CN112937476A - 用于电动车辆和自主车辆的配电系统监测 - Google Patents

用于电动车辆和自主车辆的配电系统监测 Download PDF

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CN112937476A CN202011318605.7A CN202011318605A CN112937476A CN 112937476 A CN112937476 A CN 112937476A CN 202011318605 A CN202011318605 A CN 202011318605A CN 112937476 A CN112937476 A CN 112937476A
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迈克尔·阿瓦德·阿拉
阿赫麦德·伊尔哈迪迪
萨米·达格尔
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Abstract

本公开提供了“用于电动车辆和自主车辆的配电系统监测”。所公开的系统和方法监测自主车辆和线控驱动车辆的配电系统。所述系统可监测输入电压、电流和其他功率信号，并且可将所述输入电压和电流报告给诊断发动机控制单元(ECU)。所述ECU将所述功率信号与和振动、加速度、道路颠簸和在道路上操作中通常遇到的其他现象相关联的实时(或基本上实时)波形进行比较，并且评估惯性事件(例如，颠簸或加速度等)与所述功率信号的变化之间的任何确定的相关性。如果所述诊断ECU确定了所述惯性波形之间的相关性，则所述诊断ECU可执行缓解步骤(诸如发出车辆健康警告)、生成使所述车辆导航到维修中心的指令或执行其他缓解动作。

Description

用于电动车辆和自主车辆的配电系统监测
技术领域
本公开涉及自主车辆故障缓解，并且更具体地，涉及用于缓解电气布线和信号故障缓解的系统。
背景技术
自主车辆和线控驱动车辆依赖于共享配电系统的关键部件(例如，连接器、端子、布线、电路等)来为车辆提供驾驶和导航的各方面。当车辆处于运动中时，制动、转向、虚拟驾驶和其他车辆系统依赖于稳健的配电，所述稳健的配电不存在与开路或其他电气维护问题相关联的故障。
发明内容
所公开的系统和所公开的方法监测自主车辆和线控驱动车辆的配电系统(PDS)。所述系统可使用与所述PDS连接的车辆控制模块来监测输入电压、电流和其他功率信号，并且可将所述输入电压和电流报告给诊断发动机控制单元(ECU)、将所述功率信号与和振动、加速度、道路颠簸和在道路操作中通常遇到的其他现象相关联的实时(或基本上实时)波形进行比较，并且评估惯性事件(例如，颠簸或加速度等)与所述功率信号的变化之间的任何确定的相关性。在一些方面，当所述PDS在预期操作参数内起作用时，在所述惯性事件与所述功率信号波动之间不应存在相关性。如果所述诊断ECU确定了所述惯性波形之间的相关性，则所述诊断ECU可执行缓解步骤(诸如发出车辆健康警告)、生成使所述车辆导航到维修中心的指令或执行其他缓解动作。
附图说明
参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可利用除了在附图中示出的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。贯穿本公开，根据背景，单数术语和复数术语可以可互换地使用。
图1示出了其中可实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境。
图2是根据本公开的可在自主车辆中使用的示例性控制系统的功能示意图。
图3示出了根据本公开的可安装在车辆的发动机舱中的示例性汽车控制系统。
图4是根据本公开的示例性方法的流程图。
具体实施方式
在一个示例性实施例中，诊断ECU可从车辆的约束控制模块(RCM)和/或惯性测量单元(IMU)接收波形，并从振荡器和车轮速度传感器接收指示车辆速度、惯性事件和其他信息的数据。波形可包括关于时间的一系列值，其中所述值与车辆振动、惯性事件(例如，撞到道路上的隆起物)或其他事件相关联。诊断ECU可执行相关函数，所述相关函数使所报告的车辆加速度计振动波形与一个或多个输入电压或电流波形之间相关。如果相关系数超过阈值，则诊断ECU可设置适当的诊断故障代码(DTC)以进行维修或向车辆报告健康警告，并且可进一步执行缓解动作，诸如基于故障识别将车辆导航到维修中心。
本公开中描述的实施例可连续地监测在自主和线控驱动车辆内操作的关键部件。一些实施例可识别间歇性的、潜在的或情境性的配电系统故障，诸如配电系统内部的开路或布线以及单点和潜在的电力系统问题(例如，连接器、端子、布线、电路等)。监测和诊断功能可在车辆运动时连续地执行，这可增强对安全关键部件的保护，所述安全关键部件包括例如制动系统、转向系统、虚拟驾驶员系统和车辆中的其他ECU。本公开的实施例可增强自主车辆系统的布线和电路的连续性和可靠性，并且增强为车辆提供故障安全控制部件的车辆安全系统。
在本文中更详细地提供本公开的这些和其他优点。
下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意在进行限制。
图1描绘了示例性计算环境100，所述计算环境可包括车辆105，所述车辆包括汽车计算机145和远程信息处理控制单元(TCU)160。计算环境100还可包括移动装置120，所述移动装置经由一种或多种网络125、经由一个或多个无线信道130与车辆105通信地耦合。移动装置120可包括一个或多个应用程序135。
车辆105可包括汽车计算机145，所述汽车计算机可包括一个或多个处理器150和存储器155。远程信息处理控制单元(TCU)160可被设置为与汽车计算机145通信和/或作为其一部分。在一些示例性实施例中，TCU 160可被设置为与移动装置120、一个或多个服务器170通信，所述一个或多个服务器可与远程信息处理服务交付网络(SDN)相关联和/或包括所述SDN。车辆105还可接收全球定位系统(GPS)175和/或与其进行通信。
尽管被示出为运动型多用途车，但车辆105可采用另一种乘用或商用汽车的形式，诸如例如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。尽管在本文描述为自主车辆，但车辆105可以是线控驱动车辆、手动驾驶车辆和/或可被配置为以完全自主(例如，无人驾驶)模式或部分自主模式操作。
在一些方面，移动装置120可通过一个或多个信道130与车辆105进行通信，所述一个或多个信道可在移动装置120和TCU 160之间加密并建立。移动装置120可使用与车辆105上的TCU 160相关联的无线发射器(图1中未示出)与TCU 160进行通信。发射器可使用诸如例如一种或多种网络125的无线通信网络来与移动装置120进行通信。图1中将一个或多个无线信道130描绘为经由一种或多种网络125进行通信。
一种或多种网络125示出了连接的装置可在其中进行通信的一种通信基础设施的示例。一种或多种网络125可为和/或可包括互联网、专用网络、公共网络或使用任一种或多种已知的通信协议操作的其他配置，所述已知的通信协议是诸如例如传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)、
Figure BDA0002792088530000041
Wi-Fi，以及蜂窝技术，诸如时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、高速分组接入(HSPDA)、长期演进(LTE)、全球移动通信系统(GSM)和第五代(5G)，这里举几个示例。
TCU 160可提供用于执行本公开的各方面的软件和硬件基础设施。例如，TCU 160可使用控制器局域网(CAN)总线180为两个或更多个电子控制单元(ECU)117提供通信和控制访问。
CAN总线180可被配置为多主控串行总线标准以使用基于消息的协议将两个ECU连接为节点，所述基于消息的协议可被配置和/或编程为允许ECU 117在应用程序中彼此通信。CAN总线180可为或可包括高速CAN(其可在CAN上具有高达1Mb/s、在CAN灵活数据速率(CAN FD)上具有高达5Mb/s的位速度)，并且可包括低速或容错CAN(高达125Kbps)，其可使用线性总线配置。在一些方面，ECU可与主计算机(例如，汽车计算机145和/或一个或多个服务器170等)通信，并且还可彼此通信而不必需要主计算机。CAN总线180可将ECU 117与汽车计算机145连接，使得汽车计算机145可从ECU 117检索信息、向所述ECU发送信息以及以其他方式与所述ECU交互，以执行根据本公开的实施例所述的步骤。CAN总线180可通过两线式总线将CAN总线节点(例如，ECU 117)彼此连接，所述两线式总线可以是具有标称特性阻抗的双绞线。
当被配置为CAN总线180中的节点时，ECU 117可各自包括中央处理单元、CAN控制器和/或收发器(图1中未示出)。在示例性实施例中，与TCU 160相关联的ECU 117可包括发动机控制模块(ECM)185、约束控制模块(RCM)187、变速器控制模块(TCM)190、车身控制模块(BCM)193和/或低功耗蓝牙模块(BLEM)195。在一些方面，TCU 160可通过控制模块180至195控制车辆105的各方面，并且实施从在移动装置120上操作的应用程序135所接收的一个或多个指令集。本领域技术人员应当理解，车辆通常包括许多ECU以控制车辆操作的各方面，其数量远远超过本文所述的示例性ECU的数量。ECU 117仅出于示例性目的而描述，并且不意图是限制性的或排他性的。对未示出的其他控制模块进行的控制和/或与它们的通信是可能的，并且设想了此类控制。
汽车计算机145可包括一个或多个处理器150和计算机可读存储器155。根据本公开，汽车计算机145可安装在车辆105的发动机舱中(或车辆105中的其他地方)，作为车辆配电系统198的一部分。在一个示例中，汽车计算机145可包括一个或多个处理器150和计算机可读存储器155。在其他示例性实施例中，TCU 160可与汽车计算机145集成和/或结合。为了简单起见，汽车计算机145的计算系统架构可省略某些计算模块。应当容易理解，图1中描绘的计算环境是根据本公开的实施方式的一个示例，并且因此不应被视为限制性的或排他性的。
一个或多个处理器150可被设置为与一个或多个存储器装置(例如，存储器155和/或一个或多个外部数据库(图1中未示出))进行通信。一个或多个处理器150可利用存储器155来以代码存储程序和/或存储数据以执行相关性步骤，并响应于以波形表示的车辆特性与由TCU 160确定的电压值和/或电流值之间的相关性来生成车辆维护指令。例如，在示例性实施例中，汽车计算机145可被配置为诊断ECU(例如，关于图2所示的诊断ECU 245)。存储器155可为非暂时性计算机可读存储器。一个或多个处理器150可被配置为执行存储在存储器155中的计算机可执行指令，以用于执行配电系统198的各种功能以及用于执行根据本公开的车辆控制功能。因此，存储器155可用于存储代码和/或数据代码和/或数据以用于执行根据本公开的操作。
存储器155可包括易失性存储器元件(例如，动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(SDRAM)等)中的任一者或组合，并且可包括任一个或多个非易失性存储器元件(例如，可擦除可编程只读存储器(EPROM)、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)等)。存储器155可以是非暂时性计算机可读介质的一个示例，并且可用于以代码存储程序和/或存储数据以用于执行根据本公开的各种操作。存储器155中的指令可包括一个或多个单独的程序，所述程序中的每一者可包括用于实施逻辑功能的计算机可执行指令的有序列表。在另一个示例性实施方式中，可与TCU 160共享汽车计算机145的一些或所有部件。
存储器155可存储各种代码模块，诸如例如用于建立移动装置120、TCU 160和/或汽车计算机145之间的一个或多个信道130(在一些实施例中，其可为一个或多个加密信道)的安全通信控制器(图1中未示出)。存储器155还可接收用于向车辆105发布维护指令的一个或多个指令集158。例如，在一个实施例中，一个或多个服务器170可从TCU 160接收一个或多个消息，其中所述一个或多个消息指示在车辆配电系统198中发生故障。在一些方面，一个或多个服务器170可发出使车辆105导航到维修中心以进行维护的一个或多个指令。在另一方面，车辆105可响应于来自一个或多个服务器170的指令或消息而生成使车辆105导航到维护场所(facility)的车辆维护指令。
图2示出了可被配置为在自主车辆(AV)205中使用的控制系统200的示例性功能示意图。AV 205可与如相对于图1所示的车辆105类似或相同。控制系统200可包括用户界面210、导航系统215、通信接口220、自主驾驶传感器230、自主模式控制器235和一个或多个处理装置240。控制系统200还可包括诊断发动机控制单元(ECU)245，所述诊断发动机控制单元可被设置成与车辆配电系统198进行通信。应当理解，控制系统200被描绘为体现TCU 160的各种功能(关于图1所描述)的功能示意图。为了简单起见，控制系统架构200还可省略某些计算架构和控制模块，诸如关于图1所描述的CAN总线180、ECM 185、TCM 190和BCM 193。应当容易理解，计算环境100和控制系统200(分别如图1和图2所描绘)是根据本公开的实施方式的示例，并且因此不应被视为限制性的或排他性的。
用户界面210可被配置或编程为在AV 205的操作期间向用户(图2中未示出)呈现信息。此外，用户界面210可被配置或编程为接收用户输入，并且因此，所述用户界面可设置在AV 205中或所述AV上，使得它对于乘客或操作员而言是可见的，并且可与乘客或操作员交互。例如，在AV 205为乘用车的情况下，用户界面210可位于乘客舱中。在一种方法中，用户界面210可包括触敏显示屏(图2中未示出)，所述触敏显示屏可输出指示与车辆配电系统198相关联的车辆故障的一个或多个消息。
导航系统215可被配置和/或编程为确定车辆105的位置。导航系统215可包括全球定位系统(GPS)接收器，所述GPS接收器被配置或编程为对AV 205相对于卫星(例如，GPS175，如图1中所描绘)或地面发射塔(图2中未示出)的位置进行三角测量。因此，导航系统215可被配置或编程为进行无线通信。
导航系统215还可被配置或编程为开发从当前位置到所选择目的地的路线，并且经由例如用户界面显示地图并呈现去往所选择目的地的驾驶方向。例如，响应于确定加速度特性与电压值相关，诊断ECU 245可生成用于使用自主车辆控制系统(例如，导航系统215、通信接口220、远程信息处理收发器224、自主驾驶传感器230、自主模式控制器235等)将AV 205导航到修理场所的一个或多个指令。在一些情况下，导航系统215可根据用户偏好来开发路线。用户偏好的示例可包括使燃料效率最大化、减少行驶时间、行驶最短距离等。
通信接口220可被配置或编程为当使用车辆对车辆通信协议时促进AV 205的部件与其他装置(诸如远程服务器(图2中未示出)或另一车辆(图2中未示出))之间的有线和/或无线通信。通信接口220还可被配置和/或编程为使用任何数量的通信协议(诸如
Figure BDA0002792088530000081
低功耗
Figure BDA0002792088530000082
或Wi-Fi)直接从AV 205到另一装置进行通信。
远程信息处理收发器225可包括无线传输和通信硬件，所述无线传输和通信硬件可被设置为与和电信塔和其他无线电信基础设施(图2中未示出)相关联的一个或多个收发器进行通信。例如，远程信息处理收发器225可被配置和/或编程为从与电信提供商相关联的一个或多个蜂窝塔和/或与AV 205(诸如例如相对于图1所描绘的一个或多个服务器170)相关联的远程信息处理服务交付网络(SDN)接收消息，以及向其传输消息。在一些示例中，SDN可与移动装置(例如，移动装置120，如相对于图1所描绘)建立通信，所述移动装置可以是和/或包括蜂窝电话、平板计算机、膝上型计算机、钥匙扣或任何其他电子装置。诸如PC、膝上型计算机、笔记本计算机或连接Wi-Fi的移动装置或另一个计算装置的连接互联网的装置可以通过SDN与远程信息处理收发器225建立蜂窝通信。
通信接口220还可使用一种或多种车辆对车辆通信技术进行通信。车辆对车辆通信协议的示例可包括例如专用短程通信(DSRC)协议。因此，通信接口220可被配置或编程为从远程服务器(例如，相对于图1所描绘的一个或多个服务器170)和/或其他自主、半自主或手动驾驶的车辆(图2中未示出)接收消息和/或向其传输消息。
自主驾驶传感器230可包括被配置或编程为生成在AV 205以自主(例如，无人驾驶)模式操作时帮助对AV 205进行导航的信号的任何数量的装置。自主驾驶传感器230的示例可包括雷达传感器、激光雷达传感器、视觉传感器等。当车辆在以自主模式操作时，自主驾驶传感器230可帮助AV 205“看到”道路和车辆周围环境，和/或绕过各种障碍物。
自主模式控制器235可被配置或编程为在车辆在以自主模式操作时控制一个或多个车辆子系统。可由自主模式控制器235控制的子系统的示例可包括用于控制制动、点火、转向、加速、变速器控制和/或其他控制机构的一个或多个系统。自主模式控制器235可至少部分地基于由自主驾驶传感器230生成的信号来控制子系统。
在一个实施例中，与诊断ECU 245相关联的系统控制单元(SCU)280可被设置成与各种ECU(例如，图1所示的ECU 117)进行通信，所述各种ECU诸如与车辆制动系统247、转向系统250和自动驾驶系统(SDS)255以及其他系统相关联的那些ECU。诸如移动电源270、直流转换器(DCDC)265等的配电部件可向各种车辆系统提供和控制电力。在示例性实施例中，车辆配电系统198可使用诊断ECU 245来确保布线、连接和端子能够向安全关键部件(诸如SDS255、制动系统247、移动电源270和自动驾驶系统(SDS)255)递送所需电力。因此，车辆配电系统198可防止连接系统的潜在故障或单点失效。
图3示出了可用于执行本公开的各方面的诊断ECU 245的功能示意图。诊断ECU245可包括计算机可读存储器缓冲器315(以下称为“缓冲器315”)。例如，控制单元280可与关于图1描述的汽车计算机145类似或相同，其中缓冲器315可用作存储器155和/或一个或多个处理器150的部件。诊断ECU 245可利用存储器来以代码存储程序和/或存储数据以用于执行根据本公开的各种操作。
输入/输出(I/O)接口(未示出)可被配置为从各种源(诸如AV 205的传感器和换能器)接收信号。图3中示出了一些这样的示例性传感器。例如，诊断ECU可从一个或多个运动传感器335接收惯性信息310，所述一个或多个运动传感器可包括例如RCM 187和车轮速度传感器340。诊断ECU 245的I/O接口(图3中未示出)还可从被监测的配电系统部件350接收功率信息312，所述配电系统部件可包括电池监测系统(BMS)传感器345、配电块(PDB)395、制动模块360、转向模块355、自主驾驶传感器370中的任一个和/或DCDC转换器265。功率信息312可包括电压信息、电流信息、时间信息、日期信息等。
在一个方面，车辆ECU 117可监测它们自己的一个或多个输入电压信号和一个或多个电流信号，所述信号可由相应的ECU以时序波形的形式保存，所述时序波形指示随时间变化的电压样本和/或电流样本。在一个实施例中，当AV 205正在驾驶时，ECU 117可通过将数据通过一个或多个信道实时地或基本上实时地传输到诊断ECU245来向诊断ECU 245报告信息。
由缓冲器315接收的惯性信息310可包括指示车辆的加速度特性的一个或多个车辆加速度波形。加速度特性可包括指示AV 205速度相对于时间的变化、AV 205的角速度的变化、动量的变化的信息或其他信息。缓冲器315还可接收从配电系统部件350所接收的配电系统信号，并且可使用惯性信息310和功率信息312执行相关函数320，以确定惯性数据的变化与功率信息的变化之间的可能相关性。在一个示例中，诊断ECU 245可对惯性信息310执行自相关过程，并且对功率信息执行第二自相关过程，并且确定在功率信号和加速度信号之间是否存在关系。超过阈值的相关性可指示存在故障325，所述故障可包括AV 205的配电系统中的潜在或间歇性问题。响应于确定存在故障325，诊断ECU 245可发出故障代码330。故障代码可指示ECU 117中与故障相关联的特定ECU。在一些方面，诊断ECU 245可确定适合于响应由诊断ECU 245识别的故障的特定诊断故障代码(DTC)。在一个方面，可能导致功率损失、部分功率损失或可能改变AV 205的核心功能(诸如制动、加速、转向、导航等)的其他情形的故障可能导致由诊断ECU 245发出使AV 205导航到维修中心的指令。
图4是根据本公开的用于诊断配电系统故障的示例性方法400的流程图。可继续参考包括图1至图3的先前附图来描述图4。以下过程是示例性的，并且不限于下文描述的步骤。此外，替代实施例可包括本文示出或描述的更多或更少的步骤，并且可以与以下示例性实施例中描述的顺序不同的顺序包括这些步骤。
首先参考图4，在步骤405处，方法400可从开始步骤405开始，所述开始步骤可通过接通车辆(例如，车辆105、AV 205等)的电源或接合车辆的一个或多个驱动马达来触发。接下来，所述方法包括监测车辆ECU处的一个或多个电压和一个或多个电流的步骤(步骤410)。所述方法还包括经由车辆ECU监测车辆加速度的步骤(步骤415)。
在步骤420处，方法400还可包括由诊断ECU接收电压、电流和车辆加速度计波形。
在步骤425处，诊断ECU可使输入电压、电流和加速度计振动数据相对于时间相关。
在步骤430处，加速度计可确定自相关值是否已改变，这可指示在输入电压、输入电流和加速度计信息之间存在相关性。
在步骤435处，加速度计可更新与已超过针对相关的预定阈值的自相关系数事件的数量的计数相关联的计数器。例如，如果与特定ECU相关联的相关性存在的次数比在给定的一组类似情况下的阈值次数更多，则这可能指示在对应的ECU中和/或在ECU与配电系统的连接中存在潜在故障。在另一方面，如果计数不超过预定阈值，则异常可能不指示故障。
响应于确定计数确实超过预定阈值，则异常指示故障。因此，在步骤445处，诊断ECU可报告车辆健康警告。
在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可实践本公开的具体实施方式。应当理解，不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实施方式，并且可做出结构更改。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。另外，当结合实施例描述特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
还应当理解，如本文中所使用的词语“示例”意在在本质上是非排他的和非限制性的。更特定地，如本文中所使用的词语“示例性”指示几个示例之中的一个，并且应当理解，对所描述的特定示例并没有过分的强调或偏好。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此种介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算装置可包括计算机可执行指令，其中所述指令可通过一个或多个计算装置(诸如上面列出的那些)执行并且存储在计算机可读介质上。
关于本文所描述的过程、系统、方法、启发法等，应当理解，虽然已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序顺序发生，但是此类过程可以在以与本文所描述的次序不同的次序执行所描述的步骤的情况下来实践。还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明各种实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
因此，应当理解，以上描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将为明显的。所述范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及此类权利要求所赋予权利的等效物的整个范围来确定。预计并预期本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入到此类未来实施例中。总而言之，应当理解，本申请能够进行修改和变化。
权利要求书中所使用的所有术语意在被赋予其如本文所描述的领域中的技术人员所理解的普通含义，除非在本文中做出明确的相反指示。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数形式冠词应被解读为叙述指示的要素中的一个或多个。除非另外特别说明，或者在所使用的背景中另外理解，否则尤其诸如“能够”、“可以”、“可能”或“可”等条件语言通常意在表达虽然某些实施例可能包括但是其他实施例可不包括某些特征、要素和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要所述特征、元件和/或步骤。
根据实施例，本发明的特征还在于，其上存储有用于进行以下操作的另外的指令：确定与所述加速度特性和所述电压值相关联的相关系数值；将所述相关系数值与针对相关的阈值进行比较；以及当所述相关系数值超过针对相关的所述阈值时，确定与所述加速度特性和所述电压值相关联的相关性。
根据实施例，本发明的特征还在于用于使用自主车辆控制系统将所述车辆导航到修理场所的指令。
根据实施例，本发明的特征还在于，其上存储有用于进行以下操作的另外的指令：从所述ECU接收电流值；接收指示加速度特性的车辆加速度波形；以及确定加速度特性与所述电压值相关。
根据实施例，本发明的特征还在于，其上存储有用于进行以下操作的另外的指令：生成使所述车辆导航到维护场所的车辆维护指令。从约束控制模块(RCM)接收所述车辆加速度波形。
根据实施例，本发明的特征还在于，其上存储有用于进行以下操作的另外的指令：从约束控制模块(RCM)接收所述车辆加速度波形。

Claims (15)

1.一种计算机实施的方法，其包括：
从车辆的配电系统中的发动机控制单元(ECU)接收电压值；
接收指示加速度特性的车辆加速度波形；
确定所述加速度特性与所述电压值相关；以及
基于确定所述加速度特性与所述电压值相关而生成指示所述配电系统中的故障的诊断故障代码(DTC)。
2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中确定所述加速度特性与所述电压值相关包括：
确定与所述加速度特性和所述电压值相关联的相关系数值；以及
将所述相关系数值与针对相关的阈值进行比较；以及
当所述相关系数值超过针对相关的所述阈值时，确定与所述加速度特性和所述电压值相关联的相关性。
3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其还包括基于确定所述相关系数值超过所述阈值而更新与所述ECU相关联的计数器。
4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其还包括发出用于使用自主车辆控制系统将所述车辆导航到修理场所的指令。
5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其还包括：
从所述ECU接收电流值；
接收指示加速度特性的车辆加速度波形；以及
确定加速度特性与所述电压值相关。
6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其还包括生成使所述车辆导航到维护场所的车辆维护指令。
7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中接收所述车辆加速度波形包括从约束控制模块(RCM)接收所述车辆加速度波形。
8.一种系统，其包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器用于存储可执行指令，所述处理器被配置为执行所述指令以进行以下操作：
从车辆的配电系统中的发动机控制单元(ECU)接收电压值；
接收指示加速度特性的车辆加速度波形；
确定所述加速度特性与所述电压值相关；以及
基于确定所述加速度特性与所述电压值相关而生成指示所述配电系统中的故障的诊断故障代码(DTC)。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：
将所述相关系数值与针对相关的阈值进行比较；以及
当所述相关系数值超过针对相关的所述阈值时，确定与所述加速度特性和所述电压值相关联的相关性。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：
基于确定所述相关系数值超过所述阈值而更新与所述ECU相关联的计数器。
11.根据权利要求9所述的系统，其还包括发出用于使用自主车辆控制系统将所述车辆导航到修理场所的指令。
12.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：
从所述ECU接收电流值；
接收指示加速度特性的车辆加速度波形；以及
确定加速度特性与所述电压值相关。
13.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：
生成使所述车辆导航到维护场所的车辆维护指令。
14.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以进行以下操作：
从约束控制模块(RCM)接收所述车辆加速度波形。
15.一种在电子控制模块中的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器进行以下操作：
从车辆的配电系统中的发动机控制单元(ECU)接收电压值；
接收指示加速度特性的车辆加速度波形；
确定所述加速度特性与所述电压值相关；以及
基于确定所述加速度特性与所述电压值相关而生成指示所述配电系统中的故障的诊断故障代码(DTC)。
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