CN107490776B - 一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统和方法 - Google Patents

一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统和方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统和方法，所述系统包括：表计控制单元，其用于接收数据传输单元传输的试验表计的方向和读数的指令，并对试验表计的方向和读数进行调整，以及将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；数据传输单元，其用于将数据处理单元设置的试验表计的方向和读数传输至表计控制单元，以及传输机器人巡检时的试验表计读数至数据处理单元；数据处理单元，其用于设置试验表计的方向和读数，并以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。

Description

一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统和方法
技术领域
本发明涉及变电站运维检修领域，并且更具体地，涉及一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率和系统和方法。
背景技术
为了弥补变电站传统人工巡检方式存在劳动强度大、巡检效率低、恶劣环境下巡视困难等不足，变电站智能巡检机器人通过搭载可见光任务设备、红外热像仪等检测设备，可辅助或代替人工开展变电设备自动识别巡检工作。关于工业机器人的试验方法有《工业机器人性能规范及其试验方法》(GB/T 12642-2013)，该标准规定了操作型机器人在位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性等运动性能方面的测试方法。目前，国内外尚无关于变电站智能巡检机器人性能试验方法的研究。因此，针对变电站智能巡检机器人巡检特点开展了包括基本性能、巡检性能、监控后台等三类共计47个项目的试验。
其中表计分合指示(执行机构)识别准确度测试方法为：在试验场地上设置50个高6m的支撑杆，每根支撑杆的2m、3m、6m处分别布置一块模拟表计，共计150个表计。表计识别读数误差((机器人读数-实际读数)/实际读数×100％)小于±5％时判断为准确，正确识别的表计数量/表计总数量×100％即为识别准确率。为模拟真实环境，表计的方向及读数在试验过程中不定期进行调整，调整表计后需进行人工记录读数、方向，以6min/根杆速度进行调整，完成试验场表计调整时间约为300min，由于采用人工调整和登记，调整效率低，并且容易出现误操作和记录。表计调整完成后，机器人按照指定路线完成表计识别并导出识别数据，试验人员通过人工方式统计出表计识别准确率。需要人为干预，试验过程效率低，且识别准确率判断容易出现偏差。
发明内容
为了解决背景技术存在的人工调整试验表计、记录试验表计方向和读数以及统计表计识别准确率效率低，误差大的技术问题，本发明提供一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统和方法。
本发明所述的考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统，其用于自动调整试验表计的方向和读数，并自动统计计算机器人的表计识别准确率，所述系统包括：
表计控制单元，其用于接收数据传输单元传输的试验表计的方向和读数的指令，并对试验表计的方向和读数进行调整，以及将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；
数据传输单元，其用于将数据处理单元设置的试验表计的方向和读数传输至表计控制单元，以及传输机器人巡检时的试验表计读数至数据处理单元；
数据处理单元，其用于设置试验表计的方向和读数，并以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
优选地，所述试验表计包括指针式和数字式两种类型。
优选地，所述试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
优选地，所述表计控制单元包括：
角度传感器和电机，其通过电机带动固定在试验表计上的角度传感器来调整试验表计的方向；
位置传感器和电机，其用于调整指针式试验表计的读数，通过电机带动与其同轴的位置传感器来调整指针式试验表计的指针角度以实现试验表计读数的调整；
控制芯片，其用于根据数据处理单元设置的试验表计的方向和读数，控制角度传感器和电机以及位置传感器和电机的旋转以实现试验表计方向和读数的调整。
优选地，所述数据传输单元采用zigbee技术，即数据处理单元设置完试验表计的方向和读数后，发送指令至zigbee通信模块1，zigbee通信中继接收到指令后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信模块2将指令发送至表计控制单元执行数据处理单元的指令。相应地，表计控制单元采集到试验表计反馈的方向和读数后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信中继接收到方向和读数的数据后发送至zigbee通信模块1，再由zigbee通信模块1发送至数据处理单元。
根据本发明的另一方面，本发明提供一种考核变电站巡检机器人表计识别准确率的方法，所述方法包括：
在数据处理单元上设置每个试验表计的方向和读数，并通过数据传输单元传送至表计控制单元；
表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数，并将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；
表计控制单元完成试验表计的方向和读数的调整后，变电站巡检机器人按照指定的路线进行巡检，每巡检完一个表计，将表计读数通过数据传输单元发送至数据处理单元；
数据处理单元以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
优选地，所述方法中的试验表计包括指针式和数字式两种类型。
优选地，所述方法中的试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
优选地，表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数包括：
表计控制单元的控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的方向后，所述控制芯片控制电机带动固定在试验表计上的角度传感器转动，且角度传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现试验表计方向的调整；
控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的读数后，数字式试验表计直接显示设置的读数，控制芯片将指针式试验表计的读数转换为角度并输出至电机，电机带动固定在其上并与其同轴的位置传感器转动，且位置传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现指针式试验表计读数的调整。
优选地，所述方法采用zigbee技术进行通信。
本发明所提供的技术方案通过远程控制实现试验表计方向、读数的调整，并将试验表计反馈至数据处理单元的读数作为标准值，然后结合机器人测试过程中发送至数据处理单元的实时识别数据，系统自动计算完成识别准确率，全程无需人工干预，减少了试验工作量，提高了工作效率，确保了测试结果可靠性。
附图说明
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：
图1是本发明具体实施方式的考核变电站巡检机器人表计识别准确率的系统的结构图；
图2是本发明具体实施方式的数据处理单元的设置试验表计方向和读数的界面；
图3是本发明具体实施方式的表计控制单元的结构图；
图4是本发明具体实施方式的数据传输单元在数据处理单元和表计控制单元之间进行通信的示意图；
图5是本发明具体实施方式的考核变电站巡检机器人表计识别准确率的方法的流程图。
具体实施方式
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
图1是本发明具体实施方式的考核变电站巡检机器人表计识别准确率的系统的结构图。如图1所示，本发明所述的考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统100包括：
表计控制单元101，其用于接收数据传输单元传输的试验表计的方向和读数的指令，并对试验表计的方向和读数进行调整，以及将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；
数据传输单元102，其用于将数据处理单元设置的试验表计的方向和读数传输至表计控制单元，以及传输机器人巡检时的试验表计读数至数据处理单元。
数据处理单元103，其用于设置试验表计的方向和读数，并以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
图2是本发明具体实施方式的数据处理单元的设置试验表计方向和读数的界面。如图2所示，针对每根杆上的3个试验表计，在数据处理单元的界面上，每个试验表计都分别有方向和读数两个设置项。
优选地，所述试验表计包括指针式和数字式两种类型。
优选地，所述试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
图3是本发明具体实施方式的表计控制单元的结构图。如图3所示，所述表计控制单元101包括：
角度传感器111和电机112，其通过电机112带动固定在试验表计上的角度传感器111来调整试验表计的方向；
位置传感器113和电机114，其用于调整指针式试验表计的读数，通过电机114带动与其同轴的位置传感器113来调整指针式试验表计的指针角度以实现试验表计读数的调整；
控制芯片115，其用于根据数据处理单元设置的试验表计的方向和读数，控制角度传感器111和电机112以及位置传感器113和电机114的旋转以实现试验表计方向和读数的调整。
图4是本发明具体实施方式的数据传输单元在数据处理单元和表计控制单元之间进行通信的示意图。如图4所示，所述数据传输单元102采用zigbee技术，即数据处理单元103设置完试验表计的方向和读数后，发送指令至zigbee通信模块1，zigbee通信中继接收到指令后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信模块2将指令发送至表计控制单元101执行数据处理单元103的指令。相应地，表计控制单元101采集到试验表计反馈的方向和读数后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信中继接收到方向和读数的数据后发送至zigbee通信模块1，再由zigbee通信模块1发送至数据处理单元103。
图5是本发明具体实施方式的考核变电站巡检机器人表计识别准确率的方法的流程图。如图5所示，本发明所述的考核变电站巡检机器人表计识别准确率的方法500从步骤501开始。
在步骤501，在数据处理单元上设置每个试验表计的方向和读数，并通过数据传输单元传送至表计控制单元；
在步骤502，表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数，并将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；
在步骤503，表计控制单元完成试验表计的方向和读数的调整后，变电站巡检机器人按照指定的路线进行巡检，每巡检完一个表计，将表计读数通过数据传输单元发送至数据处理单元；
在步骤504，数据处理单元以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
优选地，所述方法中的试验表计包括指针式和数字式两种类型。
优选地，所述方法中的试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
优选地，表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数包括：
表计控制单元的控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的方向后，所述控制芯片控制电机带动固定在试验表计上的角度传感器转动，且角度传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现试验表计方向的调整；
控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的读数后，数字式试验表计直接显示设置的读数，控制芯片将指针式试验表计的读数转换为角度并输出至电机，电机带动固定在其上并与其同轴的位置传感器转动，且位置传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现指针式试验表计读数的调整。
优选地，所述方法采用zigbee技术进行通信。
通常地，在权利要求中使用的所有术语都根据他们在技术领域的通常含义被解释，除非在其中被另外明确地定义。所有的参考“一个/所述/该【装置、组件等】”都被开放地解释为所述装置、组件等中的至少一个实例，除非另外明确地说明。这里公开的任何方法的步骤都没必要以公开的准确的顺序运行，除非明确地说明。

Claims (8)

1.一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统，其特征在于，所述系统包括：
表计控制单元，其用于接收数据传输单元传输的试验表计的方向和读数的指令，并对试验表计的方向和读数进行调整，以及将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元，其中，所述表计控制单元包括：
角度传感器和电机，其通过电机带动固定在试验表计上的角度传感器来调整试验表计的方向；
位置传感器和电机，其用于调整指针式试验表计的读数，通过电机带动与其同轴的位置传感器来调整指针式试验表计的指针角度以实现试验表计读数的调整；
控制芯片，其用于根据数据处理单元设置的试验表计的方向和读数，控制角度传感器和电机以及位置传感器和电机的旋转以实现试验表计方向和读数的调整；
数据传输单元，其用于将数据处理单元设置的试验表计的方向和读数传输至表计控制单元，以及传输机器人巡检时的试验表计读数至数据处理单元；
数据处理单元，其用于设置试验表计的方向和读数，并以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述试验表计包括指针式和数字式两种类型。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述数据传输单元采用zigbee技术。
5.一种采用权利要求1至4中任意一个系统考核变电站巡检机器人表计识别准确率的方法，其特征在于，所述方法包括：
在数据处理单元上设置每个试验表计的方向和读数，并通过数据传输单元传送至表计控制单元；
表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数，并将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元，其中，表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数包括：
表计控制单元的控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的方向后，所述控制芯片控制电机带动固定在试验表计上的角度传感器转动，且角度传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现试验表计方向的调整；
控制芯片接收数据处理单元设置的试验表计的读数后，数字式试验表计直接显示设置的读数，控制芯片将指针式试验表计的读数转换为角度并输出至电机，电机带动固定在其上并与其同轴的位置传感器转动，且位置传感器将转动值反馈至控制芯片形成闭环以实现指针式试验表计读数的调整；
表计控制单元完成试验表计的方向和读数的调整后，变电站巡检机器人按照指定的路线进行巡检，每巡检完一个表计，将表计读数通过数据传输单元发送至数据处理单元；
数据处理单元以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法中的试验表计包括指针式和数字式两种类型。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法中的试验表计的方向的范围为-90°至+90°。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法采用zigbee技术进行通信。
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