CN112927539A - 用于自动泊车的建图方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动泊车的建图方法及装置，该方法包括：获取车辆的定位信号；在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线；根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区；根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量，不需要专用数据库采集车辆和专业技术人员，用户可以通过普通车辆即可完成数据的采集，得到停车场的地图信息，使得用户车辆在没有建立地图的区域也可以实现自动泊车。

Description

用于自动泊车的建图方法及装置

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种用于自动泊车的建图方法及装置。

背景技术

随着智能驾驶的不断发展，车辆的自动泊车功能也逐渐普及，常见的自动泊车主要是水平、垂直车位自动泊入。更高阶段的代客泊车功能也逐渐成熟，例如记忆泊车和L4级别的最后一公里的自主代客泊车。这两者都是基于自动驾驶技术来实现的，并且都离不开泊车地图。其中，最后一公里的自主代客泊车的泊车地图是需要利用专用的地图采集车辆采集的，地图采集车辆配置有高精度的激光雷达，或是双目摄像头等，之后再将采集的地图数据发送至用户车辆。

因此，用户车辆不能在没有建立地图的区域使用最后一公里的自主代客泊车，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种用于自动泊车的建图方法及装置，以解决现有技术中用户车辆不能在没有建立地图的区域使用最后一公里的自主代客泊车的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，提供了一种用于自动泊车的建图方法，包括：

获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

第二方面，提供了一种用于自动泊车的建图装置，包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

确定模块，用于根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

建立模块，用于根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

在本发明实施例中，首先获取车辆进入停车场时的定位信号，然后在车辆的行驶过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，再根据每个停车区的边界线，确定停车区和行车区，最后根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。本申请实施例通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例提出的用于自动泊车的建图方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆获取整个停车场的边界线的示意图；

图3是本发明实施例提供的整个停车场的边界线的示意图；

图4是本发明实施例提供的车辆获取每个停车区的边界线的示意图；

图5是本发明实施例提供的停车场的地图的示意图；

图6是本发明实施例提出的用于自动泊车的建图装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提出的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种用于自动泊车的建图方法及装置，可以在没有建立过地图的停车场内，采用单线的激光雷达获取停车场内的车道边界范围，构建车辆在停车场内可供车辆行驶的区域。通过B柱摄像头获取停车场内的停车区域范围，通过将行车区域和停车区域范围进行组合，形成车辆自动泊车的活动范围。横摆角传感器(IMU)与轮速传感器配合，用于记录车辆行车过程中的行车动作(包括转向和转角)。将车辆行车轨迹与车道边界范围、停车区域进行相互匹配。完成对停车场的地图建立。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种用于自动泊车的建图方法的流程图，如图1所示，该用于自动泊车的建图方法可以包括：步骤S101至步骤S104所示的内容。

在步骤S101中，获取车辆的定位信号。

其中，定位信号为车辆进入停车场时的定位信号。

也就是，以车辆刚进入停车场时的位置进行定位，可以确定该位置为原点，以便后续进行该停车场的地图绘制。其中，停车场是指本车辆进入的停车场的整个区域。

具体地，可以以停车场入口处进行定位，确定为原点，建立XOY坐标系，进行该停车场的地图的绘制。

其中，停车场可以是有地图的停车场，也可以是还未绘制地图的停车场。

在步骤S102中，在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区。

其中，停车区是指多个停车位组成的停车区，一个停车场可以包括多个停车区，具体地，停车区也即停车场内非行车的区域。如图2所示，整个图所在的区域为停车场，箭头所在的区域为行车区域，由多个小矩形组成的多个区域为停车区，也即，停车区为停放车辆的区域的总称。

在本申请实施例中，整个停车场的边界线是指整个停车场的最外沿的边界线，每个停车区的边界线是指多个停车位连接在一起形成的停车区，也就是，行车区围成的区域为一个停车区，一个停车场中可以有多个停车区。

在步骤S103中，根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区。

在步骤S104中，根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。

通过定位信号建立的坐标系，以及获取的各个边界线，可以确定出停车场的轮廓地图。如图5所示，外边框(即黑色实线)为整个停车场的边界线，O点为定位信号，内部线条(即灰色实线)即为停车区与行车区的分界线，根据上述线条即可确定出停车场的轮廓图。后续车辆行驶入该停车场时，通过车辆的图像采集装置(例如摄像头等)即可实现泊车。

在本发明实施例中，首先获取车辆进入停车场时的定位信号，然后在车辆的行驶过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，再根据每个停车区的边界线，确定停车区和行车区，最后根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。本申请实施例通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量。

在本申请的一个可能的实施方式中，在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，可以包括：在车辆行驶的过程中，通过激光雷达获取整个停车场的边界线。

也就是，如图2所示，车辆从入口处，即原点O处开始沿着箭头方向行驶一圈后，通过车辆上的激光雷达可以得到整个停车场的边界线，即整个停车场的边界线，如图3所示。

激光雷达(LightLaser Detection and Ranging，LiDAR)，是激光探测及测距系统的简称。用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。

在车辆缓慢行驶过程中，可以采用激光雷达向外发射脉冲，通过接收返回的脉冲信号，可以确定出整个停车场的边界线。具体地，如图3所示，车辆在行驶过程中，测量到的边界线如图3中的灰色线条所示，其中，车位中停有车辆的地方，得到的即为车辆的边界线，将车辆的边界线与停车区域的边界线连接起来，得到整个停车场的边界线。

其中，激光雷达可以是设置在车辆的车身上，在一个具体实施例中，可以在车身的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置上设置激光雷达，以便较准确的获取边界信息。更具体地，激光雷达可以采用单线激光雷达，可以降低成本。

在本申请的一个可能的实施方式中，在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，可以包括以下步骤。

在检测到第一个停车位的情况下，通过摄像头获取第一个停车位距离车辆最近的第一边界线；在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；将多个第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

值得说明的是，停车场中一般可以通过车位线或其他方式将每个停车位进行划分，也就是，每个车位均可以看做是一个矩形框。在车辆行驶的过程中，可以通过车辆上携带的摄像头获取停车位中与本车辆距离较近的边界线，也即，第一边界线。

也就是，若是停车场中包含其他的线条，车辆携带的摄像头可以通过线条是否处于矩形的边线，来判断该线条是否为停车位的边界线。

其中，一个停车区是指多个相邻的停车位组成的区域，一个停车区周围是行车区，也即，行车区包围的区域即为一个停车区。

在本申请实施例中，如图4所示，车辆驶到A位置时，通过摄像头获取到第一个停车位，即图4中的①停车位，然后检测停车位距离车辆最近的第一边界线，即相对的两个停车位的距离最近的两个平行边(即图4中的①停车位的相对的粗实线)，然后继续行驶，获取到多个第一边界线，行驶到B位置时，到达图4中的②停车位，相应的获取到距离车辆最近的第一边界线，即相对的两个停车位的距离最近的两个平行边(即图4中的②停车位的相对的粗实线)，利用上述方法，即可在车辆行驶一周后，得到多个停车位的第一边界线，将多个第一边界线进行拼接，即可以形成多停车位的车位线集合，最终得到每个停车区的边界线，即图4中心的三个停车区，以及停车场内沿四周的停车区。通过上述方法可以确定出停车场的多个停车区，方便后续地图的绘制。

在本申请的一个可能的实施方式中，根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区，可以包括以下步骤。

根据每个停车区的边界线，确定出停车区；根据整个停车场的边界线和停车区，确定出行车区。

也就是，可以通过整个停车场的边界线确定出整个停车场的大小，然后根据每个停车区的边界线，确定出所有的停车区，停车场内除去停车区的区域即为行车区，行车区即为车辆自停车场入口驶入停车位前行驶的区域，以及自驶出停车位至驶离停车场前行驶的区域。

在本申请实施例中，根据上述确定出的每个停车区的边界线，确定出整个停车场的停车区，然后根据整个停车场的边界线和停车区进一步确定出行车区。

也就是，通过整个停车场的边界线和停车区的边界线，可以确定出行车区。通过上述行车区和停车区，确定出整个停车场的地图，如图5所示。

在本申请的一个可能的实施方式中，再根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区之后，方法还可以包括：通过获取两遍边界线，对停车区和行车区进行校验。

也就是，将上述过程进行两遍，以校正得到的地图。

在本申请的一个可能的实施方式中，通过上述确定的地图后，用户可以根据车辆上的自动泊车系统进行后续的泊车操作。不需要专用的数据采集车以及专业的数据采集员。客户可以通过常规的车辆即可完成及拓展地图。

本发明还提供了一种用于自动泊车的建图装置，如图6所示，该装置可以包括：定位模块601、获取模块602、确定模块603和建立模块604。

具体地，该定位模块601，用于获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；该获取模块602，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，停车场内包括多个停车区；该确定模块603，用于根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；该建立模块604，用于根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

在本申请实施例中，首先定位模块601获取车辆进入停车场时的定位信号，然后在车辆的行驶过程中，获取模块602获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，确定模块603再根据每个停车区的边界线，确定停车区和行车区，最后建立模块604根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。本申请实施例通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量，同时，不需要专用数据库采集车辆和专业技术人员，用户可以通过普通车辆即可完成数据的采集，得到停车场的地图信息，使得用户车辆在没有建立地图的区域也可以实现自动泊车。

可选地，该获取模块602可以包括：激光雷达单元。

具体地，该激光雷达单元，用于在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线。

可选地，该获取模块602可以包括：摄像头单元、拼接单元和第一确定单元。

具体地，该摄像头单元，用于在检测到第一个停车位的情况下，获取第一个停车位距离车辆最近的第一边界线，以及在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；该拼接单元，用于将多个第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；该第一确定单元，用于通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

可选地，该确定模块603可以包括：第二确定单元和第三确定单元。

具体地，该第二确定单元，用于根据每个停车区的边界线，确定出停车区；该第三确定单元，用于根据整个停车场的边界线和停车区，确定出行车区。

可选地，该用于自动泊车的建图装置还可以包括：校验模块。

该校验模块，用于通过获取两遍边界线，对停车区和行车区进行校验。

本实施例提供的用于自动泊车的建图装置可以参照用于执行上述的图1至图5所示的方法流程，并且，该装置中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现如图1至图5所示的用于自动泊车的建图方法中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。

图7为实现本发明各个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图，

该电子设备700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、处理器710、以及电源711等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器710，可以用于：获取车辆的定位信号，其中，定位信号为车辆进入停车场时的定位信号；在车辆行驶的过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，停车场内包括多个停车区；根据每个停车区的边界线，确定停车场的停车区和行车区；根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。

在本申请实施例中，首先获取车辆进入停车场时的定位信号，然后在车辆的行驶过程中，获取整个停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，再根据每个停车区的边界线，确定停车区和行车区，最后根据定位信号、整个停车场的边界线、停车区和行车区，建立停车场的地图。本申请实施例通过只获取停车场的边界信息和多个停车位组成的停车区域的边界信息，不获取每个停车位的具体位置信息，可以减少存储量，增加可以获得的地图的数量，同时，不需要专用数据库采集车辆和专业技术人员，用户可以通过普通车辆即可完成数据的采集，得到停车场的地图信息，使得用户车辆在没有建立地图的区域也可以实现自动泊车。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元701可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器710处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元701还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

电子设备通过网络模块702为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元703可以将射频单元701或网络模块702接收的或者在存储器709中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元703还可以提供与电子设备700执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元703包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元704用于接收音频或视频信号。输入单元704可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元706上。经图形处理器7041处理后的图像帧可以存储在存储器709(或其它存储介质)中或者经由射频单元701或网络模块702进行发送。麦克风7042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元701发送到移动通信基站的格式输出。

电子设备700还包括至少一种传感器705，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板7061的亮度，接近传感器可在电子设备700移动到耳边时，关闭显示面板7061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器705还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元706用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板7061。

用户输入单元707可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072。触控面板7071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板7071上或在触控面板7071附近的操作)。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器710，接收处理器710发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板7071。除了触控面板7071，用户输入单元707还可以包括其他输入设备7072。具体地，其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板7071可覆盖在显示面板7061上，当触控面板7071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器710以确定触摸事件的类型，随后处理器710根据触摸事件的类型在显示面板7061上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触控面板7071与显示面板7061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板7071与显示面板7061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元708为外部装置与电子设备700连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元708可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备700内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备700和外部装置之间传输数据。

存储器709可用于存储软件程序以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器710是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器709内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器709内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器710可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

电子设备700还可以包括给各个部件供电的电源711(比如电池)，优选的，电源711可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，电子设备700包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器710，存储器709，存储在存储器709上并可在所述处理器710上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器710执行时实现上述用于自动泊车的建图方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述用于自动泊车的建图方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种用于自动泊车的建图方法，其特征在于，包括：

获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，包括：

在车辆行驶的过程中，通过激光雷达获取整个所述停车场的边界线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，包括：

在检测到第一个停车位的情况下，通过摄像头获取所述第一个停车位距离所述车辆最近的第一边界线；

在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；

将多个所述第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；

通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区，包括：

根据所述每个停车区的边界线，确定出停车区；

根据整个所述停车场的边界线和所述停车区，确定出行车区。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区之后，所述方法还包括：

通过获取两遍边界线，对所述停车区和所述行车区进行校验。

6.一种用于自动泊车的建图装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于获取车辆的定位信号，其中，所述定位信号为所述车辆进入停车场时的定位信号；

获取模块，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线，以及每个停车区的边界线，所述停车场内包括多个停车区；

确定模块，用于根据所述每个停车区的边界线，确定所述停车场的停车区和行车区；

建立模块，用于根据所述定位信号、所述整个所述停车场的边界线、所述停车区和所述行车区，建立所述停车场的地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

激光雷达单元，用于在车辆行驶的过程中，获取整个所述停车场的边界线。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

摄像头单元，用于在检测到第一个停车位的情况下，获取所述第一个停车位距离所述车辆最近的第一边界线，以及在车辆行驶的过程中，依次获取多个停车位的第一边界线；

拼接单元，用于将多个所述第一边界线拼接，形成多停车位的车位线集合；

第一确定单元，用于通过多个车位线集合，得到每个停车区的边界线。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于根据所述每个停车区的边界线，确定出停车区；

第三确定单元，用于根据整个所述停车场的边界线和所述停车区，确定出行车区。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

校验模块，用于通过获取两遍边界线，对所述停车区和所述行车区进行校验。

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