CN112936265B - 一种远程调控abb机械臂的系统 - Google Patents

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周涛
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    • B25J9/16—Programme controls
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Abstract

本发明公开了一种远程调控ABB机械臂的系统，包括：数据采集模块，通过PLC端中的数字量输入模板对现场的重要点位数据进行开关量的实时采集；语音报警模块，在对重要点位修改时，对修改值进行语音提示，并且增加重要点位数据偏移量输入的上下限值，若超过限值，触发语音报警；偏移控制模块，降低机械臂的正常运行速度，若机械臂速度降低，则在所需要修改的重要点位，测量偏差A，根据触摸屏端偏移画面进行修改偏差A，修改后再测量一次偏差B，若检查重要点位偏移量的上下限值内，则调整机械臂的速度至正常运行速度；传输模块，PLC端与机械臂端之间设置网络通讯；数据位处理模块，在PLC端中增加位交换功能，实现触摸屏端与机械臂端的数据对接。

Description

一种远程调控ABB机械臂的系统
技术领域
本发明属于控制自动化技术领域，具体涉及一种远程调控ABB机械臂的系统。
背景技术
随着国内钢材生产线对人力资源的压缩，工业4.0的推进，现场需求的人员是越少越好，2018年至今，国内轧钢棒材生产线增加焊标机械臂至少500台，后期还有大规模的投入，直接代替人工，实现恶劣环境下、高强度的重复作业。现有的机械臂重要点位的控制都是依靠专业的技术人员，利用机械臂自带的示教器，利用停机时间，手动调整与修改，以轧钢收集焊接标牌机械臂为例，每次调整需要50分钟左右，要求人员专业性高、出现时间占用长、设备利用率低等现象。调整期间，人工代替机械臂工作，高强度的工作，极大增加了工人劳动量。因此，更可靠、更智能、更方便操作、理想是全员参与的重要点位调整(修正)的研发对机械臂的高速、稳定、快速修复对顺利生产有着重大的作用。
轧钢棒材线，后部收集需要对每捆钢材进行标牌焊接(工艺需求)，2019年全国每年生产接近8036万吨，快速修复械臂，代替人工继续从事高强度工作，实现不停机状态下的短时间修复，如过将调整(修复)机械臂大非计划停机时间节约出来，年经济效益可达900万元以上，在解决员工作业环境的同时还可以获得可观的经济效益。
发明内容
本发明的目的在于提供一种远程调控ABB机械臂的系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种远程调控ABB机械臂的系统，包括：
数据采集模块，通过PLC端中的数字量输入模板对现场的重要点位数据进行开关量的实时采集；
语音报警模块，在对重要点位修改时，对修改值进行语音提示，并且增加重要点位数据偏移量输入的上下限值，若超过限值，触发语音报警；
偏移控制模块，降低机械臂的正常运行速度，若机械臂速度降低，则在所需要修改的重要点位，测量偏差A，根据触摸屏端偏移画面进行修改偏差A，修改后再测量一次偏差B，若检查重要点位偏移量的上下限值内，则调整机械臂的速度至正常运行速度；
传输模块，PLC端与机械臂端之间设置网络通讯，用于传输偏移量；
数据位处理模块，在PLC端中增加位交换功能，实现触摸屏端与机械臂端的数据对接。
具体的是，所述重要点位为取钉位、取牌位、清钉位、激光定位位和焊接位。
具体的是，所述偏移量输入的上下限值为在PLC端对偏移量做加法D，在机械臂端对偏移量做减法D，该值D大于触摸屏端设定上限或下限绝度值。
本发明具有以下有益效果：该系统实现了机械臂在不停机状态下，全员简单培训即可操作，减少了对调试人员的技能、经验的要求，杜绝了调整带来的非计划停机。自动控制系统具有高可靠性，较低的故障率和智能的自诊断功能，减轻了维护人员的维护难度，高水平的自动化控制系统减轻了操作人员的工作量。
附图说明
图1为本发明的偏移控制模块的流程图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
如图1，一种远程调控ABB机械臂的系统，包括：
数据采集模块，利用PLC端中的数字量输入模板对现场的重要点位数据进行开关量的实时采集。操作人员可根据实际运动位置与理想位置的偏离，在触摸屏修改、输入偏移量，机械臂端的工作参数主要是TCP行程路线、转角、速度、坐标系。由于机械臂是在现场粉尘、高温的条件下工作，为避免其影响，采用激光定位、测距，可保证机械臂位移测量的准确性；重要点位为取钉位、取牌位、清钉位、激光定位位和焊接位。
语音报警模块，在对重要点位修改时，对修改值进行语音提示，并且增加重要点位数据偏移量输入的上下限值，若超过限值，触发语音报警，语音报警模块位于触摸屏端。
偏移控制模块，降低机械臂的正常运行速度，若机械臂速度降低，则在所需要修改的重要点位，测量偏差A，根据触摸屏端偏移画面进行修改偏差A，修改后再测量一次偏差B，若检查重要点位偏移量的上下限值内，则调整机械臂的速度至正常运行速度；
传输模块，PLC端与机械臂端之间的增加通讯传输数据，原设计是经过继电器的中转实现交换数据，工作量大，线路繁多，故障点多，排查困难。为了克服上述弊端，我们利用PLC端与机械臂端之间的网络通讯代替硬线连接，便于传输偏移量，利用512个字节，可实现256组的模拟数据交换，或4096位的数据交换。
数据位处理模块，在PLC端中增加位交换功能，实现触摸屏端与机械臂端的数据对接。
偏移量输入的上下限值为在PLC端对偏移量做加法D，在机械臂端对偏移量做减法D，该值D大于触摸屏端设定上限或下限绝度值。
本发明不局限于上述实施方式，任何人应得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。
本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (2)

1.一种远程调控ABB机械臂的系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，通过PLC端中的数字量输入模板对现场的重要点位数据进行开关量的实时采集，操作人员根据实际运动位置与理想位置的偏离，在触摸屏修改、输入偏移量，所述重要点位为取钉位、取牌位、清钉位、激光定位位和焊接位；
语音报警模块，在对重要点位修改时，对修改值进行语音提示，并且增加重要点位数据偏移量输入的上下限值，若超过限值，触发语音报警；
偏移控制模块，降低机械臂的正常运行速度，若机械臂速度降低，则在所需要修改的重要点位，测量偏差A，根据触摸屏端偏移画面进行修改偏差A，修改后再测量一次偏差B，若检查重要点位偏移量的上下限值内，则调整机械臂的速度至正常运行速度；
传输模块，PLC端与机械臂端之间设置网络通讯，用于传输偏移量；
数据位处理模块，在PLC端中增加位交换功能，实现触摸屏端与机械臂端的数据对接。
2.根据权利要求1所述的一种远程调控ABB机械臂的系统，其特征在于，所述偏移量输入的上下限值为在PLC端对偏移量做加法D，在机械臂端对偏移量做减法D，该值D大于触摸屏端设定上限或下限绝对值。
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