3、P1_4八个点做透视变换，得到变换矩阵M1(由opencv函数getPerspectiveTransform计算获取)；
6、d0与d1存在变换矩阵M1，据此，在d0平面的任意坐标点Px0均可通过M1计算Px0点在d1成像平面的新坐标Px1(opencv公式perspectiveTransform(Px0,Px1,M1)；其中Px0和M1为已知，可以得到Px1)。
7、同理，像素区域Area0_1\Area0_2\Area0_n分别与变换矩阵M1做变换，得到在d1平面内各个按键的映射关系Area1_1\Area1_2\Area1_n
8、将小立方体高度改为h2，重复3～7步骤，得到M2与Area2_1\Area2_2\Area2_n。
9、d0与d2存在变换矩阵M2。据此，在d0平面的任意坐标点Px0均可通过M2计算Px0点在d2成像平面的新坐标Px2。
10、计算新坐标Px1、Px2所在的按键区域是否存在对应关系，可以判断用户按键意图。
本发明实施例提供一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发装置，该装置中的各个功能模块的原理已在前述内容中进行了介绍，以下不再赘述，该装置包括：
图片获取模块，用于获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
图片处理模块，用于对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；
按键触发模块，用于预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述系统实施例中的模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法，其特征在于，包括：
获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标；其中，所述用户手指与所述第一平面的距离小于或等于所述第二平面与所述第一平面之间的距离；
预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键；
根据电梯按键的排布在所述第二平面中划定每个电梯按键对应的按键区域包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h1的第一立方体；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第一立方体的顶部四个点所在的平面为第二平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，其中，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第一变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第二平面中对应的按键区域。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法，其特征在于，根据电梯按键的排布在所述第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h2的第二立方体，其中h2＞h1；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第二立方体的顶部四个点所在的平面为第三平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第二变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第三平面中对应的按键区域。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发方法，其特征在于，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
4.一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发装置，其特征在于，包括：
图片获取模块，用于获取用户手指指向电梯按键的成像图片；
图片处理模块，用于对所述成像图片进行处理，得到用户手指指尖在电梯按键所在的第一平面上方的第二平面的第一成像坐标、以及在所述第二平面上方的第三平面的第二成像坐标，其中，所述用户手指与所述第一平面的距离小于或等于所述第二平面与所述第一平面之间的距离；
按键触发模块，用于预先根据电梯按键的排布在所述第二平面和第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，若所述第一成像坐标在所述第二平面中所在的按键区域与所述第二成像坐标在所述第三平面中所在的按键区域相对应，则触发该按键区域对应的电梯按键；
所述按键触发模块根据电梯按键的排布在所述第二平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h1的第一立方体；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第一立方体的顶部四个点所在的平面为第二平面；
基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵；其中，所述基于四个第一立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第二平面的坐标点的第一变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第一变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第二平面中对应的按键区域。
5.根据权利要求4所述的一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发装置，其特征在于，所述按键触发模块根据电梯按键的排布在所述第三平面中划定每个电梯按键对应的按键区域，具体包括：
按照电梯按键的边界在所述第一平面中选择四个点，分别放四个垂直于所述第一平面且高度为h2的第二立方体，其中h2＞h1；
获取摄像头的成像图片并进行图像处理，识别出四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标，其中，四个第二立方体的顶部四个点所在的平面为第三平面；
基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵；
将电梯按键在所述第一平面的像素区域分别与所述第二变换矩阵进行变换，得到电梯按键在所述第三平面中对应的按键区域。
6.根据权利要求5所述的一种基于图像矩阵变化的无接触电梯按键触发装置，其特征在于，所述基于四个第二立方体的底部和顶部八个点的坐标做透视变换，得到所述第一平面和第三平面的坐标点的第二变换矩阵，具体采用opencv函数getPerspectiveTransform计算获取。
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