CN112936300A - 冲压机器人通信方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及冲压机器人技术领域，特别涉及一种冲压机器人通信方法及系统。第三冲压机器人基于CAN总线分别与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接，第三冲压机器人是基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人进行通信，并根据第一室内位置、第二室内位置和第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，以对每台冲压机器人设置对应的通信ID，解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。

Description

冲压机器人通信方法及系统

技术领域

本申请涉及冲压机器人技术领域，特别涉及一种冲压机器人通信方法及系统。

背景技术

在常规冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间的通信主要是通过IO信号进行交互，但是这种通信方式需要的IO信号较多，两个冲压机器人都需要连接多条IO信号线，然而IO信号线的接线复杂，以及抗干扰能力差，容易出现安全事故。

发明内容

针对现有技术不足，本申请提出一种冲压机器人通信方法及系统，旨在解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。

本申请提出的技术方案是：

一种冲压机器人通信方法，所述方法包括：

第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求；

所述第三冲压机器人响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接；

所述第三冲压机器分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置；

所述第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置；

所述第三冲压机器人分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置；

所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

进一步地，在所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID的步骤中，包括：

所述第三冲压机器人计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

所述第三冲压机器人计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

进一步地，在所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人的步骤之后，包括：

所述第三冲压机器人建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

进一步地，在所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接的步骤之后，包括：

第三冲压机器人接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床；

第三冲压机器人接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

进一步地，在第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人的步骤之后,包括:

所述第三冲压机器人接收第一冲压机器人的报警信息；

所述第三冲压机器人判断所述报警信息所属的类别；

若所述报警信息属于第一类别,则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

若所述报警信息属于第二类别，则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床；

若所述报警信息属于第三类别，则所述第三冲压机器人将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

本申请还提供一种冲压机器人通信系统，所述系统包括第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，所述第三冲压机器人包括：

第一接收模块，用于接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求；

响应模块，用于响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接；

请求模块，用于分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置；

第二接收模块，用于接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置；

获取模块，用于分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置；

分配模块，用于根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

进一步地，所述分配模块包括：

第一子计算模块，用于计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

第一子分配模块，用于若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

第二子计算模块，用于计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

第二子分配模块，用于若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

进一步地，所述第三冲压机器人包括：

第一建立模块，用于建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

第二建立模块，用于建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

第三建立模块，用于建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

进一步地，所述第三冲压机器人包括：

第三接收模块，用于接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第一发送模块，用于发送第一冲压指令给第一冲床；

第四接收模块，用于接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第一移动模块，用于将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第二发送模块，用于将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

进一步地，所述第三冲压机器人包括：

第五接收模块，用于接收第一冲压机器人的报警信息；

判断模块，用于判断所述报警信息所属的类别；

第三发送模块，用于若所述报警信息属于第一类别,则发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

第四发送模块，用于若所述报警信息属于第二类别，则发送停止工作信息给所述第一冲床；

第五发送模块，用于若所述报警信息属于第三类别，则将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

根据上述的技术方案，本申请有益效果：第三冲压机器人基于CAN总线分别与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接，第三冲压机器人是基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人进行通信，并根据第一室内位置、第二室内位置和第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，以对每台冲压机器人设置对应的通信ID，解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。

附图说明

图1是应用本申请实施例提供的冲压机器人通信方法的流程图；

图2是应用本申请实施例提供的冲压机器人通信系统的功能模块图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，本申请实施例提出一种冲压机器人通信方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S101、第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求。

第一冲压机器人和第二冲压机器人启动，第一冲压机器发送第一联机请求，第二冲压机器人发送第二联机请求，第三冲压机器人基于CAN总线接收第一冲压机器人的第一联机请求，第三冲压机器人基于CAN总线接收第二冲压机器人的第二联机请求。基于CAN总线的通信，联机信号抗干扰强，并且不需要过多的连接线。

步骤S102、所述第三冲压机器人响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接。

第三冲压机器人响应第一联机请求，以建立与第一冲压机器人的通信连接，第三冲压机器人响应第二联机请求，以建立与第二冲压机器人的通信连接。

步骤S103、所述第三冲压机器分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置。

在第三冲压机器人基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接之后，第三冲压机器人向第一冲压机器人发送请求，请求获取室内位置，以及向第二冲压机器人发送请求，请求获取室内位置。

步骤S104、所述第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置。

第一冲压机器人获取自身的室内位置，得到第一室内位置，第一冲压机器人将第一室内位置发送给第三冲压机器人，第二冲压机器人获取自身的室内位置，得到第二室内位置，第二冲压机器人将第二室内位置发送给第三冲压机器人，第三冲压机器人接收到第一室内位置、第二室内位置。

步骤S105、所述第三冲压机器人分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置。

第三冲压机器人获取自身的室内位置，得到第三室内位置，以及获取送料机的第四室内位置、第一冲床的第五室内位置和第二冲床的第六室内位置。在本实施例中，第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置预先存储在指定位置。

步骤S106、所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

第三冲压机器人根据第一室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，及第二室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，及第三室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，这样实现自动设置通信ID。

在一些实施例中，在步骤S106中，包括：

所述第三冲压机器人计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

所述第三冲压机器人计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

第三冲压机器人计算第一室内位置与第四室内位置的距离，及计算第二室内位置与第四室内位置的距离，及计算第三室内位置与第四室内位置的距离，如果第一室内位置与第四室内位置的距离为最短，将第一通信ID分配给第一冲压机器人，然后，再计算第二室内位置与第六室内位置的距离，及第三室内位置与第六室内位置的距离，如果第二室内位置与第六室内位置的距离为最短，那么将第二通信ID分配给第二冲压机器人，之后第三通信ID分配给第三冲压机器人。

在本实施例中，第一通信ID是与送料机的建立通信连接的唯一凭证，第二通信ID是与第二冲床的建立通信连接的唯一凭证，第三通信ID是与第一冲床的建立通信连接的唯一凭证。

在本实施例中，在所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人的步骤之后，包括：

所述第三冲压机器人建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

由于第一冲压机器人与送料机的距离最近，为此，建立两者的通信连接，同理，建立第二冲压机器人与第二冲床的通信连接，建立第三冲压机器人与第一冲床的通信连接。这样通信距离短，减少联机信号的干扰。

具体地，第一冲压机器人与送料机是基于CAN总线建立的通信连接，第二冲压机器人与第二冲床是基于CAN总线建立的通信连接，第三冲压机器人与第一冲床是基于CAN总线建立的通信连接。

在本实施例中，在所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接的步骤之后，包括：

第三冲压机器人接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床；

第三冲压机器人接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

在本实施例中，第一冲压机器人发送送料指令给送料机。在第一冲压机器人与送料机建立通信连接之后，发送送料指令给送料机。

第一冲压机器人接收到送料机发送的第一信息，第一信息为送料机已完成将产品输送到第一指定位置的信息。送料机执行送料指令，将产品输送到第一指定位置，并发送第一信息给第一冲压机器人。第一冲压机器人接收到第一信息，表示知道产品已输送到第一指定位置。

第一冲压机器人将所述产品从所述第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置。第一冲压机器人在完成将产品从第一指定位置移动到第二指定位置之后，基于CAN总线发送带有第一通信ID的第二信息给第三冲压机器人。

第三冲压机器人接收到第二信息，表示知道产品已移动到第二指定位置。之后，第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床，第一冲床执行第一冲压指令，对产品进行冲压，在完成冲压之后，发送第三信息给第三冲压机器人。第三冲压机器接收到第三信息，表示知道第一冲床已完成对产品的冲压，第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第三指定位置，并将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人。

第二冲压机器人接收第四信息，第二冲压机器人发送第二冲压指令给第二冲床。第二冲压机器人接收到第四信息，表示知道产品已移动第三指定位置，发送第二冲压指令给第二冲床，第二冲床执行第二冲压指令，对产品进行冲压，在完成冲压之后，发送第五信息给第二冲压机器人。

第二冲压机器人接收第五信息，第五信息为第二冲床已完成第二冲压指令的信息。第二冲压机器人接收到第五信息，表示知道第二冲床已完成第二冲压指令。

第二冲压机器人将产品从第三指定位置移动到传送带的第四指定位置。

第二冲压机器人将第六信息发送给第三冲压机器人，第五信息为第二冲压机器人已完成将产品从第三指定位置移动到第四指定位置的信息。

在一些实施例中，在第三冲压机器人在接收到第六信息的步骤之后，包括：

第三冲压机器人识别是否接收到第二信息；

若是，则第三冲压机器人执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤。

在一些实施例中，在第三冲压机器人接收第二信息的步骤中，包括：

第三冲压机器人判断是否为上电后第一次接收到第二信息；

若是，则第三冲压机器人执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤；

若否，则第三冲压机器人等待接收到第六信息之后再执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤。

在第二冲压机器人接收第四信息的同时，第一冲压机器人接收到第四信息，并再次执行发送送料指令给送料机的步骤，这样能够实现协同工作，提高生产效率。

在本实施例中，在第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人的步骤之后,包括:

所述第三冲压机器人接收第一冲压机器人的报警信息；

所述第三冲压机器人判断所述报警信息所属类的别；

若所述报警信息属于第一类别,则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

若所述报警信息属于第二类别，则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床；

若所述报警信息属于第三类别，则所述第三冲压机器人将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

报警信息分为第一类别、第二类别和第三类别三个类别。第一冲压机器人在发送报警信息的同时自身及送料机均停止工作。

如果报警信息属于第一类别，第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，使第一冲床停止工作，并将报警信息发送给第二冲压机器人，使第二冲压机器人及第二冲床停止工作，同时，第三冲压机器人停止工作。

如果报警信息属于第二类别，第三冲压机器人及第一冲床停止工作，第二冲压机器人及第二冲床不受影响，继续工作。

如果报警信息属于第三类别，第三冲压机器人将报警信息发送给第二冲压机器人，使第二冲压机器人及第二冲床停止工作，第三冲压机器人及第一冲床不受影响，继续工作。

综上所述,第三冲压机器人基于CAN总线分别与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接，第三冲压机器人是基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人进行通信，并根据第一室内位置、第二室内位置和第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，以对每台冲压机器人设置对应的通信ID，解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。

如图2所示，本申请实施例提出一种冲压机器人通信系统，所述系统包括第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人1,第三冲压机器人1包括第一接收模块11、响应模块12、请求模块13、第二接收模块14、获取模块15和分配模块16。

第一接收模块11，用于第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求。

第一冲压机器人和第二冲压机器人启动，第一冲压机器发送第一联机请求，第二冲压机器人发送第二联机请求，第三冲压机器人基于CAN总线接收第一冲压机器人的第一联机请求，第三冲压机器人基于CAN总线接收第二冲压机器人的第二联机请求。基于CAN总线的通信，联机信号抗干扰强，并且不需要过多的连接线。

响应模块12，用于所述第三冲压机器人响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接。

第三冲压机器人响应第一联机请求，以建立与第一冲压机器人的通信连接，第三冲压机器人响应第二联机请求，以建立与第二冲压机器人的通信连接。

请求模块13，用于所述第三冲压机器分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置。

在第三冲压机器人基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接之后，第三冲压机器人向第一冲压机器人发送请求，请求获取室内位置，以及向第二冲压机器人发送请求，请求获取室内位置。

第二接收模块14，用于所述第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置。

第一冲压机器人获取自身的室内位置，得到第一室内位置，第一冲压机器人将第一室内位置发送给第三冲压机器人，第二冲压机器人获取自身的室内位置，得到第二室内位置，第二冲压机器人将第二室内位置发送给第三冲压机器人，第三冲压机器人接收到第一室内位置、第二室内位置。

获取模块15，用于所述第三冲压机器人分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置。

第三冲压机器人获取自身的室内位置，得到第三室内位置，以及获取送料机的第四室内位置、第一冲床的第五室内位置和第二冲床的第六室内位置。在本实施例中，第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置预先存储在指定位置。

分配模块16，用于所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

第三冲压机器人根据第一室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，及第二室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，及第三室内位置与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，这样实现自动设置通信ID。

在一些实施例中，分配模块16包括：

第一子计算模块，用于计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

第一子分配模块，用于若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

第二子计算模块，用于计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

第二子分配模块，用于若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

第三冲压机器人计算第一室内位置与第四室内位置的距离，及计算第二室内位置与第四室内位置的距离，及计算第三室内位置与第四室内位置的距离，如果第一室内位置与第四室内位置的距离为最短，将第一通信ID分配给第一冲压机器人，然后，再计算第二室内位置与第六室内位置的距离，及第三室内位置与第六室内位置的距离，如果第二室内位置与第六室内位置的距离为最短，那么将第二通信ID分配给第二冲压机器人，之后第三通信ID分配给第三冲压机器人。

在本实施例中，第一通信ID是与送料机的建立通信连接的唯一凭证，第二通信ID是与第二冲床的建立通信连接的唯一凭证，第三通信ID是与第一冲床的建立通信连接的唯一凭证。

在本实施例中，第三冲压机器人1包括：

第一建立模块，用于建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

第二建立模块，用于建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

第三建立模块，用于建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

由于第一冲压机器人与送料机的距离最近，为此，建立两者的通信连接，同理，建立第二冲压机器人与第二冲床的通信连接，建立第三冲压机器人与第一冲床的通信连接。这样通信距离短，减少联机信号的干扰。

具体地，第一冲压机器人与送料机是基于CAN总线建立的通信连接，第二冲压机器人与第二冲床是基于CAN总线建立的通信连接，第三冲压机器人与第一冲床是基于CAN总线建立的通信连接。

在本实施例中，第三冲压机器人1包括：

第三接收模块，用于接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第一发送模块，用于发送第一冲压指令给第一冲床；

第四接收模块，用于接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第一移动模块，用于将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第二发送模块，用于将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

在本实施例中，第一冲压机器人发送送料指令给送料机。在第一冲压机器人与送料机建立通信连接之后，发送送料指令给送料机。

第一冲压机器人接收到送料机发送的第一信息，第一信息为送料机已完成将产品输送到第一指定位置的信息。送料机执行送料指令，将产品输送到第一指定位置，并发送第一信息给第一冲压机器人。第一冲压机器人接收到第一信息，表示知道产品已输送到第一指定位置。

第一冲压机器人将所述产品从所述第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置。第一冲压机器人在完成将产品从第一指定位置移动到第二指定位置之后，基于CAN总线发送带有第一通信ID的第二信息给第三冲压机器人。

第三冲压机器人接收到第二信息，表示知道产品已移动到第二指定位置。之后，第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床，第一冲床执行第一冲压指令，对产品进行冲压，在完成冲压之后，发送第三信息给第三冲压机器人。第三冲压机器接收到第三信息，表示知道第一冲床已完成对产品的冲压，第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第三指定位置，并将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人。

第二冲压机器人接收第四信息，第二冲压机器人发送第二冲压指令给第二冲床。第二冲压机器人接收到第四信息，表示知道产品已移动第三指定位置，发送第二冲压指令给第二冲床，第二冲床执行第二冲压指令，对产品进行冲压，在完成冲压之后，发送第五信息给第二冲压机器人。

第二冲压机器人接收第五信息，第五信息为第二冲床已完成第二冲压指令的信息。第二冲压机器人接收到第五信息，表示知道第二冲床已完成第二冲压指令。

第二冲压机器人将产品从第三指定位置移动到传送带的第四指定位置。

第二冲压机器人将第六信息发送给第三冲压机器人，第五信息为第二冲压机器人已完成将产品从第三指定位置移动到第四指定位置的信息。

在一些实施例中，第三冲压机器人1包括：

识别模块，用于识别是否接收到第二信息；

第一执行模块，用于若是，则执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤。

在一些实施例中，第三接收模块包括：

第一子判断模块，用于判断是否为上电后第一次接收到第二信息；

第一子执行模块，用于若是，则执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤；

第二子执行模块，用于若否，则等待接收到第六信息之后再执行发送第一冲压指令给第一冲床的步骤。

在第二冲压机器人接收第四信息的同时，第一冲压机器人接收到第四信息，并再次执行发送送料指令给送料机的步骤，这样能够实现协同工作，提高生产效率。

在本实施例中，第三冲压机器人1包括:

第五接收模块，用于接收第一冲压机器人的报警信息；

判断模块，用于判断所述报警信息所属类的别；

第三发送模块，用于若所述报警信息属于第一类别,则发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

第四发送模块，用于若所述报警信息属于第二类别，则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床；

第五发送模块，用于若所述报警信息属于第三类别，则所述第三冲压机器人将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

报警信息分为第一类别、第二类别和第三类别三个类别。第一冲压机器人在发送报警信息的同时自身及送料机均停止工作。

如果报警信息属于第一类别，第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，使第一冲床停止工作，并将报警信息发送给第二冲压机器人，使第二冲压机器人及第二冲床停止工作，同时，第三冲压机器人停止工作。

如果报警信息属于第二类别，第三冲压机器人及第一冲床停止工作，第二冲压机器人及第二冲床不受影响，继续工作。

如果报警信息属于第三类别，第三冲压机器人将报警信息发送给第二冲压机器人，使第二冲压机器人及第二冲床停止工作，第三冲压机器人及第一冲床不受影响，继续工作。

综上所述,第三冲压机器人基于CAN总线分别与第一冲压机器人、第二冲压机器人建立通信连接，第三冲压机器人是基于CAN总线与第一冲压机器人、第二冲压机器人进行通信，并根据第一室内位置、第二室内位置和第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置的位置关系，分配相应的通信ID给第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，以对每台冲压机器人设置对应的通信ID，解决现有冲压机器人控制系统中，冲压机器人之间通过IO信号线连接，导致接线复杂、抗干扰能力差的问题。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种冲压机器人通信方法，其特征在于，所述方法包括：

第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求；

所述第三冲压机器人响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接；

所述第三冲压机器分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置；

所述第三冲压机器人接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置；

所述第三冲压机器人分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置；

所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

2.根据权利要求1所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在所述第三冲压机器人根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与第四室内位置、第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID的步骤中，包括：

所述第三冲压机器人计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

所述第三冲压机器人计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

3.根据权利要求2所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在所述第三冲压机器人将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人的步骤之后，包括：

所述第三冲压机器人建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

4.根据权利要求3所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在所述第三冲压机器人建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接的步骤之后，包括：

第三冲压机器人接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第三冲压机器人发送第一冲压指令给第一冲床；

第三冲压机器人接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第三冲压机器人将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

5.根据权利要求4所述的冲压机器人通信方法，其特征在于，在第三冲压机器人将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人的步骤之后,包括:

所述第三冲压机器人接收第一冲压机器人的报警信息；

所述第三冲压机器人判断所述报警信息所属的类别；

若所述报警信息属于第一类别,则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

若所述报警信息属于第二类别，则所述第三冲压机器人发送停止工作信息给所述第一冲床；

若所述报警信息属于第三类别，则所述第三冲压机器人将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

6.一种冲压机器人通信系统，其特征在于，所述系统包括第一冲压机器人、第二冲压机器人和第三冲压机器人，所述第三冲压机器人包括：

第一接收模块，用于接收所述第一冲压机器人基于CAN总线发送的第一联机请求和第二冲压机器人基于CAN总线发送的第二联机请求；

响应模块，用于响应所述第一联机请求和所述第二联机请求，分别与所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人基于CAN总线建立通信连接；

请求模块，用于分别向所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人的请求获取室内位置；

第二接收模块，用于接收所述第一冲压机器人和所述第二冲压机器人分别发送的第一室内位置和第二室内位置；

获取模块，用于分别获取所述第三冲压机器人、送料机、第一冲床和第二冲床的第三室内位置、第四室内位置、第五室内位置和第六室内位置；

分配模块，用于根据所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置分别与所述第四室内位置、所述第五室内位置和所述第六室内位置的位置关系，分别给所述第一冲压机器人、所述第二冲压机器人和所述第三冲压机器人分配相应的通信ID。

7.根据权利要求6所述的冲压机器人通信系统，其特征在于，所述分配模块包括：

第一子计算模块，用于计算所述第一室内位置、所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第四室内位置的距离；

第一子分配模块，用于若所述第一室内位置与所述第四室内位置的距离为最短，则将第一通信ID分配给所述第一冲压机器人；

第二子计算模块，用于计算所述第二室内位置和所述第三室内位置与所述第六室内位置的距离；

第二子分配模块，用于若所述第二室内位置与所述第六室内位置的距离为最短，则将第二通信ID分配给所述第二冲压机器人，以及将第三通信ID分配给所述第三冲压机器人。

8.根据权利要求7所述的冲压机器人通信系统，其特征在于，所述第三冲压机器人包括：

第一建立模块，用于建立所述第一冲压机器人与所述送料机的通信连接；

第二建立模块，用于建立所述第二冲压机器人与所述第二冲床的通信连接；

第三建立模块，用于建立所述第三冲压机器人与所述第一冲床的通信连接。

9.根据权利要求8所述的冲压机器人通信系统，其特征在于，所述第三冲压机器人包括：

第三接收模块，用于接收第二信息，第二信息为第一冲压机器人已完成将产品从送料机中的第一指定位置移动第一冲床的第二指定位置的信息，以及第二信息是第一冲压机器基于CAN总线发送带有第一通信ID的信息；

第一发送模块，用于发送第一冲压指令给第一冲床；

第四接收模块，用于接收第三信息，第三信息为第一冲床已完成第一冲压指令的信息；

第一移动模块，用于将产品从第二指定位置移动到第二冲床的第三指定位置；

第二发送模块，用于将第四信息发送给第一冲压机器人和第二冲压机器人，第四信息为第三冲压机器人已完成将产品从第二指定位置移动到第三指定位置的信息，以及第四信息是第三冲压机器基于CAN总线发送带有第三通信ID的信息。

10.根据权利要求9所述的冲压机器人通信系统，其特征在于，所述第三冲压机器人包括：

第五接收模块，用于接收第一冲压机器人的报警信息；

判断模块，用于判断所述报警信息所属的类别；

第三发送模块，用于若所述报警信息属于第一类别,则发送停止工作信息给所述第一冲床，并将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人；

第四发送模块，用于若所述报警信息属于第二类别，则发送停止工作信息给所述第一冲床；

第五发送模块，用于若所述报警信息属于第三类别，则将所述报警信息发送给所述第二冲压机器人。

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