CN112934871A - 一种管道内壁清洁机器人及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，涉及管道清洁技术领域，该一种管道内壁清洁机器人，包括底板一，底板一的顶部固定连接有传动箱，底板一的底部固定连接有电机箱一，电机箱一的底部固定连接有电机一，电机一的输出端贯穿电机箱一的外部固定连接有传动柱一，传动柱一的顶端依次贯穿底板一和传动箱并延伸至传动箱的内部。本发明通过配置LED灯并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片，使用者拿起刮片通过将插块插入插槽的内部，从而完成刮片的安装，通过刮片将杂质刮除，在通过喷头将管道的内壁清洗冲洗。

Description

一种管道内壁清洁机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及管道清洁技术领域，具体为一种管道内壁清洁机器人及其使用方法。
背景技术
生产生活中，不同功能管道应用广泛，输油管路、市政管路需要定期进行清洗，否则可能发生堵塞现象导致生产生活运行不畅。传统管道清洗方式多为拆下后进行疏通清洁，导致工作量大，成本高，而对于地下管路的清洗更加不便，耗时长。同时传统管道机器人动力多采用有缆方式进行电力供应，常用行走方式为轮系行走。对于距离遥远且管道不平整管道尤其是直径发生变化的管道，传统管道机器人进行清洗存在更大的难度，且效率较低。本发明采用高性能锂电池进行能源供给，采用定制履带式结合支撑轮行进方式，行进过程中使履带足面可充分与管壁接触，保证机器人有足够牵引动力，同时采用变径装置，可使机器人适用于不同管径。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，解决了履带足在管道内行走时稳定性差，不适应管径，不便于清洁等问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种管道内壁清洁机器人，包括底板一，所述底板一的顶部固定连接有传动箱，所述底板一的底部固定连接有电机箱一，所述电机箱一的底部固定连接有电机一，所述电机一的输出端贯穿电机箱一的外部固定连接有传动柱一，所述传动柱一的顶端依次贯穿底板一和传动箱并延伸至传动箱的内部固定连接有斜齿轮一，所述底板一的顶部且位于传动柱一的表面固定连接有轴承一，所述轴承一的内圈与传动柱一的表面固定连接，所述底板一的正面与背面均固定连接有三角板，所述三角板的内侧的顶部固定连接有轴承二，所述轴承二的内部固定连接有传动柱二，所述传动柱二的表面且位于斜齿轮一的后侧固定连接有斜齿轮二，所述斜齿轮二与斜齿轮一啮合，所述传动柱二前端与后端均贯穿至三角板的外部固定连接有传动齿轮，所述三角板正面与背面底部的两侧均通过转轴活动连接有辅助齿轮，所述传动齿轮与辅助齿轮的表面套设有履带，所述履带的内部固定连接有齿牙，所述齿牙与传动齿轮啮合，所述齿牙与辅助齿轮啮合，所述传动箱的顶部固定连接有轴承三，所述轴承三的内部固定连接有传动柱三，所述传动柱三底端贯穿至传动箱的内部固定连接有斜齿轮三，所述斜齿轮三与斜齿轮二啮合，所述传动柱三的顶部固定连接有转盘一，所述转盘一的四周均连通有水管，所述水管远离转盘一的一端固定连接有喷头，所述底板一的一端固定连接有箱体，所述底板一的另一端固定连接有底板二，所述箱体内壁的顶部固定连接有轴承四，所述轴承四的内部固定连接有传动柱四，所述传动柱四的底端固定连接有齿柱，所述齿柱的底端固定连接有转动柱。
作为优选，所述转动柱的底端贯穿至箱体的外部固定连接有转向轮，所述箱体内壁的后侧固定连接有气缸，所述气缸的输出端固定连接有齿板，所述齿板的顶部与底部设置有定位块，所述定位块远离齿板的一侧与箱体的内壁固定连接。
作为优选，所述定位块内壁的顶部与底部均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的内侧与齿板的表面固定连接，所述齿板与齿柱啮合，所述箱体的顶部固定连接有电机箱二，所述电机箱二与传动箱固定连接，所述电机箱二的内部固定连接有电机二，所述电机箱二远离传动箱的一侧固定连接有圆块。
作为优选，所述电机二的输出端固定连接有传动柱五，所述传动柱五远离电机二的一端依次贯穿电机箱二和圆块并延伸至圆块的内部固定连接有限位盘，所述限位盘远离传动柱五的一侧固定连接有传动柱六，所述传动柱六远离限位盘的一侧贯穿至圆块的外部固定连接有转盘二，所述转盘二的表面设置有长杆。
作为优选，所述长杆的内部固定连接有弹簧一，所述弹簧一远离长杆内壁的一端固定连接有限位块一，所述限位块一远离弹簧一的一侧固定连接有细杆，所述细杆的远离限位块一的一端贯穿至长杆的外部固定连接有毛刷，所述长杆远离细杆的一端贯穿至转盘二的内部固定连接有限位块二，所述限位块二远离长杆的一侧固定连接有弹簧二。
作为优选，所述弹簧二远离限位块二的一端与转盘二的内部固定连接，所述底板一的底部固定连接有电机箱三，所述电机箱三的内部固定连接有电机三，所述电机三的输出端贯穿至电机箱三的外部固定连接有清洁拖盘，所述底板二的顶部固定连接有水箱，所述水箱的内部设置有水泵，所述水泵的顶部连通有弯管，所述传动柱三的表面且位于斜齿轮三的顶部套设有水块，所述弯管远离水泵的一端贯穿至水箱的外部与水块相连通。
作为优选，所述传动柱三前侧与后侧的底部且位于水块的内部开设有入水孔，所述传动柱三的表面且位于水块的顶部与底部套设有密封圈，所述密封圈与水块固定连接，所述水箱与传动箱固定连接，所述水箱远离传动箱的一侧连通有注水箱，所述注水箱的顶部通过合页活动连接有盖门，所述底板二的底部远离电机箱三的一侧固定连接有万向轮，所述注水箱远离水箱的一侧固定连接有锥形块。
作为优选，所述锥形块远离注水箱的一侧固定连接有圆盘，所述圆盘远离锥形块的表面均设置有LED灯和摄像头，所述圆盘的表面开设有插槽，所述圆盘的表面设置有刮片，所述刮片的内侧固定连接有插块，所述插块延伸至插槽的内部。
同时，本发明还公开了一种管道内壁清洁机器人的使用方法，包括如下操作步骤：
S1：启动电机一，电机一带动传动柱一在轴承一的内部转动，传动柱一转动带动斜齿轮一转动，斜齿轮一转动带动斜齿轮二转动，斜齿轮二转动带动传动柱二在轴承二的内部转动带动传动齿轮转动，传动齿轮与齿牙相啮合通过与辅助齿轮相配合带动履带运动，从而达到在管道内行走的目的；
S2：斜齿轮二转动带动斜齿轮三转动，斜齿轮三转动带动传动柱三在轴承三的内部转动，启动水泵，水泵吸水通过弯管将水输送至水块的内部，水通过入水孔进入传动柱三的内部，水再通过传动柱三输送转盘一的内部，水进入转盘一的内部后再流入水管的内部通过喷头，将水喷射到管道的内壁上，通过转动将水喷洒的更加均匀；
S3：启动电机二，电机二带动传动柱五，传动柱五转动带动限位盘转动，限位盘转动带动传动柱六转动，传动柱六转动带动转盘二转动，转盘二转动带动长杆和细杆以传动柱六为中心转动，细杆转动带动毛刷转动，从而达到对管道内壁进行刷洗的目的。
(三)有益效果
本发明提供了一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，具备以下有益效果：在技术方面，本发明相比于传统管道清洁机器人方案有效解决能源长距离供应问题，是否解决能源供应问题是管内机器人具有现实意义的首要任务，机器人在移动和工作的过程中，位置识别和越障能力更好，搭载不同工具方案可实现不同污物清洁。同时，本发明采用变径装置和履带式行走装置能够提高机器人的可靠性、适应性；在经济成本方面，成本为国内现有管道机器人五分之一，具有良好的市场前景。减轻劳动强度，提高效率，极大缩短管道请里时间，降低成本。
通过配置LED灯并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片，使用者拿起刮片通过将插块插入插槽的内部，从而完成刮片的安装，通过刮片将杂质刮除，在通过喷头将管道的内壁清洗冲洗。
附图说明
图1为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的整体结构示意图；
图2为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的刨视图；
图3为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的左视图；
图4为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的左视图；
图5为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的右视图；
图6为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的顶视图；
图7为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的立体图；
图8为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的立体图；
图9为本发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的图3中A处的放大结构示意图；
图10为本发明发明一种管道内壁清洁机器人及其使用方法的图4中B处的放大结构示意图。
其中，1、底板一；2、传动箱；3、电机箱一；4、电机一；5、传动柱一；6、斜齿轮一；7、轴承一；8、三角板；9、轴承二；10、传动柱二；11、斜齿轮二；12、传动齿轮；13、辅助齿轮；14、履带；15、齿牙；16、轴承三；17、传动柱三；18、斜齿轮三；19、转盘一；20、水管；21、喷头；22、箱体；23、底板二；24、轴承四；25、传动柱四；26、齿柱；27、转动柱；28、转向轮；29、气缸；30、齿板；31、定位块；32、滑槽；33、滑块；34、电机箱二；35、电机二；36、圆块；37、传动柱五；38、限位盘；39、传动柱六；40、转盘二；41、长杆；42、弹簧一；43、限位块一；44、细杆；45、毛刷；46、限位块二；47、弹簧二；48、电机箱三；49、电机三；50、清洁拖盘；51、水箱；52、水泵；53、弯管；54、水块；55、入水孔；56、密封圈；57、盖门；58、万向轮；59、锥形块；60、圆盘；61、LED灯；62、摄像头；63、插槽；64、刮片；65、插块；66、注水箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如图1-10所示，一种管道内壁清洁机器人，包括底板一1，底板一1的顶部固定连接有传动箱2，底板一1的底部固定连接有电机箱一3，电机箱一3的底部固定连接有电机一4，电机一4的输出端贯穿电机箱一3的外部固定连接有传动柱一5，传动柱一5的顶端依次贯穿底板一1和传动箱2并延伸至传动箱2的内部固定连接有斜齿轮一6，底板一1的顶部且位于传动柱一5的表面固定连接有轴承一7，轴承一7的内圈与传动柱一5的表面固定连接，底板一1的正面与背面均固定连接有三角板8，三角板8的内侧的顶部固定连接有轴承二9，轴承二9的内部固定连接有传动柱二10，传动柱二10的表面且位于斜齿轮一6的后侧固定连接有斜齿轮二11，斜齿轮二11与斜齿轮一6啮合，传动柱二10前端与后端均贯穿至三角板8的外部固定连接有传动齿轮12，三角板8正面与背面底部的两侧均通过转轴活动连接有辅助齿轮13，传动齿轮12与辅助齿轮13的表面套设有履带14，履带14的内部固定连接有齿牙15，齿牙15与传动齿轮12啮合，齿牙15与辅助齿轮13啮合，传动箱2的顶部固定连接有轴承三16，轴承三16的内部固定连接有传动柱三17，传动柱三17底端贯穿至传动箱2的内部固定连接有斜齿轮三18，斜齿轮三18与斜齿轮二11啮合，传动柱三17的顶部固定连接有转盘一19，转盘一19的四周均连通有水管20，水管20远离转盘一19的一端固定连接有喷头21，底板一1的一端固定连接有箱体22，底板一1的另一端固定连接有底板二23，箱体22内壁的顶部固定连接有轴承四24，轴承四24的内部固定连接有传动柱四25，传动柱四25的底端固定连接有齿柱26，齿柱26的底端固定连接有转动柱27。
通过上述技术方案，传动柱一5转动带动斜齿轮一6转动，斜齿轮一6转动带动斜齿轮二11转动，斜齿轮二11转动带动传动柱二10在轴承二9的内部转动带动传动齿轮12转动，传动齿轮12与齿牙15相啮合通过与辅助齿轮13相配合带动履带14运动，起到向前或向后行驶的目的。
在具体设置时，转动柱27的底端贯穿至箱体22的外部固定连接有转向轮28，箱体22内壁的后侧固定连接有气缸29，气缸29的输出端固定连接有齿板30，齿板30的顶部与底部设置有定位块31，定位块31远离齿板30的一侧与箱体22的内壁固定连接，能够达到转向的目的，便于在管道内转向。
在具体设置时，定位块31内壁的顶部与底部均开设有滑槽32，滑槽32的内部滑动连接有滑块33，滑块33的内侧与齿板30的表面固定连接，齿板30与齿柱26啮合，箱体22的顶部固定连接有电机箱二34，电机箱二34与传动箱2固定连接，电机箱二34的内部固定连接有电机二35，电机箱二34远离传动箱2的一侧固定连接有圆块36,电机二35的输出端固定连接有传动柱五37，传动柱五37远离电机二35的一端依次贯穿电机箱二34和圆块36并延伸至圆块36的内部固定连接有限位盘38，限位盘38远离传动柱五37的一侧固定连接有传动柱六39，传动柱六39远离限位盘38的一侧贯穿至圆块36的外部固定连接有转盘二40，转盘二40的表面设置有长杆41通过通过电机二35带动传动柱五37，传动柱五37转动带动限位盘38转动，限位盘38转动带动传动柱六39转动，传动柱六39转动带动转盘二40转动，转盘二40转动带动长杆41和细杆44以传动柱六39为中心转动，细杆44转动带动毛刷45转动，起到刷洗管道内壁的作用，通过限位盘38的设置，能够使转盘二40在转动时转动的更加稳定，避免传动柱六39在转动时发生晃动的情况。
在具体设置时，长杆41的内部固定连接有弹簧一42，弹簧一42远离长杆41内壁的一端固定连接有限位块一43，限位块一43远离弹簧一42的一侧固定连接有细杆44，细杆44的远离限位块一43的一端贯穿至长杆41的外部固定连接有毛刷45，长杆41远离细杆44的一端贯穿至转盘二40的内部固定连接有限位块二46，限位块二46远离长杆41的一侧固定连接有弹簧二47，当管道的管径发生变化时，毛刷45就会随着管径的改变带动细杆44向长杆41的内部收缩，长杆41向转盘二40的内部收缩，细杆44向长杆41的内部收缩通过限位块一43与长杆41的内壁配合对弹簧一42进行压缩，长杆41向转盘二40的收缩带动限位块二46与转盘二40的内壁配合对弹簧二47进行压缩，当管道变宽时，通过弹簧一42与弹簧二47的弹力带动毛刷45向外侧运动，从而达到适用不同口径管道的目的。
在具体设置时，弹簧二47远离限位块二46的一端与转盘二40的内部固定连接，底板一1的底部固定连接有电机箱三48，电机箱三48的内部固定连接有电机三49，电机三49的输出端贯穿至电机箱三48的外部固定连接有清洁拖盘50，底板二23的顶部固定连接有水箱51，水箱51的内部设置有水泵52，水泵52的顶部连通有弯管53，传动柱三17的表面且位于斜齿轮三18的顶部套设有水块54，弯管53远离水泵52的一端贯穿至水箱51的外部与水块54相连通，通过，电机三49带动清洁拖盘转动，通过清洁拖盘50对管道的底部进行清洁，岁通常从管道的底部流出，使用管道底部是污染最严重的地方，需要对底部进行更彻底的清理。
在具体设置时，传动柱三17前侧与后侧的底部且位于水块54的内部开设有入水孔55，传动柱三17的表面且位于水块54的顶部与底部套设有密封圈56，密封圈56与水块54固定连接，水箱51与传动箱2固定连接，水箱51远离传动箱2的一侧连通有注水箱66，注水箱66的顶部通过合页活动连接有盖门57，底板二23的底部远离电机箱三48的一侧固定连接有万向轮58，注水箱66远离水箱51的一侧固定连接有锥形块59，通过水泵52吸水通过弯管53将水输送至水块54的内部，水通过入水孔55进入传动柱三17的内部，水再通过传动柱三输送转盘一19的内部，水进入转盘一19的内部后再流入水管20的内部通过喷头21，能够起到对管道内壁进行冲洗的目的，更便于后面毛刷45的刷洗，通过密封圈56，能够在保证传动柱三17转动的同时，避免水从水块54的内部流出。
在具体设置时，锥形块59远离注水箱66的一侧固定连接有圆盘60，圆盘60远离锥形块59的表面均设置有LED灯61和摄像头62，圆盘60的表面开设有插槽63，圆盘60的表面设置有刮片64，刮片64的内侧固定连接有插块65，插块65延伸至插槽63的内部，通过配置LED灯61并搭载摄像头62可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片64，使用者拿起刮片64通过将插块65插入插槽63的内部，从而完成刮片64的安装，通过刮片64将杂质刮除，在通过喷头21将管道的内壁清洗冲洗。
同时，本发明还公开了一种管道内壁清洁机器人的使用方法，包括如下操作步骤：
S1：启动电机一4，电机一4带动传动柱一5在轴承一7的内部转动，传动柱一5转动带动斜齿轮一6转动，斜齿轮一6转动带动斜齿轮二11转动，斜齿轮二11转动带动传动柱二10在轴承二9的内部转动带动传动齿轮12转动，传动齿轮12与齿牙15相啮合通过与辅助齿轮13相配合带动履带14运动，从而达到在管道内行走的目的；
S2：斜齿轮二11转动带动斜齿轮三18转动，斜齿轮三18转动带动传动柱三17在轴承三16的内部转动，启动水泵52，水泵52吸水通过弯管53将水输送至水块54的内部，水通过入水孔55进入传动柱三17的内部，水再通过传动柱三输送转盘一19的内部，水进入转盘一19的内部后再流入水管20的内部通过喷头21，将水喷射到管道的内壁上，通过转动将水喷洒的更加均匀；
S3：启动电机二35，电机二35带动传动柱五37，传动柱五37转动带动限位盘38转动，限位盘38转动带动传动柱六39转动，传动柱六39转动带动转盘二40转动，转盘二40转动带动长杆41和细杆44以传动柱六39为中心转动，细杆44转动带动毛刷转动，从而达到对管道内壁进行刷洗的目的。
工作原理：
首先使用者先将盖门57打开，打开后使用者向注水箱51的内部注水，水通过注水箱66流入水箱51的内部，注水完成后，使用者将盖门57关闭，启动电机一4，电机一4带动传动柱一5在轴承一7的内部转动，传动柱一5转动带动斜齿轮一6转动，斜齿轮一6转动带动斜齿轮二11转动，斜齿轮二11转动带动传动柱二10在轴承二9的内部转动带动传动齿轮12转动，传动齿轮12与齿牙15相啮合通过与辅助齿轮13相配合带动履带14运动，斜齿轮二11转动带动斜齿轮三18转动，斜齿轮三18转动带动传动柱三17在轴承三16的内部转动，启动水泵52，水泵52吸水通过弯管53将水输送至水块54的内部，水通过入水孔55进入传动柱三17的内部，水再通过传动柱三输送转盘一19的内部，水进入转盘一19的内部后再流入水管20的内部通过喷头21，启动电机二35，电机二35带动传动柱五37，传动柱五37转动带动限位盘38转动，限位盘38转动带动传动柱六39转动，传动柱六39转动带动转盘二40转动，转盘二40转动带动长杆41和细杆44以传动柱六39为中心转动，细杆44转动带动毛刷转动，启动气缸29，气缸29推动齿板30运动，齿板30运动带动滑块33在滑槽32的内部滑动，齿板30运动带动齿柱26转动，齿柱26转动带动传动柱四25在轴承四24的内部转动，齿柱26转动带动转动柱27转动，转动柱27转动带动转向轮28转动，从而达到转向的目的，启动电机三49，电机三49带动清洁拖盘转动，通过清洁拖盘50对管道的底部进行清洁，配置LED灯61并搭载摄像头62可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，从而更有利于清洗。
需要说明的是，电机一4具体的型号规格为Y112M-44KWB3；电机二35具体的型号规格为Y71M-2电机三49具体的型号规格为57BL；气缸29具体的型号规格为MAL40x500。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种管道内壁清洁机器人，包括底板一(1)，其特征在于：所述底板一(1)的顶部固定连接有传动箱(2)，所述底板一(1)的底部固定连接有电机箱一(3)，所述电机箱一(3)的底部固定连接有电机一(4)，所述电机一(4)的输出端贯穿电机箱一(3)的外部固定连接有传动柱一(5)，所述传动柱一(5)的顶端依次贯穿底板一(1)和传动箱(2)并延伸至传动箱(2)的内部固定连接有斜齿轮一(6)，所述底板一(1)的顶部且位于传动柱一(5)的表面固定连接有轴承一(7)，所述轴承一(7)的内圈与传动柱一(5)的表面固定连接，所述底板一(1)的正面与背面均固定连接有三角板(8)，所述三角板(8)的内侧的顶部固定连接有轴承二(9)，所述轴承二(9)的内部固定连接有传动柱二(10)，所述传动柱二(10)的表面且位于斜齿轮一(6)的后侧固定连接有斜齿轮二(11)，所述斜齿轮二(11)与斜齿轮一(6)啮合，所述传动柱二(10)前端与后端均贯穿至三角板(8)的外部固定连接有传动齿轮(12)，所述三角板(8)正面与背面底部的两侧均通过转轴活动连接有辅助齿轮(13)，所述传动齿轮(12)与辅助齿轮(13)的表面套设有履带(14)，所述履带(14)的内部固定连接有齿牙(15)，所述齿牙(15)与传动齿轮(12)啮合，所述齿牙(15)与辅助齿轮(13)啮合，所述传动箱(2)的顶部固定连接有轴承三(16)，所述轴承三(16)的内部固定连接有传动柱三(17)，所述传动柱三(17)底端贯穿至传动箱(2)的内部固定连接有斜齿轮三(18)，所述斜齿轮三(18)与斜齿轮二(11)啮合，所述传动柱三(17)的顶部固定连接有转盘一(19)，所述转盘一(19)的四周均连通有水管(20)，所述水管(20)远离转盘一(19)的一端固定连接有喷头(21)，所述底板一(1)的一端固定连接有箱体(22)，所述底板一(1)的另一端固定连接有底板二(23)，所述箱体(22)内壁的顶部固定连接有轴承四(24)，所述轴承四(24)的内部固定连接有传动柱四(25)，所述传动柱四(25)的底端固定连接有齿柱(26)，所述齿柱(26)的底端固定连接有转动柱(27)。
2.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述转动柱(27)的底端贯穿至箱体(22)的外部固定连接有转向轮(28)，所述箱体(22)内壁的后侧固定连接有气缸(29)，所述气缸(29)的输出端固定连接有齿板(30)，所述齿板(30)的顶部与底部设置有定位块(31)，所述定位块(31)远离齿板(30)的一侧与箱体(22)的内壁固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述定位块(31)内壁的顶部与底部均开设有滑槽(32)，所述滑槽(32)的内部滑动连接有滑块(33)，所述滑块(33)的内侧与齿板(30)的表面固定连接，所述齿板(30)与齿柱(26)啮合，所述箱体(22)的顶部固定连接有电机箱二(34)，所述电机箱二(34)与传动箱(2)固定连接，所述电机箱二(34)的内部固定连接有电机二(35)，所述电机箱二(34)远离传动箱(2)的一侧固定连接有圆块(36)。
4.根据权利要求3所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述电机二(35)的输出端固定连接有传动柱五(37)，所述传动柱五(37)远离电机二(35)的一端依次贯穿电机箱二(34)和圆块(36)并延伸至圆块(36)的内部固定连接有限位盘(38)，所述限位盘(38)远离传动柱五(37)的一侧固定连接有传动柱六(39)，所述传动柱六(39)远离限位盘(38)的一侧贯穿至圆块(36)的外部固定连接有转盘二(40)，所述转盘二(40)的表面设置有长杆(41)。
5.根据权利要求4所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述长杆(41)的内部固定连接有弹簧一(42)，所述弹簧一(42)远离长杆(41)内壁的一端固定连接有限位块一(43)，所述限位块一(43)远离弹簧一(42)的一侧固定连接有细杆(44)，所述细杆(44)的远离限位块一(43)的一端贯穿至长杆(41)的外部固定连接有毛刷(45)，所述长杆(41)远离细杆(44)的一端贯穿至转盘二(40)的内部固定连接有限位块二(46)，所述限位块二(46)远离长杆(41)的一侧固定连接有弹簧二(47)。
6.根据权利要求5所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述弹簧二(47)远离限位块二(46)的一端与转盘二(40)的内部固定连接，所述底板一(1)的底部固定连接有电机箱三(48)，所述电机箱三(48)的内部固定连接有电机三(49)，所述电机三(49)的输出端贯穿至电机箱三(48)的外部固定连接有清洁拖盘(50)，所述底板二(23)的顶部固定连接有水箱(51)，所述水箱(51)的内部设置有水泵(52)，所述水泵(52)的顶部连通有弯管(53)，所述传动柱三(17)的表面且位于斜齿轮三(18)的顶部套设有水块(54)，所述弯管(53)远离水泵(52)的一端贯穿至水箱(51)的外部与水块(54)相连通。
7.根据权利要求6所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述传动柱三(17)前侧与后侧的底部且位于水块(54)的内部开设有入水孔(55)，所述传动柱三(17)的表面且位于水块(54)的顶部与底部套设有密封圈(56)，所述密封圈(56)与水块(54)固定连接，所述水箱(51)与传动箱(2)固定连接，所述水箱(51)远离传动箱(2)的一侧连通有注水箱(66)，所述注水箱(66)的顶部通过合页活动连接有盖门(57)，所述底板二(23)的底部远离电机箱三(48)的一侧固定连接有万向轮(58)，所述注水箱(66)远离水箱(51)的一侧固定连接有锥形块(59)。
8.根据权利要求7所述的一种管道内壁清洁机器人，其特征在于：所述锥形块(59)远离注水箱(66)的一侧固定连接有圆盘(60)，所述圆盘(60)远离锥形块(59)的表面均设置有LED灯(61)和摄像头(62)，所述圆盘(60)的表面开设有插槽(63)，所述圆盘(60)的表面设置有刮片(64)，所述刮片(64)的内侧固定连接有插块(65)，所述插块(65)延伸至插槽(63)的内部。
9.一种根据权利要求1-8任意一项所述的管道内壁清洁机器人的使用方法，其特征在于：包括如下操作步骤：
S1：启动电机一(4)，电机一(4)带动传动柱一(5)在轴承一(7)的内部转动，传动柱一(5)转动带动斜齿轮一(6)转动，斜齿轮一(6)转动带动斜齿轮二(11)转动，斜齿轮二(11)转动带动传动柱二(10)在轴承二(9)的内部转动带动传动齿轮(12)转动，传动齿轮(12)与齿牙(15)相啮合通过与辅助齿轮(13)相配合带动履带(14)运动，从而达到在管道内行走的目的；
S2：斜齿轮二(11)转动带动斜齿轮三(18)转动，斜齿轮三(18)转动带动传动柱三(17)在轴承三(16)的内部转动，启动水泵(52)，水泵(52)吸水通过弯管(53)将水输送至水块(54)的内部，水通过入水孔(55)进入传动柱三(17)的内部，水再通过传动柱三输送转盘一(19)的内部，水进入转盘一(19)的内部后再流入水管(20)的内部通过喷头(21)，将水喷射到管道的内壁上，通过转动将水喷洒的更加均匀；
S3：启动电机二(35)，电机二(35)带动传动柱五(37)，传动柱五(37)转动带动限位盘(38)转动，限位盘(38)转动带动传动柱六(39)转动，传动柱六(39)转动带动转盘二(40)转动，转盘二(40)转动带动长杆(41)和细杆(44)以传动柱六(39)为中心转动，细杆(44)转动带动毛刷转动，从而达到对管道内壁进行刷洗的目的。
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